摘要
在分析传统多关节腿式机器人动作协调问题的基础上，重点介绍全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的设计，包括新型步行原理、步行机构及控制系统。ＤＴＷＭ依靠车体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题；在控制系统中基本步行指令集的设计和应用，使得步行运动控制方便可靠。因此，ＤＴＷＭ的性能特点显示出它具有良好的应用前景。
ased on the analysis of the problem of action coordination of the traditional walking machines,the design of omnidirectional dual-triPOd walking machine(DTWM)is introduced.The moderm walking principle mechanism and control system are described in detail.Depending on the vehicle body deformation and its passive terrain adaptation,DTWM realizes omnidirectional walking with great sinplicity in coordination control during walking.The assigned basic walking instructions make walking control convenient and reliable.Because of its characteristics,DTWM shows good prospects in application.
出处
《清华大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
1994年第2期102-107,共6页
Journal of Tsinghua University(Science and Technology)
基金
国家863计划智能机器人主题资助
关键词
步行机器人
协调控制
全方位
walking machine
mechanism
coordination control
