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气动擦窗机器人的控制和环境检测 被引量：6

Controlling and sensing strategy for window cleaning robot
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摘要 对于采用气体驱动的擦窗机器人 ,如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键 ,也是一个难点 ,本单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统 ,对机器人的运动进行控制 ,并利用 PWM方法驱动 ,分别使用分段 PID以及分段模糊控制的方法来实现气缸的精确定位。文中给出了具体控制策略和实验结果。擦窗机器人所面对的是部分未知的高空作业环境。正确、实时地检测作业环境 ,是擦窗机器人安全工作的必要条件。为了识别玻璃表面不同的障碍物和重构玻璃窗框 ,本文提出了一种多传感器的融合算法。
作者 王巍 宗光华
机构地区 北京航空航天大学机器人研究所
出处 《液压与气动》 北大核心 2001年第1期4-7,共4页 Chinese Hydraulics & Pneumatics
关键词 爬壁机器人 分段模糊控制 分段PID控制 传感器 气动擦窗机器人 环境检测
分类号 TU976.42 [建筑科学] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献7

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同被引文献81

引证文献6

二级引证文献68

液压与气动
2001年 第1期

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