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基于状态观测的自适应摩擦力补偿的高精度控制 被引量：12

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摘要 摩擦力是影响运动系统定位精度的主要因素之一.基于模型的摩擦力补偿是消除摩擦力的基本方法.文中在比例微分(PD)控制基础上,采用LuGre摩擦力模型,通过设计状态观测器和引入自适应以及离线拟合模型参数的方法,成功应用于直线电机驱动的高精度运动平台.实验比较了上述方法与未加入任何摩擦力补偿的PD控制以及基于经典摩擦力模型补偿的PD控制.结果表明,基于这种状态观测与自适应相结合的LuGre摩擦力模型补偿效果最好,它不但可以大幅度减少系统的跟踪误差,而且还提高了定位精度.
作者 王英 熊振华 丁汉
机构地区 上海交通大学机械与动力工程学院先进电子制造中心
出处 《自然科学进展》 北大核心 2005年第9期1100-1105,共6页
基金 国家自然科学基金重大项目(批准号:50390063) 上海市科委项目(批准号:03XD14008 041111006)资助
关键词 摩擦力补偿 状态观测器 直线电机 运动控制 高精度控制 自适应 摩擦力模型 直线电机驱动 定位精度 运动系统
分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM383.6 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
  • 相关文献

参考文献14

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同被引文献87

引证文献12

二级引证文献97

自然科学进展
2005年 第9期

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