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未知环境中一种基于激光雷达的全局位姿估计算法 被引量：1

A Laser Based Global Pose Estimation Algorithm for Mobile Robot in Unknown Environments
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摘要 　　1.引言 　　在许多应用中,移动机器人都必须知道它自身的位置[1],以及如何在不断跟踪自身的全局位姿的同时有效地到达环境中的另一个位置.因此近年来机器人的自定位获得了研究人员的广泛关注.由于激光雷达具有精度高的特点,已成为多数移动机器人配备的传感器之一,研究人员也提出了许多基于激光雷达的定位方法[2].这些方法主要分为两大类:把距离数据与全局地图进行匹配的方法和匹配一对距离数据帧的方法.在未知环境中,由于不具备先验地图,机器人只能使用两帧距离数据帧匹配的方法来跟踪位姿,并逐渐地建立起全局地图.……
作者 董斌 杨明 王宏
机构地区 清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室
出处 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2002年第z2期40-43,46,共5页 Computer Science
分类号 TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
  • 相关文献

参考文献8

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二级参考文献3

共引文献21

同被引文献4

引证文献1

二级引证文献40

计算机科学
2002年 第z2期

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