摘要
针对传统的轨迹跟踪法控制方法复杂、能耗高、步态不自然的问题,模仿人类的步行方式,提出了一种简单仿生控制方法;仿真结果表明,该方法可以使得机器人在平面上实现简单高效的步行运动,步态与人类十分接近,且控制策略简单可行。
Aiming at the shortcomings of the trajectory tracking method,A simple biomimetic control methods is present,which simulated human＇s walking.Using this method the robot can walk naturally and efficiently,similar as human.
出处
《计算机测量与控制》
北大核心
2013年第12期3240-3242,共3页
Computer Measurement &Control
关键词
双足机器人
仿生控制
动态步行
biped robot
biomimetic control
dynamic walking
