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改进YOLO v7算法下的监控水域环境人员识别研究 被引量:8
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作者 吴兴辉 何赟泽 +2 位作者 周辉 程亮 丁美有 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第5期20-27,共8页
基于水域监控系统智能化的发展需求,提出了一种监控水域环境下人员识别算法。在水域场景数据采集、数据清洗与标记后,自主构建了一套监控水域场景下的人员类别数据集YZ-Water4,共8092张图片和24011个标签。基于目标检测算法YOLO v7的性... 基于水域监控系统智能化的发展需求,提出了一种监控水域环境下人员识别算法。在水域场景数据采集、数据清洗与标记后,自主构建了一套监控水域场景下的人员类别数据集YZ-Water4,共8092张图片和24011个标签。基于目标检测算法YOLO v7的性能基础,针对水域场景特点,提出了适用于水域环境的目标检测算法YOLO-WA(you only look once-water area)。首先,使用更适合视觉任务的FReLU激活函数取代YOLO v7算法中激活函数;其次将注意力机制融合到算法网络骨架中,提升算法的特征提取能力;最后,选择SIOU损失函数替换YOLO v7算法中的CIOU损失函数以优化算法训练过程。实验结果表明,YOLO-WA与原算法相比,在水域人员类别数据集上识别精确率由82.3%提升到86.9%,召回率由92.0%提升到92.8%,平均精度从88.4%提高到90.6%,检测速度达到了85 fps,满足实时运行的精度与速度要求。 展开更多
关键词 水域人员识别 YOLO-WA 注意力机制
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基于量子决策的异构集群协同巡航方法
2
作者 刘昊 张云飞 +1 位作者 张伟斌 胡启智 《指挥控制与仿真》 2024年第4期66-76,共11页
通过分析异构集群协同决策行为的特征,引入量子决策模型解决异构集群自主决策问题。首先从OODA流程出发,廓清异构集群协同的控制方式;而后针对异构集群协同巡航具体问题,拆分无人艇集群和无人机集群的任务,分别构建队形优化和自主探测... 通过分析异构集群协同决策行为的特征,引入量子决策模型解决异构集群自主决策问题。首先从OODA流程出发,廓清异构集群协同的控制方式;而后针对异构集群协同巡航具体问题,拆分无人艇集群和无人机集群的任务,分别构建队形优化和自主探测的应用模型;设计队形优化算法,动态生成最佳通信队形结构;设计量子决策云和反馈评分机制,在众多可能探测选项中优选最合适的决策内容;最后通过仿真实验论证队形优化模型和自主探测模型在异构集群协同巡航中的有效性。实验表明,量子决策模型相比于常规决策模型,在决策行为选择和优化中具有更大的适用性和可迁移性。 展开更多
关键词 无人艇 无人机 异构协同 量子决策 队形结构优化
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基于细菌避障策略的无人艇集群自主巡航方法
3
作者 郑钰鹏 邓科 +1 位作者 刘昊 胡启智 《指挥控制与仿真》 2024年第1期21-29,共9页
针对无人艇集群执行巡航任务中的避障问题,提出了一种动态避障算法。首先,获取无人艇周边水域的方形网格轨迹单元态势矩阵;然后,借鉴细菌游走觅食原理,在方形网格轨迹单元集合中,动态匹配最佳避障路径;最后,在动态避障基础上,将无人艇... 针对无人艇集群执行巡航任务中的避障问题,提出了一种动态避障算法。首先,获取无人艇周边水域的方形网格轨迹单元态势矩阵;然后,借鉴细菌游走觅食原理,在方形网格轨迹单元集合中,动态匹配最佳避障路径;最后,在动态避障基础上,将无人艇自主巡航过程划分为向目标行进、动态避障、返航补给等阶段,实现无人艇集群对划定水域的常态化巡航。仿真实验结果表明,所提方法对静态点、面障碍以及移动障碍均具有高效的规避能力,在算法基础上,能够实现无人艇集群的常态化无人值守巡航。该算法不仅适合无人艇的避障问题,在其他异构无人装备中也具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 无人艇 动态避障 细菌游走 方形网格轨迹单元 自主巡航
