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基于改进模拟退火算法的工业机器人绝对定位精度提高
1
作者 黄智 闵杰 +3 位作者 陈贵科 饶志敏 辛强 赵寻 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期374-381,共8页
工业机器人在抛光大口径光学元件时由于其较低的绝对定位精度,使得加工元件较难达到较高的面形精度.本文提出一种通过考虑测量坐标系与机器人基坐标系之间的转换误差、机器人的运动学误差以及机器人法兰端到工具坐标系的测量误差等多误... 工业机器人在抛光大口径光学元件时由于其较低的绝对定位精度,使得加工元件较难达到较高的面形精度.本文提出一种通过考虑测量坐标系与机器人基坐标系之间的转换误差、机器人的运动学误差以及机器人法兰端到工具坐标系的测量误差等多误差源构建工业机器人综合误差模型的校准方法.通过仿真实验与PSO、AFSA、SA算法进行对比,证明改进后的Be-SA算法在辨识误差参数时具有更快的收敛速度和更高的精度.实验结果表明通过Be-SA算法辨识后的KUKA KR 120 R3900的平均绝对定位误差由2.497 mm降低为0.321 mm,最大绝对定位精度由3.358 mm降低为0.961 mm,构建的综合误差模型在辨识运动学误差参数时具有良好的适用性,改进后的Be-SA算法能有效提高机器人的绝对定位精度,对于磨抛大口径光学元件的性能提升具有重要参考价值. 展开更多
关键词 工业机器人 绝对定位精度 模拟退火算法 误差模型
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“两级管理、三级核算”财务管理体系构建与运行的思考——以事业部制管理模式为例 被引量：6
2
作者 苏雷 《会计师》 2020年第15期85-86,共2页
分级财务管理是公司加强财务管控、提高业务管理灵活性,从而激发公司运营活力的重要方式。文中以事业部制模式下"两级管理、三级核算"财务管理体系的构建、运行进行分析,能够为该模式下管理效率的提升、经济能力的挖潜与运营... 分级财务管理是公司加强财务管控、提高业务管理灵活性,从而激发公司运营活力的重要方式。文中以事业部制模式下"两级管理、三级核算"财务管理体系的构建、运行进行分析,能够为该模式下管理效率的提升、经济能力的挖潜与运营的灵活性提供可行化的清晰思路。 展开更多
关键词 两级管理 三级核算 财务管理
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机动控位水雷协同定位系统可观测性分析
3
作者 蒋平 夏中亚 李加强 《舰船电子工程》 2024年第1期200-203,共4页
论文针对基于测距的机动控位水雷协同定位观测性问题选取了观测方位角作为基本观测量,利用基于线性化模型的分析方法进行了可观测性分析,进一步通过观测矩阵的二条件数分析了可观测度。在上述分析的基础上,结合机动控位水雷的运动特点,... 论文针对基于测距的机动控位水雷协同定位观测性问题选取了观测方位角作为基本观测量,利用基于线性化模型的分析方法进行了可观测性分析,进一步通过观测矩阵的二条件数分析了可观测度。在上述分析的基础上,结合机动控位水雷的运动特点,最终确定了基于双主节点的协同定位系统方案。 展开更多
关键词 机动控位水雷 水下协同定位 可观测性 可观测程度
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翻转平台液压系统建模仿真分析
4
作者 陈雷 《装备机械》 2024年第1期41-44,共4页
介绍了翻转平台的结构和翻转平台液压系统的原理,应用AMESim软件建立翻转平台液压系统的模型,并进行仿真分析。仿真分析结果表明,节流调速阀、平衡阀等设计合理,翻转平台液压系统满足要求。
关键词 翻转平台 液压系统 模型 仿真 分析
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基于量子测量技术的磁学计量发展概述
5
