摘要
对欧拉角法、方向余弦法、三角函数法、Rodrigues参数法、四元数法和等效旋转矢量法等六种描述捷联惯性导航系统姿态的方法进行叙述和分析。主要探讨了基于四元数法和等效旋转矢量法的各类姿态更新算法．为进一步研究各类算法提供了一定的参考。
Six attitude algorithms of strapdown inertial navigation system （SINS） is analyzed including：Euler algorithm, direction cosine algorithm, trigonometric function a/gorithm, Rodrigues parameters algorithm, quaternion algorithm and rotation vector algorithm. Each algorithm of quaternion and rotation vector is mainly discussed which gives some reference to farther study of attitude algorithms
关键词
捷联惯性导航系统
姿态算法
欧拉角法
方向余弦法
三角函数法
Rodrigues参数法
四元数法
等效旋转矢量法
strapdown inertial navigation system （SINS）
attitude algorithm
Euler algorithm
direction cosine algorithm
trigonometric function algorithm
Rodrigues parameters algorithm
quaternion algorithm
rotation vector algorithm
