摘要
针对传统的超声波机器人避障中感知信息单一,测距盲区与信号串扰大的问题,提出一种基于多传感器信息融合的机器人避障技术,采取分组采样的技术采集多路无串扰的信号,使用中值滤波的方式加强融合信息的时间空间连续性,使用模糊控制技术对机器人避障进行控制;通过对机器人实际的不同路状下的避障实验证明该方法具有很好的鲁棒性与有效性。
In traditional ultrasonic robot obstacle avoidance sensory information in a single, blind area ranging and signal crosstalk big problems, the article proposes a kind of based on multi-sensor information fusion technology robot obstacle avoidance, take group sampling technology collect road without crosstalk signal, use median filter way to strengthen the information fusion the time space of continuity, the fuzzy control technology to control the robot obstacle avoidance. Through to the robot actual different road shape of obstacle avoidance exper iment results show that the method has good robustness and effectiveness.
出处
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2012年第12期3380-3383,共4页
Computer Measurement &Control
基金
浙江省远程教育学会2010年度规划课题(DES-10G01)
浙江省教育科学规划2012年度(高校)研究课题(SCG262)
关键词
信息融合
机器人避障
超声波
模糊控制
Information fusion
Robot obstacle avoidance
Ultrasonic
Fuzzy control
