摘要
针对机器人作业单元内设备的布局问题,提出了一种基于遗传算法的优化布局方法.引入了工程师的经验和知识描述布局过程中的作业单元空间及机器人运动学约束,减小了优化空间,提高了算法的收敛速度.基于压铸作业的实例研究结果表明了该方法的有效性.该方法已与商业化的机器人编程与仿真软件相结合,表现出了较高的实用价值.
This paper proposed a robot workcell layout optimization method based on genetic algorithm. This method applies engineer＇s experience and knowledge in robotic manufacturing system to the description of geometric and kinematic restrictions, thus reduces search space, improves the computational efficiency and makes the layout meet the industrial requirements better. The method has been embedded in commercial robot programming and simulating software, and used successfully in layout design. A die-cast application case validates the effectiveness of the method.
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期1697-1701,共5页
Journal of Shanghai Jiaotong University
基金
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2006AA040203)
国家自然科学基金资助项目(60775062)
教育部新世纪优秀人才计划资助(NCET-07-0538)
关键词
机器人
机器人作业单元
布局优化
遗传算法
约束
robotic
robot workcell
layout optimization
genetic algorithm
constraint
