摘要
研究了一种瓶装药分拣抓取末端执行器。在分析瓶装药抓取影响因素的基础上,设计了一种夹持式的仿生手指抓取末端执行器;应用ADmAS软件对末端执行器进行运动分析;研究了末端执行器的特征,证实所研究的末端执行器可实现不同直径、不同重量瓶装药的柔性抓取。根据实际情况选择了末端执行器的驱动电机;研究了电机的数学模型;基于非光滑控制理论设计了末端执行器的非光滑PID控制器,应用matlab研究比较了非光滑PID控制器和线性PID控制器的性能,验证了所设计的非光滑PID控制器可实现对末端执行器的快速、稳定控制,并对药瓶抓取过程中扰动有较好的抑制能力。
作者
姚志英
吴梦委
姚滢滢
YAO Zhi-ying;WU Meng-wei;YAO Ying-ying
出处
《制造业自动化》
CSCD
2019年第2期65-69,共5页
Manufacturing Automation
基金
北京市教育委员会科技计划一般资助项目(KM201610037002
KM201810038001)
