摘要
论述了一种用于图书上下架机器手的控制系统。硬件采用PLC结合NIOS控制器的双级控制,伺服控制器之间采用CAN总线通讯。软件以PLC梯形图控制直线运动为主程序,以NIOS采集光电编码器反馈机器人关节位置,结合模糊神经网络控制伺服电动机旋转运动为辅助程序。实验证明,这种机器人控制系统运行可靠,达到了实际应用的要求。
Presents a robot control for the library system.NIOS combined with PLC control hardware dual-level control,servo controller using CAN bus communication between.Software used to control the linear movement is the main PLC ladder program to collect optical encoder feedback NIOS robot joint position,combined with fuzzy neural network control for the auxiliary servo motor rotation procedure.Experiments show that the robot control system is reliable,to the actual application.
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2011年第4期42-45,共4页
Modern Manufacturing Engineering
