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工业机器人基于工作空间的力/位PID控制系统研究 被引量:4
1
作者 陈浩文 张文辉 +2 位作者 钟秋波 周书华 叶晓平 《丽水学院学报》 2020年第2期8-14,共7页
工业机器人在执行打磨、抛光和装配任务时,工作空间中末端执行器微小的位置偏差可能产生巨大接触力,进而对机器人及目标物造成损毁,接触作业中添加力控制功能可以很好地避免类似事件的发生,因此有必要对机器人的力位控制进行深入研究。... 工业机器人在执行打磨、抛光和装配任务时,工作空间中末端执行器微小的位置偏差可能产生巨大接触力,进而对机器人及目标物造成损毁,接触作业中添加力控制功能可以很好地避免类似事件的发生,因此有必要对机器人的力位控制进行深入研究。首先,推导了工作空间的工业机器人动力学模型,进而分别设计了基于PID的两种主流力/位控制器——力/位置混合控制器和阻抗控制器,并证明了控制系统的稳定性。为了更好地研究两种控制系统的特性,首次基于同等机器人模型进行了比较系统的实验研究,研究结果表明在期望接触力为10 N的情况下,阻抗控制表现出更加优越的柔顺性,其在力与位置控制方面精度更高,易于实现。研究结果对于力/位置控制技术的工程应用具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 工业机器人 柔顺控制 力/位置混合控制 阻抗控制 PID控制
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基于超声相控阵全聚焦修正技术的焊接缺陷定量检测方法
2
作者 周红明 陈挺 《丽水学院学报》 2023年第5期82-87,共6页
超声相控阵全聚焦成像算法可用于焊接缺陷的定量化检测,然而超声波在介质中传播会产生能量的衰减,影响成像质量,从而降低被检缺陷定量的准确性。针对以上问题,提出一种基于检测声场模型的超声相控阵全聚焦修正技术,利用多元高斯叠加模... 超声相控阵全聚焦成像算法可用于焊接缺陷的定量化检测,然而超声波在介质中传播会产生能量的衰减,影响成像质量,从而降低被检缺陷定量的准确性。针对以上问题,提出一种基于检测声场模型的超声相控阵全聚焦修正技术,利用多元高斯叠加模型计算了被检工件内的声场分布情况,利用计算结果对超声相控阵全聚焦矩阵数据进行修正处理。为验证该方法的可行性,对一块包含人工缺陷的试件开展超声相控阵全聚焦成像检测试验,试验结果表明,该方法不仅可以改善成像质量,还可以提高缺陷定量精度。 展开更多
关键词 超声 相控阵 全聚焦法 声场 定量检测
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空间机械臂基于速度观测器的神经网络控制 被引量:2
3
作者 张文辉 沈金淼 +2 位作者 游张平 叶晓平 周书华 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2022年第6期12-21,共10页
针对无速度反馈的柔性关节空间机器人控制问题,提出了一种基于速度观测器的自适应神经网络的控制方法.基于奇异摄动理论将柔性关节空间机械臂动力学模型分解为快慢变2个子系统;利用神经网络逼近控制器和观测器中的未知非线性,设计基于... 针对无速度反馈的柔性关节空间机器人控制问题,提出了一种基于速度观测器的自适应神经网络的控制方法.基于奇异摄动理论将柔性关节空间机械臂动力学模型分解为快慢变2个子系统;利用神经网络逼近控制器和观测器中的未知非线性,设计基于自适应神经网络的速度观测器和控制器,动态抵消模型不确定性对系统的影响;利用泰勒线性化方法,设计了权值、基函数中心和宽度参数在内的自适应学习律,提高了控制精度,且不需要离线学习;设计了基于速度差值的控制器来抑制快变子系统模型中的弹性振动;基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的一致最终有界.仿真实验证明了所提控制策略的有效性. 展开更多
关键词 空间机械臂 柔性关节 速度观测器 神经网络 振动抑制
