基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计被引量：2

The design of mobile robot control system based on double DSPs

下载PDF

导出

摘要为了提高移动机器人的运动性能,以全向轮移动平台作为机器人的运动机构,设计了一种基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统,系统硬件电路简洁、集成度高;轮速控制使用模糊自适应PID算法,实现了PID参数的自动整定,较好地实现了全向轮的速度控制。实验证明移动机器人运动快速灵活、可控性强。

作者李怀俊

机构地区华南理工大学机械与汽车工程学院广东交通职业技术学院

出处《制造业自动化》北大核心 2010年第6期8-11,24,共5页 Manufacturing Automation

基金广东省交通厅科技项目基金资助(2009-02-040)

关键词双DSPs架构控制系统正交编码脉冲脉宽调制

分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

引文网络
相关文献

参考文献9

1谢云,杨宜民.全自主机器人足球系统的研究综述[J].机器人,2004,26(5):474-480. 被引量：21
2李磊,叶涛,谭民,陈细军.移动机器人技术研究现状与未来[J].机器人,2002,24(5):475-480. 被引量：347
3刘和平 ... ..TMS320LF240X DSP结构、原理及应用[M],2002.
4章云 ... ..DSP控制器及其应用[M],2001.
5李哲英.实用电子电路设计[M],电子工业出版社,1992. 被引量：1
6张培仁等编著..基于16/32位DSP机器人控制系统设计与实现[M].北京:清华大学出版社,2006:404.
7舒志兵等主编..交流伺服运动控制系统[M].北京:清华大学出版社,2006:333.
8陶永华.新型PID控制及其应用[M].北京：机械工业出版社,2002.. 被引量：420
9刘金琨.智能控制[M].北京:电子工业出版社,2007. 被引量：13

二级参考文献45

1蒋新松.未来机器人技术发展方向的探讨[J].机器人,1996,18(5):285-291. 被引量：45
2王越超.多机器人协作系统研究：博士论文[M].哈尔滨工业大学,1999.. 被引量：1
3FIRA. FIRA RoboSot game rules[EB/OL]. http://www. fira. net/soccer/robosot/RoboSot. pdf. 被引量：1
4Groen F, Spaan M, Vlassis N. Robot soccer: game or science[EB/OL]. http://www. robocup. org/. 被引量：1
5Burkhard H, Duhaut D, Fujita M, et al. The road to RoboCup 2050[J]. IEEE Robotics & Automation Magazine, 2002,9(2) :31 -38. 被引量：1
6Balch T, Fujita M, Rojas R. RoboCup 2001: a report on research issues that surfaced during the competitions and conference[J]. IEEE Robotics & Automation Magazine, 2002,9(2): 20-30. 被引量：1
7Yujin Robotics Co, Ltd.. What is RoboSOT[ EB/OL]. http://www. yujinrobot. com/soccer/RoboSOT/Imag3. gif. 被引量：1
8Weigel T, Kleiner A, Diesch F, et al. CS Freiburg 2001 [ EB/OL].http :/www. avtivrobot. com/-/cs-freiburg. pdf. 被引量：1
9Dietl M, Gutmann J-S, Nebel B. CS Freiburg: Global view by cooperative sensing[A]. RoboCup 2001 [C]. 2002: 133 - 143. 被引量：1
10Geier J. Wireless LANs: Implementing Interoperable Networks[M].USA: Macmillan Technical Publishing, 1999. 被引量：1

共引文献794

1张保磊,赵世佳,李炜,方毅芳,刘涛.机器人产业“聪敏机器”和“知识重构”双驱策略研究[J].中国仪器仪表,2023(2):21-26.
2王火星,陈明淑,曹伟景,王梓俊,陈乔誉.仿生四足机器人的足端步态设计[J].网印工业,2024(4):8-10.
3汪中原.基于5G技术的智能机器人技术[J].电子技术（上海）,2020(3):54-55. 被引量：1
4刘显祖,熊泽群,许旵鹏,臧伟,翁凌,孔庆华,于和林,刘会良.虚拟现实技术在特高压变电站的应用[J].安徽电力,2020,37(1):35-38. 被引量：1
5邬再新,李艳宏,刘涛.多移动机器人路径规划技术的研究现状与展望[J].机械,2008,35(1):1-3. 被引量：11
6吕勤,徐首鑫.基于工控机+DSP的移动机器人控制系统设计[J].电气传动自动化,2009,31(1):43-46. 被引量：4
7陈少斌,蒋静坪.基于神经网络和粒子群优化算法的移动机器人动态避障路径规划[J].系统仿真技术,2006(4):192-197. 被引量：9
8胡克满,胡海燕,孙慧平,张友桥.基于改进型PID控制算法在小型仓储物流智能机器人中的应用研究[J].物流技术,2012,31(4):84-86. 被引量：7
9赖海清,张祺,林凯伟,林耀灿,吴海生.具有惯性传感装置的四轮全向驱动小车设计[J].上海电气技术,2012,5(3):18-22.
10周浦城,洪炳镕,杨敬辉.基于混沌遗传算法的移动机器人路径规划方法[J].哈尔滨工业大学学报,2004,36(7):880-883. 被引量：11

