摘要
本文根据并联机器人控制的特点，将离散变结构理论应用于并联机器人的轨迹控制，引进了离散趋近律的概念，给出了实用的离散变结构控制算法．仿真结果表明，该方法对并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。
Based on the control characteristic of the parallel robot, the paper applies the discrete variable structure control theory to the robot trajectory control.A discrete approaching law is introduced and a practi-cal discrete variable structure algorithm is presented.The simulation result demonstrates the method’s feasi-bility.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1995年第2期65-69,共5页
Robot
关键词
并联机器人
变结构控制
轨迹跟踪
Parallel robot,variable structure control,approaching law,trajectory following
