单腿基于Stewart平台的机器人的奇异位形

Analysis of Singularity of Parallel Manipulators on Basis Stewart Platform

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摘要当机器人处于奇异位形时,其操作平台具有多余的自由度,这时的机器人就失去了控制,因此在设计和应用机器人时应该避免奇异位形.在本文种指出了 Stewart平台的奇异位形存在的条件,通过矩阵分析法和瞬时运动法对所设计的步行机器人并联腿机构的奇异位形进行了分析.

作者范顺成王涛韩书葵谷慧茹

机构地区河北工业大学机械学院

出处《测试技术学报》 2004年第z6期203-206,共4页 Journal of Test and Measurement Technology

关键词奇异位形并联机器人 STEWART平台

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测试技术学报

2004年第z6期

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