摘要
构造了机器人力控制系统中的被动结构，确立了接触力与位置偏差之间的关系，使机器人在约束环境的运动中保持适当的接触力。利用力反馈原理来增加机器人在约束环境中的定位精度，根据控制系统优化的内模原理，实现力控制的无静差跟踪伺服和镇定补偿器。证明了主一被动结构研抛机器人力外环柔顺控制系统的可行性和有效性，为实现汽车钣金件的自动抛光打下了坚实的基础。
Construct the passive structure of robot force control system,establish the relationship between contact force and position offset,make robot keep appropriate contact force in restrict enviromnent movement. Use force feedback principle to increase positioning acuracy in restrict environment,according control system optimization internal model principle to realize tbrce control astatic tracking servo and calm compensator,prove the feasibility and effection of active-passitive structure polishing robot complaint control system,lay a solid foundation of realizing automatic polishing for automotive sheet metals.
出处
《客车技术》
2016年第3期12-16,共5页
Bus Technology
关键词
汽车
机器人
研抛
柔顺控制
automotive,robot,polish,complaint control