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无人艇-机协同定位起降关键技术与验证
4
作者 郑兵 董超 +2 位作者 刘涵 熊俊峰 黄朝雄 《水下无人系统学报》 2024年第2期260-266,共7页
无人艇(USV)单平台执行水面任务易受平台限制,构建无人艇-机跨平台系统能实现平台优势互补。文章通过研究无人艇-机起降及补能技术,实现无人艇-机持久协同作业。首先,针对无人机(UAV)在动态USV上起降问题,开展无人艇-机协同定位起降技... 无人艇(USV)单平台执行水面任务易受平台限制,构建无人艇-机跨平台系统能实现平台优势互补。文章通过研究无人艇-机起降及补能技术,实现无人艇-机持久协同作业。首先,针对无人机(UAV)在动态USV上起降问题,开展无人艇-机协同定位起降技术研究,研究了无人艇-机速度、位置状态信息动态更新模型,实现了UAV在USV端高精度的起降;其次,针对UAV续航时间短的问题,开展UAV在USV端补能研究,研究了UAV端起降机构和USV端充电网机构,实现了UAV着艇快速补能;最后,在海面验证该无人艇-机跨平台起降补能系统性能,试验结果中,无人艇-机系统能在3.0 m/s的高速运动状态下,实现UAV在USV端的成功降落和补能,满足海上无人艇-机跨平台系统执行任务场景的需求。 展开更多
关键词 无人艇 无人机 跨平台 起降 补能
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全球主要船级社智能船舶规范比较 被引量:6
5
作者 潘登 孙武 赵继成 《中国船检》 2021年第5期68-72,共5页
进入21世纪第二个十年,无人艇在全球范围内如火如荼地发展起来,各类产品开始广泛地应用在多个领域,从环境保护到安防巡逻,从海洋调查到军事应用,从应急救援到科技文旅,到处都可以看到无人艇的身影。随着无人艇技术的快速发展,大型船舶... 进入21世纪第二个十年,无人艇在全球范围内如火如荼地发展起来,各类产品开始广泛地应用在多个领域,从环境保护到安防巡逻,从海洋调查到军事应用,从应急救援到科技文旅,到处都可以看到无人艇的身影。随着无人艇技术的快速发展,大型船舶的智能化和无人化也呼之欲出,智能船舶和智能航运成为全球关注的新热点。在各国政府的大力支持下,业界开展了广泛而深入的研究。 展开更多
关键词 智能船舶 大型船舶 无人艇 环境保护 船级社 海洋调查 无人化 应急救援
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面向近海水域无人艇协同测量的区域划分方法
6
作者 赵继成 张云飞 《珠江水运》 2024年第16期140-143,共4页
为提升近海水域无人艇协同执行水下地形测量作业的效率,提出了一种模拟细菌菌落觅食与竞争行为的区域划分方法,通过蒙特卡洛采样将有效作业区域构造为均匀分布营养物质的菌落生长环境,引入动态适应度评价因子,使菌落在优胜劣汰中达到竞... 为提升近海水域无人艇协同执行水下地形测量作业的效率,提出了一种模拟细菌菌落觅食与竞争行为的区域划分方法,通过蒙特卡洛采样将有效作业区域构造为均匀分布营养物质的菌落生长环境,引入动态适应度评价因子,使菌落在优胜劣汰中达到竞争平衡状态,并提取各菌落的边缘包线作为区域划分的结果。通过仿真验证该方法对规则/非规则、中间有孔的凸/凹形作业区域的划分都能够满足设定的约束,能够适应外海、环岛及近海水域的无人艇协同测量作业需求,提升作业效率。 展开更多
关键词 无人艇 协同作业 区域划分 水下地形测量