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基于TMS320F2812 DSP的四轴自动焊接机器人研制 被引量:3
4
作者 林森海 蒋黎红 +3 位作者 陈荣昌 江洁 胡小平 张文辉 《自动化应用》 2017年第4期127-130,共4页
为解决焊接机器人的关键技术问题,提出一种四轴自动焊接机器人系统研发方案。利用DSP芯片TMS320F2812为控制核心,设计了机械传动机构、反馈系统模块、运动控制模块、机械保护措施、环境检测系统、接口扩展模块、电源管理模块等技术实现... 为解决焊接机器人的关键技术问题,提出一种四轴自动焊接机器人系统研发方案。利用DSP芯片TMS320F2812为控制核心,设计了机械传动机构、反馈系统模块、运动控制模块、机械保护措施、环境检测系统、接口扩展模块、电源管理模块等技术实现方案,最终完成四轴自动焊接机器人原型机研制。 展开更多
关键词 DSP 焊接机器人 四轴运动 检测元件
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RP型刚柔机械臂螺栓结合部等效建模及结构特性分析 被引量:1
5
作者 张文辉 闻志 +2 位作者 游张平 沈金淼 叶晓平 《中国工程机械学报》 北大核心 2022年第3期205-210,215,共7页
螺栓结合部是RP型刚柔机械臂的关键连接部件,建立其等效模型并使用ANSYS对其结构特性进行分析。首先分析螺栓结合部受力状态,确立结合面接触面压与螺栓预紧力的关系表达式;然后基于弹簧等效原理,建立了螺栓结合部等效模型;基于微凸体变... 螺栓结合部是RP型刚柔机械臂的关键连接部件,建立其等效模型并使用ANSYS对其结构特性进行分析。首先分析螺栓结合部受力状态,确立结合面接触面压与螺栓预紧力的关系表达式;然后基于弹簧等效原理,建立了螺栓结合部等效模型;基于微凸体变形模型和赫兹接触理论,分别推导螺栓结合部切向刚度方程和法向刚度方程;利用PRO/E建立螺栓结合部三维模型,运用ANSYS进行仿真分析,探究螺栓预紧力、螺栓直径对结合部的力学特性影响规律,以及螺栓数目及排列方式对结合部模态频率特性影响机理。所得结论对于深入研究刚柔耦合柔性臂的动态特性具有重要意义。 展开更多
关键词 RP型 刚柔机械臂 螺栓结合部 等效建模 结构特性
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基于Scratch的USB模块化可拆卸教育机器人设计与开发 被引量:1
6
作者 赵孜孜 沈金淼 +3 位作者 张文辉 昌路 叶晓平 游张平 《南京晓庄学院学报》 2022年第6期1-5,共5页
为响应国家对提高学龄儿童信息化素质教育的号召,开发了基于Scratch的USB插拔式模块化教育机器人.对模块化教育机器人功能模块进行整体方案设计:基于Altium Designer对单片机最小系统,电源选择模块,串口烧录等电路进行分块设计,通过布... 为响应国家对提高学龄儿童信息化素质教育的号召,开发了基于Scratch的USB插拔式模块化教育机器人.对模块化教育机器人功能模块进行整体方案设计:基于Altium Designer对单片机最小系统,电源选择模块,串口烧录等电路进行分块设计,通过布线与铺铜形成模块化产品级PCB板.采用USB数据线将模块进行连接可形成功能各异的目标机器人.开发基于Mixly的智能避障机器人图形化程序,并将其成功应用于所设计的目标机器人进行测试.测试结果表明:所开发的可拆卸模块化教育机器人能够很好地执行相关指令,完成相应目标动作,具有操作方便,易学性好等优点. 展开更多
关键词 Altium Designer 教育机器人 智能避障 多模块化
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基于ANSYS的H型刚柔耦合机械臂动力学建模与动态特性机理研究 被引量:1
7
作者 闻志 沈金淼 +2 位作者 孔辉 张文辉 游张平 《丽水学院学报》 2022年第5期18-26,共9页
