摘要
目的:基于现有的光学定位正颌外科导航手术的技术路线,建立并验证光学导航定位下机械臂辅助颅颌面骨畸形整复手术的技术路线。方法:(1)应用工业机械臂Motoman作为执行机构,并与现有导航系统实现整合;(2)按照术前规划,在导航下对颅骨模型进行截骨操作;(3)记录实验相关数据并进行误差分析。结果:自主算法实现了机械臂与导航系统的整合,并按照术前规划,顺利完成Le FortⅠ型截骨操作。机械臂末端执行器定位误差小于2mm,方位角度误差小于5°。结论:光学导航定位多自由度机械臂辅助颅颌面骨畸形整复手术的技术路线得到验证,整合后的系统基本能够满足在医师现场监控下临床应用的要求。
PURPOSE： To establish and verify the technical route of multi-DOF robotic arm assisted optical-navigation-guided craniofacial reconstructive surgery.METHODS：（1） Industrial robot Motoman was integrated with navigation system;（2） Phantom study was completed by means of the integrated system;（3） Results and errors were recorded and analyzed.RESULTS： Motoman were integrated with navigation system successfully via self-developed arithmetic;Location error of end-effort was less than 2mm and azimuth error less than 5°.CONCLUSION： Robotic arm assisted navigation-guided system is valuable in this potentially complicated procedure.
出处
《中国口腔颌面外科杂志》
CAS
2011年第3期178-182,共5页
China Journal of Oral and Maxillofacial Surgery
基金
国家自然科学基金(30801302)
上海市科学技术委员会重点项目(074119511)
上海市科学技术委员会资助项目(08411952100)~~
关键词
颅颌面畸形
整复外科
光学导航
工业机器人
网络控制
Craniofacial deformity
Reconstructive and plastic surgery
Optical navigation
Industrial robotics
Network control