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无人船艇护碧波 做绿水青山守护人——珠海云洲智能科技股份有限公司创始人、董事长张云飞
7
作者 《中国环保产业》 2023年第4期I0016-I0017,共2页
在长江天鹅洲白鱀豚保护区,一艘黄色的无人船轻盈地穿行在碧绿的江水之间。船身上安装的水质检测仪等高先进仪器井然有序地运作着,收集水质数据,捕捉着水中每一个微小的变化。在一条玉带贯通南北的盐城串场河,三两只白鹭从沿岸的荷荡苇... 在长江天鹅洲白鱀豚保护区,一艘黄色的无人船轻盈地穿行在碧绿的江水之间。船身上安装的水质检测仪等高先进仪器井然有序地运作着,收集水质数据,捕捉着水中每一个微小的变化。在一条玉带贯通南北的盐城串场河,三两只白鹭从沿岸的荷荡苇丛中飞出,歇息在一艘悠然前行的三体无人船上。通过无人船走航式在线监测,全河段的综合水质情况跃然屏幕、清晰可见。 展开更多
关键词 智能科技 无人船 水质数据 串场河 张云飞 白鱀豚 走航式 绿水青山
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无人船在水生态监测数字化建设中的应用
8
作者 成亮 《中国环保产业》 2023年第5期12-13,共2页
原环境保护部2016年印发的《生态环境大数据建设总体方案》强调,要通过生态环境大数据发展和应用,推进环境管理转型。2022年6月,国务院印发的《关于加强数字政府建设的指导意见》指出,要全面推动生态环境保护数字化转型。2023年,中共中... 原环境保护部2016年印发的《生态环境大数据建设总体方案》强调,要通过生态环境大数据发展和应用,推进环境管理转型。2022年6月,国务院印发的《关于加强数字政府建设的指导意见》指出,要全面推动生态环境保护数字化转型。2023年,中共中央、国务院印发的《数字中国建设整体布局规划》指出,要建设绿色智慧的数字生态文明,推动生态环境智慧治理。在此政策背景下,数字技术与生态文明建设深度融合的发展趋势显著,为水生态监测数字化提供了有力支持和保障. 展开更多
关键词 生态环境保护 数字化转型 无人船 生态文明建设 深度融合 智慧治理 数字化建设 整体布局
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面向水域场景的热成像人员识别算法研究 被引量:2
9
作者 党相昭 何赟泽 +5 位作者 程亮 杜闯 刘圳康 杨春利 王磊刚 杨士远 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第8期187-193,共7页
针对水域场景夜间能见度极低,难以实现人员目标检测与定位的问题,结合红外热成像技术与深度学习目标检测算法,研究了一种黑暗环境下水域人员目标检测方法。经过多场景实地采集,自主构建了一套热成像水域场景下的人员目标数据集IR-YZ。... 针对水域场景夜间能见度极低,难以实现人员目标检测与定位的问题,结合红外热成像技术与深度学习目标检测算法,研究了一种黑暗环境下水域人员目标检测方法。经过多场景实地采集,自主构建了一套热成像水域场景下的人员目标数据集IR-YZ。在对比经典目标检测方法在IR-YZ数据集上的性能的基础上,针对热成像特点与水域环境特点,提出了一种增强型轻量级水上目标检测网络IWPT-YOLO(infrared water person target-YOLO)。实验结果表明,IWPT-YOLO算法具有精确、快速、简洁等优势,其模型大小为93 MB,平均精度mAP达到了85.34%,检测速度达到了20.975 FPS,比经典算法YOLOv3网络与SSD网络在模型大小、平均精度与检测速度上均有提高,验证了IWPT-YOLO算法对水域场景下的热成像人员目标具有更好的检测性能,更明显的优势。 展开更多
关键词 红外热成像 目标检测 YOLO 智能救生 无人艇
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基于深度强化学习的无人艇集群博弈对抗 被引量:2
10