柔性宏刚性微机械臂作为机器人系统的一个重要结构,存在刚柔之间相互耦合。固有频率作为系统动态特性的一个重要指标,从整体上反映了系统动态特性,可通过结构参量分析改善系统动态特性。因此,有必要对其固有频率特性和内在机理进行深入... 柔性宏刚性微机械臂作为机器人系统的一个重要结构,存在刚柔之间相互耦合。固有频率作为系统动态特性的一个重要指标,从整体上反映了系统动态特性,可通过结构参量分析改善系统动态特性。因此,有必要对其固有频率特性和内在机理进行深入研究。首先建立刚柔机械臂系统动力学模型。由于柔性宏刚性微机械臂系统具有多变量性和非线性,为较全面了解其动态特性机理,以H型截面宏柔微刚机械臂为例,分别从截面参数、材质组合、集中质量等方面分析各因素对系统固有频率特性的影响。研究结果表明:在相同情况下,随着等比长度的增加,机械臂固有频率呈现急剧减小趋势;采用柔性钢刚性铝组合的机械臂相比全钢或全铝,结构固有频率大幅提升;在保持其他参量不变的条件下,降低末端质量有利于提高机械臂固有频率。通过以上分析为进一步研究H型刚柔机械臂整体优化设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 柔性宏刚性微 刚柔耦合 动态特性 动力学建模 固有频率
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基于自适应神经网络的柔性关节空间机器人振动抑制控制
8
作者 沈金淼 游张平 +3 位作者 张文辉 叶晓平 周书华 单以才 《上海航天(中英文)》 CSCD 2022年第6期29-36,50,共9页
针对存在负载变化、建模误差和摩擦干扰的柔性关节空间机器人控制问题,提出了基于奇异摄动的神经网络自适应鲁棒控制方法。首先,通过拉格朗日方程和动量矩守恒定理建立柔性关节漂浮基空间机器人动力学模型;其次,通过奇异摄动理论将动力... 针对存在负载变化、建模误差和摩擦干扰的柔性关节空间机器人控制问题,提出了基于奇异摄动的神经网络自适应鲁棒控制方法。首先,通过拉格朗日方程和动量矩守恒定理建立柔性关节漂浮基空间机器人动力学模型;其次,通过奇异摄动理论将动力学模型近似分解表征为刚性的慢变子系统和柔性的快变子系统,针对于慢变子系统,设计基于神经网络补偿的自适应鲁棒控制器;针对于快变子系统,设计柔性补偿器和力矩微分反馈抑制器;最后,基于李雅普诺夫理论证明了控制系统的稳定性。仿真表明:所提出的控制策略是有效的,且在柔性补偿器失效的情况下,采用独立的神经网络自适应鲁棒控制器能够抑制弹性振动,并精确跟踪期望轨迹。 展开更多
关键词 空间机器人 负载变化 柔性关节 神经网络 振动抑制 自适应控制
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基于ANSYS的输油栈桥供热管道热结构耦合分析
9
作者 叶洋帆 张文辉 +2 位作者 闻志 叶晓平 游张平 《南京晓庄学院学报》 2021年第6期5-8,共4页
温度场的分布不均会引起结构的热应力,研究输油栈桥供热管道的热结构耦合对于管道改进具有重要意义.首先对供热管道的材料属性及工况环境进行定义,采用截面法对供热管道进行建模和有限元网格划分;基于ANSYS对其进行了热结构耦合分析;对... 温度场的分布不均会引起结构的热应力,研究输油栈桥供热管道的热结构耦合对于管道改进具有重要意义.首先对供热管道的材料属性及工况环境进行定义,采用截面法对供热管道进行建模和有限元网格划分;基于ANSYS对其进行了热结构耦合分析;对热流量、热梯度、位移变形、等效应力及温度分布进行求解,获得了相应的分布情形图.分析结果对于供热管道的性能改进与研发具有重要借鉴价值. 展开更多
关键词 有限元 供热管道 等效应力 温度分布 热流量
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直角坐标机器人基于D-H参数的运动学建模与轨迹规划 被引量:7
10
作者 周书华 张文辉 +1 位作者 闻志 叶晓平 《电工技术》 2020年第24期78-80,83,共4页
