摘要
该文结合一个实际的具有闭链结构的工业机器人，介绍了它的运动方程及其逆解，文中重点讨论了它的全局退化及局部退化问题。作者通过机器人运动方程的雅可比矩阵秩的分析，找出它的全局退化点，而求解运动方程的机器人坐标，确定出它的局部退化点。找出这些退化点，就可以对机器人结构的设计及路径的规划给予理论上的指导。
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
1997年第6期530-533,共4页
Journal of Nanjing University of Science and Technology
基金
江苏省"九五"科技攻关项目
关键词
机器人
逆变换
退化
robot,transformation,degeneration