作者 苏震 张钊 +2 位作者 陈聪 刘殿勇 梁霄 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期9-14,共6页
开展基于深度强化学习的无人艇集群动态博弈对抗中的协同围捕决策研究。建立受距离和相对角度影响的无人艇围捕环境模型,利用基于策略网络和双评价网络的深度强化学习方法求解围捕策略,立足协同围捕任务,基于距离和相对角度设计引导型... 开展基于深度强化学习的无人艇集群动态博弈对抗中的协同围捕决策研究。建立受距离和相对角度影响的无人艇围捕环境模型,利用基于策略网络和双评价网络的深度强化学习方法求解围捕策略,立足协同围捕任务,基于距离和相对角度设计引导型奖励函数,避免奖励稀疏。仿真结果表明,基于深度强化学习的红方无人艇集群能够对蓝方无人艇进行有效的协同围捕。研究成果可为无人艇集群博弈对抗演练提供参考。 展开更多
关键词 无人艇集群 博弈对抗 深度强化学习 协同围捕
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无人船在水域安全防控市场的应用与前景 被引量:2
11
作者 骆明慧 《中国安防》 2022年第8期50-53,共4页
我国幅员辽阔,江、河、湖、海众多,海岸线长且复杂曲折,水域安全治理难度大,如何着力构建符合我国水域实际的安全防控体系,是新时代的重要议题。目前国内各地都在积极推进江河湖长制建设,落实分级分段水上责任区,深入研究水域违法犯罪... 我国幅员辽阔,江、河、湖、海众多,海岸线长且复杂曲折,水域安全治理难度大,如何着力构建符合我国水域实际的安全防控体系,是新时代的重要议题。目前国内各地都在积极推进江河湖长制建设,落实分级分段水上责任区,深入研究水域违法犯罪的流域性、区段性、季节性等特点,努力形成涉水行业监管合力和“齐抓共管”的工作格局,并强化专业培训与业务训练,不断加强水域安全管理队伍建设和智能化建设。 展开更多
关键词 水域安全 安全防控 智能化建设 齐抓共管 监管合力 无人船 管理队伍建设 流域性
原文传递
无人船自主航行轨迹规划策略 被引量:1
12
作者 曾宏 张伟斌 +1 位作者 郑钰鹏 张云飞 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第12期66-70,共5页
针对2种有无航道线参考的无人船自主航行应用场景,提出一种统一且可实施的规划路径生成方法,作为轨迹规划的指引线。为了解决规划问题,采取了对轨迹的路线规划与速度规划进行分离的方式。通过分解和顺序计算,将1个高维轨迹规划问题转换... 针对2种有无航道线参考的无人船自主航行应用场景,提出一种统一且可实施的规划路径生成方法,作为轨迹规划的指引线。为了解决规划问题,采取了对轨迹的路线规划与速度规划进行分离的方式。通过分解和顺序计算,将1个高维轨迹规划问题转换成了2个低维规划问题。然后基于路线的光滑度、路线与参考线的横向偏移距离、与障碍物的碰撞风险等以构建约束,通过构建和求解优化约束函数实现复杂场景中无人船的轨迹规划。 展开更多
关键词 无人船 路径规划 轨迹规划 约束优化
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船型选择耐波性仿真计算方法研究 被引量:2
13
作者 岳剑峰 高剑客 王伟 《中国水运(下半月)》 2021年第5期5-7,共3页
随着无人船艇技术的发展,船体平台搭载传感器种类越来越多样化和复杂化,传感器对船体平台性能要求越来越高,要求船体平台尽可能减小横、纵摇倾角和摇摆周期。传统做法一般采用水池实验进行评估,周期长,实验成本高。文中旨在研究一种仿... 随着无人船艇技术的发展,船体平台搭载传感器种类越来越多样化和复杂化,传感器对船体平台性能要求越来越高,要求船体平台尽可能减小横、纵摇倾角和摇摆周期。传统做法一般采用水池实验进行评估,周期长,实验成本高。文中旨在研究一种仿真模拟的方法,来评估和选择合适的船型。文中主要采用当前流行的水动力计算软件AQWA,对3个初选模型进行耐波性仿真分析,筛选出理想的船体模型,作为最优选船型,用于评估是否满足传感器搭载要求。 展开更多
