摘要
针对上肢康复机器人在位置控制过程中,关节电机轴端编码器输出的运动方向信息存在的误差,设计了一种提高运动方向信息精确度的运动方向信息处理系统。经过该处理系统后,运动方向信息中的抖动被滤除,提高了上肢康复机器人位置控制的准确性。具备准确位置控制的康复机器人保证了康复过程的舒适性和安全性。
In the position control process of the upper limb rehabilitation robot, there is a deviation in the motion direction information output of the encoder mounted on the joint motor shaft. In order to overcome this problem, we design a motion direction information process system to improve location accuracy. The motion direction information noise is filtered to enhance accurateness of position control. The upper limb rehabilitation robot with high precision ensures comfort and safety of rehabilitation process.
出处
《电子科技》
2017年第5期142-146,共5页
Electronic Science and Technology
基金
上海市科技支撑项目(16441905602)
上海市科委平台建设项目(15DZ2251700)
关键词
上肢康复机器人
位置控制
运动方向信息
信息处理
upper limb rehabilitation robot
position control
motion direction information
information process
