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城市工况下最小安全车距控制模型和避撞算法 被引量:17
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作者 刘贵如 周鸣争 +1 位作者 王陆林 王海 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期1200-1205,1176,共7页
鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算... 鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算模型、最小安全车距控制模型与算法;为了保证车距控制精度,采用周期闭环控制方法.该算法应用于奇瑞智能自主跟车系统,经过2 种工况、5 种初始车速和2 0 0 0 次的城市道路试验.结果表明最小安全车距均保持在1 - 2 m内,控制偏差精度在依0. 5m内.该算法在各种城市工况下均具有很较高的车距控制精度,能有效提高车辆的主动安全性、驾乘舒适性和道路行车利用效率. 展开更多
关键词 汽车工程 安全距离模型 最小安全车距控制模型 避撞算法
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汽车电子液压主动制动系统和控制算法 被引量:8
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作者 王陆林 刘贵如 《汽车工程学报》 2019年第3期164-174,共11页
针对当前电子液压主动制动系统保压时间短、响应慢和控制算法实用性差的问题,提出了一种改进的系统及其控制算法。在主缸和ABS或ESP之间的双管路上分别增加了两个常闭增压阀、减压阀和自锁电磁阀,取消了梭阀,使系统保留了双管路安全设计... 针对当前电子液压主动制动系统保压时间短、响应慢和控制算法实用性差的问题,提出了一种改进的系统及其控制算法。在主缸和ABS或ESP之间的双管路上分别增加了两个常闭增压阀、减压阀和自锁电磁阀,取消了梭阀,使系统保留了双管路安全设计,实现了掉电保压,同时保证了系统在人工制动模式下的有效性。通过高压储能、双路增压和预制动,缩短了系统响应时间。采用基于距离和减速度的双闭环控制,提高了控制算法的实用性。经过测试,双管路上10 MPa建压时间为170 ms,控制精度±0.15 MPa;9 m/s^2减速度响应时间为180 ms,调节精度±0.1 m/s^2;最小安全距离控制在1~2 m内。结果表明,该系统可以实现任意长时间保压,并且响应较快。控制算法既保证了制动平顺性,同时也提高了行车安全性和道路行车效率。 展开更多
关键词 电子液压制动 主动制动 电子驻车制动 制动控制算法
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融合视觉的智能车组合导航技术分析 被引量:7
3
作者 曾庆喜 冯玉朋 +2 位作者 杜金枝 方啸 李中兵 《导航定位学报》 CSCD 2017年第2期1-6,13,共7页
为了进一步研究无人驾驶智能车辆的导航定位技术,对视觉里程计技术在车载组合导航系统中的应用进行综述:首先对视觉里程计的原理进行概述;然后较为完整地分析了融合视觉里程计的车载组合导航系统的3个主要研究方向:视觉里程计与惯导系... 为了进一步研究无人驾驶智能车辆的导航定位技术,对视觉里程计技术在车载组合导航系统中的应用进行综述:首先对视觉里程计的原理进行概述;然后较为完整地分析了融合视觉里程计的车载组合导航系统的3个主要研究方向:视觉里程计与惯导系统组合、视觉里程计与卫星导航系统组合,以及融合视觉里程计的多传感器组合导航系统;最后对视觉里程计技术在智能车组合导航系统中的发展进行展望。 展开更多
关键词 视觉里程计 组合导航 卫星导航 惯性导航 智能车
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汽车集成式真空助力主动制动系统和控制算法 被引量:5
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作者 王陆林 刘贵如 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2019年第5期27-34,共8页