关键词 无人船 耐波性 水动力 船型选择
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IMO《自主船舶试航暂行导则》微探 被引量:1
14
作者 潘登 易彪 王兴平 《中国船检》 2021年第3期60-63,共4页
IMO海安会MSC在第101次会议上通过了《自主船舶试航暂行导则》(以下简称《导则》),本文在基于珠海云洲智能科技股份有限公司研制的筋斗云号自主货运船试航的基础上,进行解读和研究。
关键词 船舶试航 智能科技 IMO 自主 导则
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国内水质监测用无人艇研发应用及其标准化现状、问题与展望
15
作者 杨忠国 吕继方 +1 位作者 刘志超 谢栩 《质量探索》 2022年第4期51-57,共7页
无人艇监测作为一种智能化移动式监测技术方法,已经在水质环境监测工作中得到大量的试点应用。本文首先以文献综述形式介绍了水质监测用无人艇研究应用的主要进展,包括水质监测用无人艇系统本身的设计及其可靠性研究、水质监测用无人艇... 无人艇监测作为一种智能化移动式监测技术方法,已经在水质环境监测工作中得到大量的试点应用。本文首先以文献综述形式介绍了水质监测用无人艇研究应用的主要进展,包括水质监测用无人艇系统本身的设计及其可靠性研究、水质监测用无人艇采样监测结果可靠性研究。然后从艇体平台、动力系统、自主功能和作业模块等维度总结了国内水质监测用无人艇设计开发的典型技术特征,从行业标准、团体标准、地方标准等方面描述了水质监测用无人艇标准研制现状。最后讨论了水质监测用无人艇基础术语的规范统一、采样监测结果的可靠性论证、采样监测仪器的个性化研发等有待解决的关键技术问题。未来,为推动水质监测用无人艇的更广泛应用,其行业的规范化和标准化是必然的发展趋势。 展开更多
关键词 水质监测 无人艇 应用 标准化
原文传递
智能制造未来技术发展趋势及标准化动态
16
作者 黎慧聪 《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》 2022年第4期167-170,共4页
智能化技术形态是世界各国制造业未来发展过程中需要遵循的主要方向,围绕6G移动通信技术、固定网络技术,以及人工智能技术等前沿科学技术展开研究分析,并且挖掘揭示其相关性标准化需求,能够为我国智能制造领域科学技术创新发展目标的具... 智能化技术形态是世界各国制造业未来发展过程中需要遵循的主要方向,围绕6G移动通信技术、固定网络技术,以及人工智能技术等前沿科学技术展开研究分析,并且挖掘揭示其相关性标准化需求,能够为我国智能制造领域科学技术创新发展目标的具体实现创造提供参考支持条件,助推最新科学技术研究成果尽快得到实际应用。文章将会围绕智能制造未来技术发展趋势及标准化动态,展开简要的阐释分析。 展开更多
关键词 智能制造 技术 发展趋势 标准化动态 研究分析
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小型无人艇编队的多任务协同控制方法
17
作者 曾宏 张伟斌 +1 位作者 张云飞 胡建祥 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第9期69-74,共6页
针对小型水面无人艇编队的协同任务执行问题,提出一种适用于多个体、多任务协同分配的编队控制方法。为解决编队在同时执行多个任务时的成员自动分配问题,使用匈牙利算法进行最优分配计算,并设计一种距离与方位夹角耦合的任务耗费计算律... 针对小型水面无人艇编队的协同任务执行问题,提出一种适用于多个体、多任务协同分配的编队控制方法。为解决编队在同时执行多个任务时的成员自动分配问题,使用匈牙利算法进行最优分配计算,并设计一种距离与方位夹角耦合的任务耗费计算律;为了满足海洋测量任务中对梳子形编队转弯的功能需求,提出一种编队队形的自适应重构方法;针对无人艇编队成员的运动规划律问题,研究并设计一种适用于无人艇编队的期望航向与和航速规划律。最后通过编队航行仿真试验,对所设计方法的有效性进行了验证。 展开更多