作者 李小芳 程华富 +2 位作者 包忠 汪东平 张凤 《宇航计测技术》 CSCD 2024年第1期7-13,65,共8页
针对磁学量子测量技术发展历程,以及各国基于量子磁强计建立的磁学量子计量标准能力,研究了已在磁学计量标准量子化应用中的质子磁强计、核磁共振磁强计、光泵磁强计;介绍了CPT磁强计、SERF磁强计、金刚石NV色心磁强计等量子磁强计的原... 针对磁学量子测量技术发展历程,以及各国基于量子磁强计建立的磁学量子计量标准能力,研究了已在磁学计量标准量子化应用中的质子磁强计、核磁共振磁强计、光泵磁强计;介绍了CPT磁强计、SERF磁强计、金刚石NV色心磁强计等量子磁强计的原理;通过总结量子磁强计国内外发展现状及具备的准确度高、磁场噪声低、稳定性好等技术优势,分析其替代现行磁参数计量标准的可行性及优点;同时提出未来量子测量技术在磁学计量标准量子化方面潜在的研究方向。 展开更多
关键词 磁学计量标准 量子磁强计 量子测量
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一种新型SEPIC可拓展高增益DC-DC变换器 被引量：2
6
作者 李俊波 闫鹏 +2 位作者 魏业文 李明 吴先用 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期64-74,共11页
针对多串式并网光伏发电系统中的直流母线电压与太阳能光伏板的输出电压之间的电压水平不匹配问题,提出一种非隔离高增益DC-DC变换器。变换器在传统SEPIC变换器的基础上引入了开关电容网络,通过多个电容电压叠加实现了高增益,同时还降... 针对多串式并网光伏发电系统中的直流母线电压与太阳能光伏板的输出电压之间的电压水平不匹配问题,提出一种非隔离高增益DC-DC变换器。变换器在传统SEPIC变换器的基础上引入了开关电容网络,通过多个电容电压叠加实现了高增益,同时还降低了输入电流纹波,获得了更低的半导体器件电压应力。详细分析了变换器在连续导通模式和断续导通模式下的工作原理、电压增益以及半导体器件电压电流应力。此外,还探究了在连续导通模式下未考虑寄生元件与考虑寄生元件两种情况对变换器电压增益的影响程度。将变换器与其他6种升压变换器进行对比突显其性能优势。最后,搭建了一台200 W的实验样机进行验证,实验结果表明了所提变换器的正确性和可行性。 展开更多
关键词 光伏发电 非隔离 SEPIC变换器 高增益 低电压应力
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空地一体的立体烟幕防御系统概念设想
7
作者 魏咏梅 梅清和 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期135-138,共4页
结合未来一体化防空反导体系的发展,融入末端电子战体系的立体烟幕防御系统侧重于提供多层次、大面域、长时间、多波段的烟幕,为重要军事目标提供空地一体的立体烟幕。该系统在充分利用现有发烟装备、兼顾未来新型发烟装备的基础上,以... 结合未来一体化防空反导体系的发展,融入末端电子战体系的立体烟幕防御系统侧重于提供多层次、大面域、长时间、多波段的烟幕,为重要军事目标提供空地一体的立体烟幕。该系统在充分利用现有发烟装备、兼顾未来新型发烟装备的基础上,以实现“智能化”施放烟幕为目标,构设了烟幕防御指控设备,明确了系统内各设备间指控关系,并阐明了建设该系统亟待解决的问题。 展开更多
关键词 烟幕 发烟装备 指挥控制 光电对抗 烟幕仿真
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多普勒流速剖面仪走航式湖上比测试验研究
8
作者 滕林苹 张素伟 王粲 《计量与测试技术》 2024年第3期76-78,共3页
根据声学多普勒流速剖面仪(ADCP)流速测量原理,提出一种ADCP走航式湖上比测试验方法,采用高精度GPS定位计算的底跟踪速度作为流速基准,对同组相同型号ADCP测量流速的稳定性与一致性进行比较,并定量比较不同工作频率ADCP测量流速数据与GP... 根据声学多普勒流速剖面仪(ADCP)流速测量原理,提出一种ADCP走航式湖上比测试验方法,采用高精度GPS定位计算的底跟踪速度作为流速基准,对同组相同型号ADCP测量流速的稳定性与一致性进行比较,并定量比较不同工作频率ADCP测量流速数据与GPS航速数据的差异性,分析低频ADCP湖上测流受回波信号影响较大的原因,为后续开展ADCP便捷式湖上比测试验提供参考。 展开更多
