摘要
针对一种新型五自由度并联机床机构利用雅克比矩阵的条件数作为衡量机构灵巧度的指标,考虑到线速度与角速度和力与力矩的不同量纲,分别给出了不同的灵巧度指标,分析了它们在工作空间内的分布情况,为该机床的设计和实用化奠定了理论基础。
The condition number of Jacobian matrix is analyzed to study the dexterity of 5 UPS/PRPU five degree of freedom(5 DOF) parallel mechanism. Because of the different dimensions for velocity of translation and rotation and for force and moment, we give different dexterity indexes, and analyze their distribution in the workspace. The result can be used in the design and application of the mechanism.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005年第1期100-103,107,共5页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
基金
河北省自然科学基金项目 ( 503287 )
河北省博士基金项目(2001216)资助
