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多关节机器人的计算机控制

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摘要扼要介绍了用几何法求解ＤＧＲ—５Ａ型电动机器人运动学的逆问题．阐述了使用一台微机实现对ＤＧＲ—５Ａ机器人五关节集中控制的方案．这种控制方法硬件结构简单，软件层次清晰，操作方便。在腰关节及腕关节上调试后，效果较为理想。

作者王焱韩朔眺

机构地区西北第二民族学院

出处《航空精密制造技术》 1994年第3期22-24,共3页 Aviation Precision Manufacturing Technology

关键词多关节机器人五自由度多层递阶控制

分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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参考文献1

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航空精密制造技术

1994年第3期

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