机器人的运动学和动力学分析是实现机器人运动控制与轨迹规划的基础,其中运动学分析是最基本的问题,D-H参数法就是常用的分析方法之一,通过仿真可以模拟机器人的运动情况和动态特性,验证建立的运动学模型。利用D-H参数建立了平面关节型... 机器人的运动学和动力学分析是实现机器人运动控制与轨迹规划的基础,其中运动学分析是最基本的问题,D-H参数法就是常用的分析方法之一,通过仿真可以模拟机器人的运动情况和动态特性,验证建立的运动学模型。利用D-H参数建立了平面关节型机器人运动学模型,用拉格朗日动力学方程得出了机器人的一些运动参数,并利用MATLAB Robotic Toolbox分析了直角坐标机器人正逆运动学模型,通过运动学轨迹规划仿真进一步验证了模型的正确性。 展开更多
关键词 直角坐标机器人 D-H参数 运动学模型 轨迹规划
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云和木玩物流机器人控制系统软硬件设计与开发
11
作者 姚春红 祝海杰 +2 位作者 朱银法 叶晓平 张文辉 《自动化应用》 2018年第4期128-130,共3页
以云和木玩为研究对象,对轮式循迹搬运机器人的软硬件系统进行了探讨。通过对所需各电气元件及传感器进行选型,设计了轮式循迹搬运机器人的整体方案;定义了Arduino平台的电路接口,设计了循迹模块软硬件系统;设计了机器人的搬运物料模块... 以云和木玩为研究对象,对轮式循迹搬运机器人的软硬件系统进行了探讨。通过对所需各电气元件及传感器进行选型,设计了轮式循迹搬运机器人的整体方案;定义了Arduino平台的电路接口,设计了循迹模块软硬件系统;设计了机器人的搬运物料模块,开发了基于Arduino平台得搬运控制程序。 展开更多
关键词 轮式机器人 自主循迹 搬运装卸 程序设计
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啤酒灌装恒压PID随动控制关键技术研究与开发
12
作者 叶旺 张文辉 +2 位作者 叶晓平 蒋黎红 朱银法 《电工技术》 2019年第6期6-8,共3页
本文针对当前啤酒恒压灌装随动装备的技术难点,从硬件到软件进行了详细的技术研制。首先对硬件选型进行讨论,设计了位置跟踪抓取控制装置、实时监控面板、主动运动装置、被动跟踪装置、压力反馈装置、运动传动装置及上下料机器人等,然... 本文针对当前啤酒恒压灌装随动装备的技术难点,从硬件到软件进行了详细的技术研制。首先对硬件选型进行讨论,设计了位置跟踪抓取控制装置、实时监控面板、主动运动装置、被动跟踪装置、压力反馈装置、运动传动装置及上下料机器人等,然后设计基于PID的运动控制程序和MCGS监控程序,完成了恒压随动装备的关键技术验证。 展开更多
关键词 随动 恒压力 PID控制 啤酒灌装
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超声空化对软性磨粒流切削效率和质量的影响 被引量:14
13
作者 计时鸣 陈凯 +1 位作者 谭大鹏 郑晨亮 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期82-90,共9页
为提高软性磨粒流切削的效能,研究了利用超声空化作用加快材料去除的方法。在分析磨粒抛光试验和计算流体动力学仿真结果的基础上,提出并验证磨粒碰撞壁面的动能是影响切削效率主要因素的假设;根据对超声空化气泡溃灭,及其在外围水域中... 为提高软性磨粒流切削的效能,研究了利用超声空化作用加快材料去除的方法。在分析磨粒抛光试验和计算流体动力学仿真结果的基础上,提出并验证磨粒碰撞壁面的动能是影响切削效率主要因素的假设;根据对超声空化气泡溃灭,及其在外围水域中冲击波形成与传播的研究结果,分析气泡溃灭在推动磨粒改变其动能时所起的增强湍流效果的作用。在此基础上搭建了超声辅助磨粒流试验装置,以表面覆有氧化层的硅片为试验对象,根据其表面氧化层的去除情况,分析超声空化对硅片表面材料去除能力的影响,并在磨粒流加工无氧化层硅片表面的试验中,观察到超声空化对磨粒流切削的显著影响。验证了超声空化能使磨粒流中的磨粒的动能发生改变,从而起到提高切削效率和提高表面质量的作用,以期为超声波作用下磨粒流加工工艺的改进提供参考。 展开更多
