摘要
设计一种以DSP+FPGA为架构的异构多核六轴焊锡机器人的运动控制器,实现六轴联动。焊锡机器人是以直角坐标机器人的架构为基础,代替人工焊锡的一种装置。运动控制器的硬件设计,包括DSP与FPGA等芯片的硬件连接、输入输出接口电路以及与上位通信接口的设计。软件设计,通过C语言编写插补实例程序并测试输出波形。系统测试,通过编码器反馈的位移数据,分析运动控制器六轴控制的能力。运动控制器性能稳定,开放性好,具有一定的市场价值和前景,成功用于六轴焊锡机器人的控制。
Designs a kind of DSP＋FPGA architecture for heterogeneous multi-core solder six-axis robot motion controller to achieve six-axis. Soldering robot architecture is based Cartesian robot,a device instead of doing solder. The hardware designs the motion controller,including such as DSP and FPGA chip hardware connection,design input and output interface circuits and communication interface with the host. The software designs the motion controller,through interpolation example programs written in C language and test the output waveform. Test system,through the displacement data encoder feedback,analyzes the six-axis motion controller ability to control. Motion controller performance,stability,and openness is good,and has a market value and prospects of success for controlling the six-axis robot solder.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2015年第10期168-171,共4页
Machinery Design & Manufacture
基金
四川省研究生教育改革创新项目-控制工程专业学位硕士研究生教育实践基地建设(14JGCX01)
西南科技大学控制工程专业学位硕士研究生实践基地建设项目(113-101011)