关键词 多普勒流速剖面仪 全球定位系统 流速剖面 比测
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基于FLUENT水下航行器阻力特性分析
9
作者 王光越 《现代机械》 2024年第4期7-10,共4页
水动力参数是水下航行器操纵性设计的重要参数。针对一款水下航行器,通过UG建立了水下航行器的三维模型,利用计算流体力学(CFD)的方法对两种状态下的水下航行器的阻力特性进行了有限元分析,得到了不同状态下的水下航行器阻力性能参数,... 水动力参数是水下航行器操纵性设计的重要参数。针对一款水下航行器,通过UG建立了水下航行器的三维模型,利用计算流体力学(CFD)的方法对两种状态下的水下航行器的阻力特性进行了有限元分析,得到了不同状态下的水下航行器阻力性能参数,并对这些参数进行比较分析,实验对比表明,该方法对无人水下航行器的阻力特性的预测精度较高,且对流场的显示更加详细、直观,为后续的外形设计提供重要的参考依据。 展开更多
关键词 水下航行器 阻力特性 数值模拟
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基于DRV8962的多通道舵机驱动电路设计
10
作者 张钧禹 谢虎 马武举 《电力电子技术》 2024年第4期31-34,38,共5页
舵机是一种精确控制角度变化的执行机构,高性能的驱动电路是实现精确伺服控制的必要条件,对于提升舵机的性能和控制精度具有重要意义。此处提出了一种基于DRV8962的新型多通道驱动电路设计,该设计摆脱了传统的电桥搭建,在有限弹载空间... 舵机是一种精确控制角度变化的执行机构,高性能的驱动电路是实现精确伺服控制的必要条件,对于提升舵机的性能和控制精度具有重要意义。此处提出了一种基于DRV8962的新型多通道驱动电路设计,该设计摆脱了传统的电桥搭建,在有限弹载空间内进行高度集成设计,实现了某型智能弹药中4路舵机的驱动控制,在简化电路设计和布局的同时提升了导弹的机动性和控制精度。整体舵机驱动系统包括了主控单元的配置和H桥驱动电路、电源系统、通信电路及采样电路的设计,在此基础上进行了实物测试。实验结果表明,4路舵机在工作时的电流特性、跟踪状态均可满足驱动控制性能需求,反馈误差稳定在0.2°以内,在实际应用中实现了精准的角度控制。 展开更多
关键词 舵机 多通道 驱动电路
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新时期企业预算管理转型路径及对策探讨 被引量：1
11
作者 马德智 《企业改革与管理》 2023年第3期139-141,共3页
随着我国社会经济的不断发展,以及数字经济的持续推进,各行各业都迎来了一定的发展机遇,但同时各行业企业之间的竞争也越来越激烈。当前,如何正确地看待市场发展机遇,并且在市场竞争中占据一定的位置和优势,是很多企业亟待解决的一个重... 随着我国社会经济的不断发展,以及数字经济的持续推进,各行各业都迎来了一定的发展机遇,但同时各行业企业之间的竞争也越来越激烈。当前,如何正确地看待市场发展机遇,并且在市场竞争中占据一定的位置和优势,是很多企业亟待解决的一个重要课题。一些企业通过建立健全预算管理机制,使财务管理得到优化,实现了效益最大化目标,为破题提供了重要线索。基于此,本文从企业预算管理变革和创新的策略出发,进行了深入分析和探讨,以期促进企业尽快实现预算管理转型,实现高质量发展目标。 展开更多
关键词 经济新常态 企业 预算管理 发展 转型
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一种基于SVM和HOG特征的视频车辆识别算法 被引量：4
12
作者 张凯 李华文 《电子世界》 2019年第7期74-75,共2页
