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基于神经网络机械臂自适应控制的研究与实现

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摘要 提出了一种基于神经网络的机械臂自适应控制方法,该方法主要利用DIRECT模型,采用八叉树算法构建基于空间的神经网络,避免建立复杂的机械臂运动学模型,通过随机映射的方法建立机械臂与运动空间的关系,实现了自适应轨迹规划。仿真实验结果表明,所提出的机械臂自适应控制方法更容易实现。
作者 方泽煌 曾玉珠 李俊
机构地区 泉州师范学院 中科院泉州装备制造研究所
出处 《电脑编程技巧与维护》 2018年第3期4-8,12,共6页 Computer Programming Skills & Maintenance
基金 福建省教育科学"十三五"规划2016年度课题(FJJKCG16-366) 大学生创新创业训练计划项目(201710399005)
关键词 神经网络 DIRECT模型 机械臂 自适应控制
分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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参考文献5

二级参考文献43

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共引文献23

电脑编程技巧与维护
2018年 第3期

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