摘要
在分析履带板上任意点的运动速度的基础上,建立相对底盘静止的动坐标系,利用坐标变换,推导出履带板上任意点的运动速度方程.地面对履带板上接触点的摩擦力方向与该点的运动速度方向相反,从而确定出产生转向阻力矩的摩擦力的大小和方向,对转向中心取矩得到转向阻力矩.推导出的原地转向的牵引力、转向阻力矩表示为转向角速度的函数.建立转向运动平衡方程,求出转向角速度.采用虚拟样机技术对原地转向进行模拟仿真.研究表明,履带板与地面间摩擦力沿履带方向的纵向分力提供转向驱动力,垂直履带方向的横向分力产生转向阻力.原地转向过程中转向角速度约为传统计算结果的75%,转向阻力矩与驱动速度大小无关,转向阻力矩约为1.3倍传统计算结果.研究的计算方法较传统算法更加准确.
By analyzing a point velocity of the track-pad,a moving coordinate system is first established based on the chassis.In this respect,the point velocity function is deduced via the coordinate transformation.As the contact friction between the track-pad and ground occurs reversely to the velocity direction,the frictional value and direction for the steering resistance torque are attained based on the steering center.Then,the in-situ traction force and steering resisting torque are expressed as a function in te...
出处
《中国工程机械学报》
2009年第4期407-411,共5页
Chinese Journal of Construction Machinery
关键词
履带起重机
转向阻力矩
虚拟样机
crawler crane
steering resistance torque
virtual prototyping