视频车检技术在智能交通系统(ITS)中具有广泛的应用。本文基于梯度分布直方图(HOG)和支持向量机(SVM),开发了一种视频车辆识别算法。首先介绍了车辆特征提取方法,重点论述了选择车前窗作为样本进行特征提取的优势;描述了HOG特征和SVM的... 视频车检技术在智能交通系统(ITS)中具有广泛的应用。本文基于梯度分布直方图(HOG)和支持向量机(SVM),开发了一种视频车辆识别算法。首先介绍了车辆特征提取方法,重点论述了选择车前窗作为样本进行特征提取的优势;描述了HOG特征和SVM的相关原理;考虑实际的应用场景,对扫描窗的尺寸及扫描方式进行了优化。实验结果表明,本文提出的算法能够适应复杂的道路环境,对视频图像中的车窗识别效果较好。 展开更多
关键词 视频图像 识别算法 特征提取 SVM 车辆 智能交通系统 支持向量机 梯度分布
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无人潜航器导航通信桅杆雷达散射特性分析
13
作者 李强兵 刘桂山 熊传志 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第9期98-103,共6页
无人潜航器导航通信桅杆作为无人潜航器通信、导航校准等潜望状态时浮出水面的唯一组部件,降低其雷达散射特性是无人潜航器开展综合隐身工作的重要内容之一。本文通过仿真建模,详细分析了L波段、S波段、C波段和X波段等无人潜航器导航通... 无人潜航器导航通信桅杆作为无人潜航器通信、导航校准等潜望状态时浮出水面的唯一组部件,降低其雷达散射特性是无人潜航器开展综合隐身工作的重要内容之一。本文通过仿真建模,详细分析了L波段、S波段、C波段和X波段等无人潜航器导航通信桅杆雷达散射特性,各波段下导航通信桅杆的RCS均值为0.21 m^(2),并进行了强散射源分析。通过分析无人潜航器导航通信桅杆的雷达散射特性,对无人潜航器雷达散射特性优化改进、对无人潜航器探测雷达研制具有重要意义。 展开更多
关键词 无人潜航器 导航通信桅杆 雷达散射特性
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基于高阶谱估计的反辐射导弹抗有源诱饵研究
14
作者 朱华刚 《舰船电子工程》 2023年第9期78-82,共5页
反辐射导弹是压制、摧毁雷达的最有效武器。目前反辐射导弹普遍采用了比幅和相位干涉仪的测向方法,该测向方法易受到诱饵的干扰,使得测向偏离目标。论文将基于四阶累积量的MUSIC方法应用于反辐射导弹的测向,以期实现对时域、频域重叠的... 反辐射导弹是压制、摧毁雷达的最有效武器。目前反辐射导弹普遍采用了比幅和相位干涉仪的测向方法,该测向方法易受到诱饵的干扰,使得测向偏离目标。论文将基于四阶累积量的MUSIC方法应用于反辐射导弹的测向,以期实现对时域、频域重叠的雷达和多部诱饵信号的空间分辨,为反辐射导弹抗诱饵干扰提供前提保证,并研究了基于相位模式激励的方法,有效降低了四阶算法的计算量。 展开更多
关键词 四阶累积量 MUSIC算法 反辐射导弹测向 抗诱饵
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图像边缘检测算法的Simulink实现及改进
15
作者 彭双平 《舰船电子工程》 2023年第9期121-125,165,共6页
图像边缘检测是数字图像处理中一个重要的课题。图像边缘检测的目的是找到图像变化强烈的像素点的集合、提取出图像中的重要信息。图像边缘检测在人工智能、图像识别、机器视觉与图像检测等方面有着广泛的应用。论文在Simulink中实现了R... 图像边缘检测是数字图像处理中一个重要的课题。图像边缘检测的目的是找到图像变化强烈的像素点的集合、提取出图像中的重要信息。图像边缘检测在人工智能、图像识别、机器视觉与图像检测等方面有着广泛的应用。论文在Simulink中实现了Roberts、Prewitt、Sobel、Laplace边缘检测算法和高斯滤波算法。给出了使用Simulink进行算法设计与实现的框架。并且在Simulink中对图像边缘检测算法做出调整,提高图像边缘检测的效果。该算法可以利用Simulink与System Generator联合生成HDL IP核,后期在FPGA中直接调用IP核即可。这样可以简化FPGA开发流程,使工作重点放在算法的设计与实现上。 展开更多
