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基于白线的机器人自定位研究

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摘要 为解决中型组比赛环境下的足球机器人自定位问题,提出了一种基于白线的视觉自定位方法.首先利用Hough变换提取足球场上的白线,获取白线特征;然后,通过三角定位获得初始位姿,依靠里程计和电子罗盘跟踪位姿,最后设定定位失效准则判断是否需要重新获取绝对位姿.实验证明,按此方法,机器人能够达到快速、精确自定位的目的.
作者 苏金文 邓景泉
机构地区 滁州学院机械与汽车工程学院
出处 《赤峰学院学报（自然科学版）》 2015年第21期40-42,共3页 Journal of Chifeng University(Natural Science Edition)
基金 校级规划项目"动态环境下机器人SLAM技术研究"(2014GH21)
关键词 三角定位 HOUGH变换 匹配
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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共引文献7

赤峰学院学报（自然科学版）
2015年 第21期

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