摘要
综合评价了稀疏环境中机器人利用信息趋向性算法进行气味源搜索的性能.首先介绍了信息趋向性算法,随后分情况对该算法进行了定量分析.共进行了三方面的仿真分析与比较:①比较了信息趋向性算法与传统气味源搜索算法中具有代表性的E.coli算法、Dung Beetle算法和Spiral-Surge算法的搜索成功率和平均路径长度;②比较了长距离和短距离情况下信息趋向性算法的运动风向性和平均搜索时间;③比较了四边形和六边形路径单元对信息趋向性算法性能的影响.仿真结果表明,信息趋向性算法在稀疏环境中具有良好的搜索性能.
The performance of searching an odor source in dilute environments by employing the infotaxis algorithm is evaluated.The infotaxis algorithm is introduced,and a quantitative analysis is conducted from three aspects：（i） the success rate and average path length of the infotaxis algorithm and traditional algorithms（E.coli algorithm,Dung Beetle algorithm and Spiral-Surge algorithm）;（ii） the wind-oriented movements and average searching time of the infotaxis algorithm in cases of long distance and short distance;（iii） the influence of quadrilateral and hexagonal path units.Simulation results are provided to show the effectiveness of the infotaxis algorithm in dilute environments.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第4期432-438,共7页
Robot
基金
国家自然科学基金资助项目(51209174)
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2012-MS-04)
西北工业大学基础研究基金资助项目(JCY20130113)
关键词
信息趋向性算法
气味源定位
移动机器人
稀疏环境
infotaxis algorithm
odor source localization
mobile robot
dilute environment