针对当前真空助力主动制动系统助力保持时间短、位置控制精度低和控制算法实用性差的问题,提出了一种改进的系统及其控制算法。在真空腔、工作腔和大气之间增加带自锁功能的电磁阀,通过控制电磁阀实现主动助力控制,同时实现电磁阀掉电... 针对当前真空助力主动制动系统助力保持时间短、位置控制精度低和控制算法实用性差的问题,提出了一种改进的系统及其控制算法。在真空腔、工作腔和大气之间增加带自锁功能的电磁阀,通过控制电磁阀实现主动助力控制,同时实现电磁阀掉电状态下的助力保持。通过增加的机械结构实现模式自动切换,保证人工制动的有效性。结合基于传感器距离反馈的安全距离和预制动控制算法,缩短了系统响应时间,提高了系统的实用性。系统及其控制算法成功应用于某电动智能车自主跟车系统中。经过测试,在城市工况下,自主跟车时最小安全距离控制在1.00~2.00m范围。结果表明:该系统可以满足车辆主动制动行车和驻车制动需求,能保证制动的安全性,同时提高行车安全性,实现任意长时间保压,响应快;控制算法保证了制动平顺性,同时提高了行车安全性和道路行车效率。 展开更多
关键词 汽车工程 电子液压制动 主动制动 电子驻车制动 制动控制算法
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GNSS/VO组合导航研究现状及发展趋势 被引量:4
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作者 曾庆喜 邱文旗 +2 位作者 冯玉朋 刘德辉 贾丰源 《导航定位学报》 CSCD 2018年第2期1-6,共6页
目前高性能GNSS/INS组合导航系统价格昂贵、不利于无人驾驶车辆产业化,而摄像头作为无人驾驶车辆的必备传感器,具有价格便宜、操作简便且容易与目标跟踪、地图构建、避障等功能进行融合的优点。提出了基于摄像头的VO取代INS与GNSS进行... 目前高性能GNSS/INS组合导航系统价格昂贵、不利于无人驾驶车辆产业化,而摄像头作为无人驾驶车辆的必备传感器,具有价格便宜、操作简便且容易与目标跟踪、地图构建、避障等功能进行融合的优点。提出了基于摄像头的VO取代INS与GNSS进行组合的方法;给出了VO的基本原理并分析总结出GNSS/VO组合系统的研究现状;最后对GNSS/VO的发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 GNSS 视觉里程计 组合导航系统 无人驾驶车辆
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基于Flow Simulation的LED汽车大灯散热仿真 被引量:3
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作者 张志辉 《电子世界》 2015年第20期60-64,共5页
汽车大灯是汽车电子电器系统中的重要外饰设备,同时也是汽车法规要求汽车产品必装的设备。本文提出了基于Flow Simulation的汽车大灯散热仿真分析方法。旨在通过本文的汽车大灯散热仿真分析方法能够为汽车大灯的散热设计与分析提供一些... 汽车大灯是汽车电子电器系统中的重要外饰设备,同时也是汽车法规要求汽车产品必装的设备。本文提出了基于Flow Simulation的汽车大灯散热仿真分析方法。旨在通过本文的汽车大灯散热仿真分析方法能够为汽车大灯的散热设计与分析提供一些参考。本文所述的汽车大灯散热仿真分析方法在LED大灯应用上能很好地满足实用要求。 展开更多
关键词 汽车大灯 散热仿真 FLOW SIMULATION LED
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基于最大值参考单元的双剔除门限恒虚警目标检测算法 被引量:3
7
作者 刘贵如 王陆林 邹姗 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2017年第3期409-415,共7页
针对传统恒虚警目标检测算法在非均匀噪声环境下虚警率过高的问题,提出一种基于最大值参考单元的双剔除门限恒虚警(dual censoring threshold based on maximal reference cell-constant false alarm rate,DCT-MRCCFAR)目标检测算法。... 针对传统恒虚警目标检测算法在非均匀噪声环境下虚警率过高的问题,提出一种基于最大值参考单元的双剔除门限恒虚警(dual censoring threshold based on maximal reference cell-constant false alarm rate,DCT-MRCCFAR)目标检测算法。基于参考窗最大值参考单元得到剔除比较门限,通过比较,剔除极大值参考单元,根据剩余参考单元的数量选择参考窗中剔除后剩余参考单元或者参考窗中全部参考单元来估计背景噪声功率,并得到功率检测门限。