同被引文献20

1孙多青,霍伟,杨枭.含模型不确定性移动机器人路径跟踪的分层模糊控制[J].控制理论与应用,2004,21(4):489-494. 被引量：17
2周国荣,李致富,蒋复岱.基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器[J].控制工程,2006,13(1):84-86. 被引量：8
3Tamoghna Das, Indra Narayan Kar. Design and implementation of an adaptive fuzzy logic-based controller for wheeled mobile robots [J], IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2006, 14(3):501-510. 被引量：1
4韩宁宁,梁青,马海涛,李旺,王永.一种巡线机器人控制系统的设计与实现[J].自动化与仪表,2008,23(9):39-43. 被引量：2
5李杰,韦庆,常文森.非时间参考的机器人路径规划与控制方法[J].机器人,2001,23(1):11-14. 被引量：7
6周俊,姬长英.基于视觉导航的轮式移动机器人横向最优控制[J].机器人,2002,24(3):209-212. 被引量：22
7程传奇,郝向阳,李建胜,张振杰,孙国鹏.融合改进A~*算法和动态窗口法的全局动态路径规划[J].西安交通大学学报,2017,51(11):137-143. 被引量：118
8高波,施家栋,王建中,闫国栋.基于SLAM的移动机器人自主返航控制系统设计[J].机器人技术与应用,2017(5):20-26. 被引量：4
9吕太之,周武,赵春霞.采用粒子群优化和B样条曲线的改进可视图路径规划算法[J].华侨大学学报（自然科学版）,2018,39(1):103-108. 被引量：25
10曹凯,高佳佳,李昂.基于RRT优化算法的移动机器人路径规划[J].兵工自动化,2018,37(9):74-79. 被引量：9

引证文献2

1孙涛,师五喜,郭利进,郭文成.基于DSP的移动机器人驱动系统设计[J].工业控制计算机,2011,24(8):84-85. 被引量：1
2刘紫燕,张杰,袁浩,梁静.融合改进RRT和DWA算法的移动机器人路径规划[J].机械设计与制造,2023(11):224-229. 被引量：8

二级引证文献9

1李清伟.基于无线智能示教和视觉跟踪技术的工程机械焊接机器人控制系统设计[J].热加工工艺,2014,43(19):213-215. 被引量：5
2孙琳琳.基于动态模糊人工势场法的移动机器人路径规划分析[J].电脑知识与技术,2024,20(8):32-34.
3罗毅,陈新洲.融合改进Bi-RRT和DWA算法的无人机动态路径规划[J].电光与控制,2024,31(5):77-82.
4周瑞红,李彩虹,张耀玉,张国胜,梁振英.基于改进RRT算法的移动机器人路径规划[J].山东理工大学学报（自然科学版）,2024,38(5):54-60.
5邓益昭,涂海燕,宋明俊.基于改进RRT的机器人路径规划算法[J].组合机床与自动化加工技术,2024(6):6-11.
6罗征志,韩怡可,张鑫,邹宇博.改进RRT-Connect与DWA算法的巡检机器人路径规划研究[J].计算机工程与应用,2024,60(15):344-354. 被引量：1
7李娟,张子浩,张宏瀚.复杂环境下DWA与RRT算法融合的AUV局部路径规划[J].智能系统学报,2024,19(4):961-973.
8包桢浩,汪伟,程宇.自动导引车路径规划算法研究[J].装备机械,2024(3):37-44.
9张可琨,鲍久圣,艾俊伟,袁晓明,阴妍,王茂森,葛世荣.基于改进A^(*)与DWA算法的井下搬运机器人自主行走路径规划[J].煤炭科学技术,2024,52(11):197-213.

1艾武,程立,杜志强,陈幼平,周祖德.基于DSP的直线电机位置检测与控制技术[J].机械与电子,2004,22(2):29-32. 被引量：20
2张学习,杨宜民,李怀俊,曹志广,梅雪竹.基于DSPs的足球机器人控制系统的设计[J].计算机工程与设计,2008,29(23):6009-6011. 被引量：2
3赵毅峰.基于PC104及FPGA的多功能脉冲接口卡的实现[J].电子工程师,2005,31(7):45-47. 被引量：3
4徐科军,李巧利,梅涛.机器人手爪的多传感器数据采集、融合和传输系统[J].仪器仪表学报,2005,26(5):486-491. 被引量：1
5周维波,杨志军.基于TMS320F2812的正交编码脉冲采集实现[J].中国测试,2016,42(5):75-78. 被引量：4
6王凯,吕彩琴,孙涛,孙经瑞.基于simulink的电动车无刷直流电机的速度控制[J].科技信息,2013(12):124-125.
7李洁,李果,黄鸿,钟文斌.全向轮机器人基于双全向轮——陀螺仪模式坐标定位[J].硅谷,2010,3(8):34-34. 被引量：1
8刘祚时,李向誉,胡发焕,吴翠琴.基于Bezier曲线的全向移动机器人运动控制系统[J].制造业自动化,2014,36(13):1-4. 被引量：2
9唐松.浅谈全向轮机器人三位一体定位方法[J].中国高新技术企业,2014(16):78-79.
10丁芳,王蕊,刘游龙,林建伟.基于模糊自适应PID的智能车设计与实现[J].中国民航大学学报,2014,32(6):38-41.

制造业自动化

2010年第6期

浏览历史

内容加载中请稍等...

基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计被引量：2

参考文献9

二级参考文献45

共引文献794

同被引文献20

引证文献2

二级引证文献9

相关作者

相关机构

相关主题

浏览历史

基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计 被引量：2

参考文献9

二级参考文献45

共引文献794

同被引文献20

引证文献2

二级引证文献9

相关作者

相关机构

相关主题

浏览历史

基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计被引量：2