关键词 无人艇 编队控制 队形重构 任务分配
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膨胀弯海上吊装设计理论方法研究 被引量:1
18
作者 岳剑峰 《中国水运》 2021年第5期74-76,共3页
随着海洋油气资源的开发,海底管道铺设的需求越来越大,海上吊装作业越来越频繁。目前膨胀弯吊装设计基本采用手动计算,无法准确模拟被吊物和吊装索具的真实受力状态。文中通过分析动载系数的计算方法和索具校核安全系数的选取方法,以膨... 随着海洋油气资源的开发,海底管道铺设的需求越来越大,海上吊装作业越来越频繁。目前膨胀弯吊装设计基本采用手动计算,无法准确模拟被吊物和吊装索具的真实受力状态。文中通过分析动载系数的计算方法和索具校核安全系数的选取方法,以膨胀弯海上吊装设计为例,运用SACS软件进行仿真计算,得出结构物海上吊装设计的理论和方法。通过某油田开发项目膨胀弯海上吊装设计的实际运用,验证该计算理论和仿真方法满足项目需求,具有可推广性。 展开更多
关键词 吊装设计 索具 强度校核 动载系数 RAO SACS
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基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制
19
作者 苏震 刘殿勇 +1 位作者 孙达智 梁霄 《智能科学与技术学报》 2022年第4期533-541,共9页
面向大范围、自主化的水下协同作业任务,研究了基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制问题。首先,构建基于虚拟结构的机器人编队误差模型,将路径引导下的编队控制解耦为路径跟踪控制与路径参数同步。其次,考虑机器人与虚拟参考点... 面向大范围、自主化的水下协同作业任务,研究了基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制问题。首先,构建基于虚拟结构的机器人编队误差模型,将路径引导下的编队控制解耦为路径跟踪控制与路径参数同步。其次,考虑机器人与虚拟参考点之间的路径跟踪控制,设计基于位置和速度误差反馈的个体跟踪控制律;考虑状态信息非全局已知的路径参数同步,设计基于路径参数一致的编队控制律;进一步考虑障碍物约束,利用人工势函数设计基于速度修正的避障控制律,实现机器人编队与避障控制。仿真结果表明,编队系统能够以期望队形跟踪给定参数化路径,且能够对障碍物进行有效规避。 展开更多
关键词 水下机器人 编队控制 避障控制 虚拟结构 路径参数一致
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无人艇标准现状、需求及标准体系建设探讨
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作者 杨忠国 吕继方 +1 位作者 张云飞 罗晨 《船舶标准化与质量》 2022年第6期2-7,共6页
我国无人艇行业已经从技术研究为主进入了以产品推广应用为主的新发展阶段,需要标准引领行业更加快速健康发展。本文在介绍无人艇标准体系建设和标准研制国内外现状基础上,分析了无人艇在装备研制和质量提升、下游应用行业的技术革新、... 我国无人艇行业已经从技术研究为主进入了以产品推广应用为主的新发展阶段,需要标准引领行业更加快速健康发展。本文在介绍无人艇标准体系建设和标准研制国内外现状基础上,分析了无人艇在装备研制和质量提升、下游应用行业的技术革新、配套设施和管理服务的智能升级以及智能化技术的规范应用等方面的标准化建设需求,并从基础通用、设备产品关键技术、测试评估、行业应用、基础设施和运营管理等维度初步构建了无人艇标准体系结构框架,提出推动无人艇标准体系建设的发展建议。 展开更多
关键词 无人艇 标准化 标准体系
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