与其他算法进行仿真对比,DCT-MRC-CFAR算法在均匀噪声环境下,检测性能接近于单元平均恒虚警(cell averaging-constant false alarm rate,CA-CFAR)算法;在非均匀噪声环境下,检测性能较稳定,且优于自动删除单元平均恒虚警(automatic censored cell averaging-constant false alarm rate,ACCA-CFAR)和自动双删除单元平均恒虚警(automatic dual censored cell averaging-constant false alarm rate,ADCCA-CFAR)算法。结果表明,提出的DCTMRC-CFAR目标检测算法在均匀和非均匀噪声环境下,均具有较优和较稳定的检测性能。 展开更多
关键词 目标检测 恒虚警 最大值参考单元 非均匀噪声
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基于多普勒雷达的车辆开门预警系统 被引量:3
8
作者 王陆林 刘贵如 《山东交通学院学报》 CAS 2015年第4期8-12,共5页
为解决驾乘人员开车门导致的车门和后方接近目标发生碰撞的问题,设计一种基于多普勒雷达的车辆开门预警系统。系统通过多普勒雷达对移动目标进行探测。采用雷达中频信号处理模块对前端返回的中频信号进行处理,并通过恒虚警检测算法根据... 为解决驾乘人员开车门导致的车门和后方接近目标发生碰撞的问题,设计一种基于多普勒雷达的车辆开门预警系统。系统通过多普勒雷达对移动目标进行探测。采用雷达中频信号处理模块对前端返回的中频信号进行处理,并通过恒虚警检测算法根据噪声强度实时调整识别门限,保持恒定的目标探测概率。通过在奇瑞G6车上进行的标定和实际场景测试,该系统对机动车与非机动车的预警率均大于97.00%,表明系统能够实时检测进入车辆后方报警区域的动态目标并进行有效预警。 展开更多
关键词 车辆 开门预警系统 多普勒雷达 目标探测
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基于激光雷达的汽车主动避撞系统研究 被引量:2
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作者 段山保 杜金枝 《科技创业月刊》 2016年第6期118-120,共3页
介绍了一种基于激光雷达的汽车主动避撞系统,主要包括汽车主动避撞的工作原理、系统结构及关键技术。激光雷达测距的准确度与精度为系统的关键点。系统运用相应的避撞策略,可有效降低交通事故的发生几率。系统满足实时性和准确性的要求。
关键词 激光雷达 主动避撞系统 车身电子稳定系统
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基于排序的自动剔除Switching-CFAR检测器 被引量:1
10
作者 刘贵如 王陆林 邹姗 《华东师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期120-132,共13页
针对传统恒虚警(Constant False-Alarm Rate,CFAR)检测器在非均匀噪声环境下检测性能较差的问题,本文提出了一种基于排序的自动剔除Switching-CFAR(Automatic Censoring Switching-CFAR Detector Based on Sorting,ACS-CFAR)检测器.选... 针对传统恒虚警(Constant False-Alarm Rate,CFAR)检测器在非均匀噪声环境下检测性能较差的问题,本文提出了一种基于排序的自动剔除Switching-CFAR(Automatic Censoring Switching-CFAR Detector Based on Sorting,ACS-CFAR)检测器.选择参考窗中间单元为测试单元,其余单元按照幅值升序排列,根据两个分界点位置参数,选择合适的参考单元集进行背景噪声功率估计以及结合参考单元数和目标恒虚警率计算相关系数,得到最优检测门限.经过仿真对比,ACS-CFAR检测器在均匀噪声环境下检测率为98.73%,接近于单元平均恒虚警(CA-CFAR)检测器;在非均匀噪声环境下检测率为98.16%,优于可变索引恒虚警(VI-CFAR)和自动删除平均恒虚警(ACCA-CFAR)检测器,虚警率误差均控制在0.10%以内.结果表明,本文提出的ACS-CFAR检测器在均匀噪声环境以及杂波和多目标干扰环境下均具有较好的检测性能. 展开更多
关键词 目标检测 恒虚警 自动剔除 Switching-CFAR 非均匀噪声
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非均匀噪声下基于双剔除门限的恒虚警目标检测算法
