摘要
通过轮球自平衡原理设计了机器人机构,应用多传感器完成该机器人自平衡姿态控制器设计,其中通过姿态传感器实时检测机器人姿态,并应用卡尔曼滤波对陀螺仪与加速度计数据进行优化。通过整定PID参数实现机器人与标准比赛足球组成系统的自平衡。通过无干扰自平衡实验和扰动下自平衡实验表明该设计的有效性。
出处
《制造业自动化》
2015年第17期22-25,37,共5页
Manufacturing Automation
基金
江苏省高校自然科学基金项目(10KJD510001)
国家自然科学基金资助项目(61473283)
机器人学国家重点实验室开放基金资助(2014-O08)
