摘要
并联机器人的静力分析对其驱动器的选择与控制有重要意义。定义了一种六自由度正交三维平台并联机器人新机型的静力学传递性能评价指标,给出这些指标在定位姿工作空间内的分布情况,为该种六自由度正交并联机器人的进一步研究和实用化提供理论基础。
It is significant for the selection of actuators and the control of a parallel robot to research statics. In this paper, the static force transmission capability evaluation criteria of a novel 6-DOF orthogonal three-dimensional platform parallel robot are defined. The distributions of evaluation criteria in constant-orientation workspace are presented, which provides theoretical base for its optimal design and application.
出处
《燕山大学学报》
CAS
2002年第4期308-311,共4页
Journal of Yanshan University
基金
燕山大学博士基金(B51)；科技发展基金(YDJJ0104) 资助项目。
关键词
正交并联机器人
静力学传递性
工作空间
orthogonal parallel robot, satic force transmission capability, workspace, distribution.