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作者 刘贵如 王陆林 邹姗 《华东师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期135-145,共11页
为了解决雷达检测算法在非均匀噪声环境下目标检测性能严重下降的问题,在分析实际回波杂波分布特性的基础上,提出了一种基于双剔除门限的恒虚警目标检测算法,通过双剔除门限将极大极小干扰信号从参考窗口中剔除,实时精确估计背景噪声功... 为了解决雷达检测算法在非均匀噪声环境下目标检测性能严重下降的问题,在分析实际回波杂波分布特性的基础上,提出了一种基于双剔除门限的恒虚警目标检测算法,通过双剔除门限将极大极小干扰信号从参考窗口中剔除,实时精确估计背景噪声功率.经过与各检测算法仿真对比,该算法在多目标干扰、遮挡和杂波边缘干扰等非均匀背景噪声环境下仍具有最优的检测性能和鲁棒性.结果表明,所提出的目标检测算法在非均匀噪声环境下具有良好的检测性能. 展开更多
关键词 目标检测 恒虚警 双门限检测 非均勻噪声
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基于双剔除门限的Switching-CFAR目标检测算法
12
作者 刘贵如 王陆林 邹姗 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2018年第2期222-229,共8页
为了解决传统的目标检测算法在非均匀噪声环境下检测性能严重下降的问题,提出了一种基于双剔除门限的Switching-CFAR(switching-constant false alarm rate based on dual censoring thresholds,DCS-CFAR)目标检测算法。基于参考窗参考... 为了解决传统的目标检测算法在非均匀噪声环境下检测性能严重下降的问题,提出了一种基于双剔除门限的Switching-CFAR(switching-constant false alarm rate based on dual censoring thresholds,DCS-CFAR)目标检测算法。基于参考窗参考单元样本期望值和测试单元,得到双重剔除功率比较门限。通过双重比较,剔除参考窗中极大值参考单元,根据剩余参考单元数,选择合适的参考单元来估计背景噪声功率,并得到功率检测门限。在Matlab环境下,通过蒙特卡洛方法和Swerling II模型对DCS-CFAR目标检测算法的关键参数,以及在各种仿真环境下与其它目标检测算法的检测性能进行了仿真对比分析,DCS-CFAR目标检测算法在均匀背景噪声下,检测率为98.76%,接近于CA-CFAR算法;在杂波和多干扰目标环境下,检测率分别为97.83%和98.23%。在均匀和非均匀噪声环境下,DCS-CFAR检测算法均优于ACCA-CFAR和GO-CFAR算法。结果表明,提出的DCS-CFAR检测算法在均匀和非均匀噪声环境下,均具有良好的检测性能。 展开更多
关键词 目标检测 恒虚警 Switching-CFAR 双剔除 K分布
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非均匀噪声环境下的滑窗式恒虚警检测器
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作者 刘贵如 王陆林 +2 位作者 汪军 强俊 邹姗 《红外技术》 CSCD 北大核心 2017年第3期237-242,共6页
为了解决传统目标检测算法在非均匀噪声环境下检测性能严重下降的问题,提出了一种自由滑窗式恒虚警检测算法,在被检测单元两侧各取N-1个参考单元作为初始自由参考窗,然后从左向右依次滑动N次,得到N个滑窗,根据滑窗噪声功率的平均值与被... 为了解决传统目标检测算法在非均匀噪声环境下检测性能严重下降的问题,提出了一种自由滑窗式恒虚警检测算法,在被检测单元两侧各取N-1个参考单元作为初始自由参考窗,然后从左向右依次滑动N次,得到N个滑窗,根据滑窗噪声功率的平均值与被检测参考单元功率值的比较结果,选择相应的滑窗噪声功率平均值集合取均值,再乘以参数因子T得到比较门限阈值S,根据被检测单元的功率与S进行比较,确定是否为有效目标。经过与其他算法进行仿真对比,该算法具有最优的检测性能,检测率98.93%,误检率2.28%,并成功应用于车辆开门预警系统,经测试,预警率大于98.10%,虚警率小于2.80%。结果表明,该算法提高了非均匀噪声环境下目标的检测概率,具有良好的检测性能。 展开更多
关键词 信号处理 滑窗式恒虚警 目标检测
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