摘要
针对倒立摆系统建模过程中引入的建模误差,提出了一种基于遗传算法的最优控制器设计方法。采用遗传算法优化二次型加权阵时,首先将所关注的系统时域性能指标表示为函数形式,再将遗传算法的适应度函数设计为系统参数为标称值和参数误差达到上、下界时,时域指标函数的和。通过这一过程求得的最优控制器,平衡了系统时域性能和对建模误差的鲁棒性。仿真结果表明,控制器对标称模型的控制效果满足时域设计要求。同时,对存在建模误差的对象也能获得良好的时域响应。与其他基于遗传算法的最优控制器相比,控制器设计之初便考虑到建模误差,提高了最优控制器对建模误差的适应性和鲁棒性。
For the modeling error of the inverted pendulum system,a full-state feedback optimal controller was designed based on the genetic algorithm.Firstly,the concerned time domain performance index is represented as a function.Then,the sufficiency function of the genetic algorithm is defined as the sum of the performance index functions of the nominal value and the parameter declinations induced of the modeling error.The optimal control designed by this process balances the time domain performance and the robustn...
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2010年第5期22-25,共4页
Research and Exploration In Laboratory
基金
航空科学基金资助项目(20080151002)
航空科技创新基金资助项目(08C51011)
关键词
最优控制
遗传算法
倒立摆
optimal control
genetic algorithm
inverted pendulum