关键词 超声 空化 磨削 软性磨粒流 三相流 磨粒运动
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数字化时代下青瓷文创产业的高质量发展探究——以人类“非遗”龙泉青瓷为例 被引量:4
14
作者 施群 《佛山陶瓷》 2023年第2期5-9,15,共6页
作为人类“非遗”传统龙泉青瓷烧制技艺和中华民族文化传承的代表,青瓷文化创意产业已成为青瓷领域的热门话题。进入数字化时代,剖析龙泉窑青瓷保护与文创产业创新机制及其实现途径有重要意义。本文探索数字化时代下龙泉窑青瓷文创产业... 作为人类“非遗”传统龙泉青瓷烧制技艺和中华民族文化传承的代表,青瓷文化创意产业已成为青瓷领域的热门话题。进入数字化时代,剖析龙泉窑青瓷保护与文创产业创新机制及其实现途径有重要意义。本文探索数字化时代下龙泉窑青瓷文创产业的高质量发展探究,以青瓷文创的发展为例,重点研究数字化时代青瓷文创产业以传统龙泉青瓷烧制技艺为根基的理由和措施,依托历经千年的青瓷文化和当代大数据时代为背景,分析如何实现龙泉青瓷文创产业的高质量发展,从而为浙江青瓷文创产业提供科学依据和实施措施。 展开更多
关键词 数字化 龙泉青瓷 文创产业 非遗
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南宋龙泉窑制瓷工艺与艺术风格的探究 被引量:7
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作者 施群 《中国陶瓷工业》 CAS 2018年第3期20-26,共7页
龙泉窑是我国古代南方著名的青瓷之一。南宋龙泉窑青瓷以高雅的艺术和青翠如玉的釉色而闻名于世。本文在前人研究的基础上,从龙泉青瓷艺术风格与制瓷工艺的角度入手,就南宋龙泉窑青瓷的艺术风格特点和制瓷工艺等主要问题进行研究,试图... 龙泉窑是我国古代南方著名的青瓷之一。南宋龙泉窑青瓷以高雅的艺术和青翠如玉的釉色而闻名于世。本文在前人研究的基础上,从龙泉青瓷艺术风格与制瓷工艺的角度入手,就南宋龙泉窑青瓷的艺术风格特点和制瓷工艺等主要问题进行研究,试图探讨并揭示龙泉青瓷的本质内涵。 展开更多
关键词 龙泉窑 龙泉青瓷 南宋
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基于Halcon视觉的物流仓储分拣机械手设计与开发 被引量:7
16
作者 叶旺 张文辉 +1 位作者 蒋黎红 朱银法 《丽水学院学报》 2019年第2期26-31,共6页
仓储物流系统采用人工分拣经济性较差。研究一种基于机器视觉的机械手分拣装备。首先设计了视觉物料分拣机械手的技术流程,进而对设备元器件的选型依据进行了分析,设定了工业相机、PC机与PLC控制器之间的数据通讯。针对成品与废品的辨... 仓储物流系统采用人工分拣经济性较差。研究一种基于机器视觉的机械手分拣装备。首先设计了视觉物料分拣机械手的技术流程,进而对设备元器件的选型依据进行了分析,设定了工业相机、PC机与PLC控制器之间的数据通讯。针对成品与废品的辨识问题,开发了基于halcon的视觉系统,实现了机器视觉的自动识别。针对机械手上下料的精确抓取问题,开发了基于PLC的运动控制系统,并最终完成了物流仓储分拣机械手的样机研制。 展开更多
关键词 机械手 物流仓储 Halcon视觉 数据通讯
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本科院校艺术类《日用陶瓷工艺学》教学实践与探索 被引量:4
17
作者 施群 《教育教学论坛》 2019年第21期142-144,共3页
本科艺术类院校实施日用陶瓷工艺教学,既符合丽水学院中国青瓷学院教育人才培养目标和教学指导思想,又体现了传统龙泉青瓷烧制技艺的传承,进一步发扬传统龙泉青瓷艺术文化。通过教学目标的确立、课程教学实践、课堂教学改革及课程考核办... 本科艺术类院校实施日用陶瓷工艺教学,既符合丽水学院中国青瓷学院教育人才培养目标和教学指导思想,又体现了传统龙泉青瓷烧制技艺的传承,进一步发扬传统龙泉青瓷艺术文化。通过教学目标的确立、课程教学实践、课堂教学改革及课程考核办法,健全我校陶瓷艺术设计教学结构。 展开更多