关键词 数字图像处理 边缘检测 SIMULINK 形态学滤波
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水中兵器跌落安全性试验研究现状分析
16
作者 张迪 闫锐兵 贾宏春 《舰船电子工程》 2023年第1期23-27,共5页
针对目前国内水中兵器跌落安全性试验研究较为滞后、尚未建立统一试验标准的问题,介绍了国内外弹药跌落安全性试验标准和试验方法的研究现状,总结概括了国内弹药跌落安全性考核评估研究亟待解决的主要问题,提出了建立国内水中兵器跌落... 针对目前国内水中兵器跌落安全性试验研究较为滞后、尚未建立统一试验标准的问题,介绍了国内外弹药跌落安全性试验标准和试验方法的研究现状,总结概括了国内弹药跌落安全性考核评估研究亟待解决的主要问题,提出了建立国内水中兵器跌落安全性试验方法考核标准和完善水中兵器安全性标准体系的建议。 展开更多
关键词 水中兵器 跌落安全性试验 研究现状分析
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活性破片飞散特性及毁伤效应研究 被引量：3
17
作者 方石 黄群涛 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2022年第2期111-116,共6页
为了掌握活性破片的空间飞散特性及毁伤效能,采用数值仿真与试验相结合的方法研究了某预制活性破片战斗部在爆炸作用下的飞散特性,得到了活性破片的空间分布和初始速度分布参数的有关数据,分析了活性破片对靶板的毁伤规律。结果表明:活... 为了掌握活性破片的空间飞散特性及毁伤效能,采用数值仿真与试验相结合的方法研究了某预制活性破片战斗部在爆炸作用下的飞散特性,得到了活性破片的空间分布和初始速度分布参数的有关数据,分析了活性破片对靶板的毁伤规律。结果表明:活性破片战斗部在起爆300μs后,70%的活性破片速度分布在1500~2000 m/s;50%的活性破片分布在距起爆点0.1~0.2 m的区域内,呈明显的聚焦效应;预制活性破片对靶板的毁伤模式表现为破孔与燃爆,靶板上有70.73%的破孔位于战斗部起爆点下方。在半径为4 m的圆柱杀伤面内,活性破片的杀伤率为79%。研究结果可为战斗部引战配合设计和活性破片战斗部毁伤效能评估提供依据。 展开更多
关键词 活性破片 飞散特性 空间分布 毁伤效应 数值模拟
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基于模糊PID的六电机偏差耦合同步控制方法分析
18
作者 闫鹏 《集成电路应用》 2023年第7期108-109,共2页
阐述六电机同步控制方案,包括控制器、同步控制策略、偏差补偿环设计,选择模糊PID和偏差偶合作为控制算法和策略,设计多个偏差补偿环,从而提升同步性能。
关键词 模糊PID 同步控制 PLC 偏差耦合
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可变径排缆绞车控制系统的设计
19
作者 詹金晶 《集成电路应用》 2023年第7期112-113,共2页
阐述一种针对不同缆径进行拖缆收放的绞车控制系统设计,该系统对绞车卷筒和导缆器分别通过不同的电机进行控制,在硬件上相互独立,通过软件计算卷筒和导缆器的方向和速度,根据不同缆径进行匹配,实现不同缆径的拖缆紧密有序排列。
关键词 自动控制 绞车 导缆器 有序排列
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水下舱门开关装置故障分析及改进设计
20
作者 石生龙 詹传明 《机械工程与自动化》 2023年第5期197-198,201,共3页
介绍了某水下航行器舱门开关装置的结构及工作原理,分析了开关装置无法开关的故障原因,提出了改进方案,并进行了试验验证。
关键词 水下舱门开关装置 故障 改进
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