摘要
为确定液压凿装机的作业范围,布置断面导向孔并进行孔序规划,将其掘进臂作为5自由度机器人,采用D-H方法建立了掘进臂各构件间相对位姿关系的运动学模型,应用齐次变换法求解得到钎头的坐标方程,并求解了破碎锤垂直于断面凿岩的运动学逆解。采用蒙特卡洛法得到其空间位置坐标,投影到巷道断面得到其作业覆盖面点云图。利用模拟退火算法求解得到了导向孔间距分别为330mm和250mm时最佳工作断面的最优孔序。结果表明,此液压凿装机最大适用断面为宽4.2m、高4.1m的圆弧形断面;最佳工作断面为宽2.3m、高2.5m的圆弧形断面,采用纵向移动从左往右方式凿岩可较大提高掘进效率。
作者
王斯特
吴卫东
WANG Si-te;WU Wei-dong
出处
《制造业自动化》
CSCD
2018年第10期22-25,共4页
Manufacturing Automation
基金
哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(2017RAXXJ017)
黑龙江科技大学研究生科研创新项目(YJSCX2017-107HKD)