关键词 龙泉青瓷 日用陶瓷工艺 陶瓷艺术 教学实践
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宋元龙泉青瓷的艺术风格与材料探析 被引量:2
18
作者 施群 周灵 +3 位作者 周晓峰 李德胜 陈贤生 叶晓平 《文物鉴定与鉴赏》 2018年第8期37-41,共5页
龙泉青瓷因不同窑口位置形成迥异的艺术特色。南宋时期龙泉窑烧制的薄胎厚釉的青瓷经典釉色是梅子青和粉青,从而形成独特的艺术风格。文章在前人研究和整理的基础上,从造型、装饰的陶瓷艺术手法与坯釉料材料化学组成、施釉技法等制备工... 龙泉青瓷因不同窑口位置形成迥异的艺术特色。南宋时期龙泉窑烧制的薄胎厚釉的青瓷经典釉色是梅子青和粉青,从而形成独特的艺术风格。文章在前人研究和整理的基础上,从造型、装饰的陶瓷艺术手法与坯釉料材料化学组成、施釉技法等制备工艺的角度入手,就宋元龙泉窑青瓷的时代风格主要问题进行解析,试图探讨并揭示宋元龙泉青瓷时代风格的艺术特色。 展开更多
关键词 龙泉窑 龙泉青瓷 装饰技法
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聚乙二醇对表面改性CNF/PLA复合材料性能的影响 被引量:1
19
作者 白舒扬 韩晨阳 +3 位作者 倪忠进 倪益华 吕艳 叶晓平 《林业工程学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期62-68,共7页
目前,溶液浇铸法制备纳米纤维素/聚乳酸复合材料,常将纳米纤维素直接加入聚乳酸,导致制备的复合材料各项机械性能普遍降低。为了改善其机械性能,笔者采用聚乙二醇2000作为塑化剂处理纳米纤维素,制备聚乳酸/纳米纤维素/聚乙二醇三相复合... 目前,溶液浇铸法制备纳米纤维素/聚乳酸复合材料,常将纳米纤维素直接加入聚乳酸,导致制备的复合材料各项机械性能普遍降低。为了改善其机械性能,笔者采用聚乙二醇2000作为塑化剂处理纳米纤维素,制备聚乳酸/纳米纤维素/聚乙二醇三相复合材料。通过对复合材料的微观形貌观测,力学性能分析和热稳定性分析来确定聚乙二醇的影响机制。试验结果表明,添加2%~4%聚乙二醇2000的三相复合材料的拉伸强度、撕裂强度与断裂伸长率得到了提高,材料的热稳定性相对纯聚乳酸发生了下降。而随着聚乙二醇含量逐渐增加至8%,材料的拉伸强度、撕裂强度与断裂伸长率都出现了降低,而其热稳定性回升,复合材料的玻璃化转化温度(TG)大约提升了5~6℃。同时,研究发现保持一定的聚乙二醇/纳米纤维素添加比例可获得分散均匀、性能优良的复合材料,团聚现象明显减少。综上,经过一定量的聚乙二醇2000表面改性可促进纳米纤维素在聚乳酸中的均匀分散,从而增强复合材料的综合机械性能。 展开更多
关键词 聚乳酸 聚乙二醇 纳米纤维素 表面界面 复合材料
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浅析影响元时代龙泉窑青瓷的艺术风格因素
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作者 施群 林恒毅 郭东东 《文物鉴定与鉴赏》 2021年第15期50-53,共4页
元代龙泉窑在继承宋代优良制瓷工艺技术和其雄厚的瓷业生产基础上,成功烧制出了大型的青瓷器皿,标志着龙泉窑烧制工艺技术的进一步提高。文章以元代龙泉窑文化背景为对象,研究探讨元代龙泉窑青瓷的艺术风格和文化背景相互的影响关系,对... 元代龙泉窑在继承宋代优良制瓷工艺技术和其雄厚的瓷业生产基础上,成功烧制出了大型的青瓷器皿,标志着龙泉窑烧制工艺技术的进一步提高。文章以元代龙泉窑文化背景为对象,研究探讨元代龙泉窑青瓷的艺术风格和文化背景相互的影响关系,对元代龙泉窑青瓷文化背景进行探析,为进一步了解元代龙泉窑发展演变提供科学依据。 展开更多
关键词 龙泉青瓷 龙泉窑 元代 艺术风格
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