摘要
将自适应逆控制理论和系统辨识方法应用在六自由度并联机器人计算机软件控制上,设计了基于液压伺服回路的自适应逆软件控制器,取得了六自由度并联机器人总体动态响应优化的满意效果。
Method of system identification and control law of modeling reference adapter inverse control were provided in the paper. A satisfying result of total dynamic response of six - degree - of - freedom parallel robot was received.
出处
《长春理工大学学报（自然科学版）》
2007年第2期6-8,共3页
Journal of Changchun University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金
空装(2004-172)
关键词
六自由度并联机器人
液压伺服回路
系统辨识
自适应逆控制
six - degree - of - freedom parallel robot
hydraulic servo loop
system identification
a-daptive inverse control
