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机器人系统跟踪控制的一种新策略

A NEW CONTROL STRATEGY FOR TRACKING TASK BY ROBOTIC SYSTEMS
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摘要 本文研究了多个机器人完成某物体的跟踪问题。提出了一种“主辅型”控制策略。这种控制策略具有自组织性质,它自动地解决了机器人系统控制的不唯一性、自相矛盾的可能性,保证了各机器人间的合作与谐调。仿真结果表明跟踪误差极小。 In order to realize the tracking task of heavy or spacious bodies, robotic system are often needed due to the limitation of control torque of a single robot. When a body is grasped by the end-effectors of several robots, the determination of force/torque of each robot is not unique. Furthermore, conflict phenomenon among robots may occur and in consequence may cause instability of the system In this paper, a new 'Master-helper'control strategy is suggested to remedy these problems. Simulation of a two-robot system verifies the effectiveness of the proposed method.
作者 高为炳
出处 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第7期A360-A368,共9页 Acta Aeronautica et Astronautica Sinica
关键词 机器人系统 跟踪 控制 robotic system, tracking task, constrained control, ma-ster-helper control strategy.
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