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工业机器人六维力传感器在线标定方法研究 被引量：14
1
作者 张春涛 王勇 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第6期161-168,共8页
针对工业机器人实时检测末端执行器工作受力情况的需求,提出一种工业机器人六维力传感器在线标定方法。首先,建立传感器数据关系计算模型,并在此基础上重点考虑传感器"零漂"引起的干扰;然后,采用最小二乘法确定机器人底座安... 针对工业机器人实时检测末端执行器工作受力情况的需求,提出一种工业机器人六维力传感器在线标定方法。首先,建立传感器数据关系计算模型,并在此基础上重点考虑传感器"零漂"引起的干扰;然后,采用最小二乘法确定机器人底座安装倾角、末端执行器重力及重心坐标参数;最后,根据机器人实时运动学参数,采用时间序列方法在线补偿末端执行器重力和传感器零点偏移。实验表明在线标定方法对比静态标定方法可完全消除传感器"零漂"引起的干扰,具有较好的在线补偿效果。通过对工业机器人末端执行器受到的外部恒力和变力进行实时跟踪检测,验证了算法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 工业机器人 六维力传感器 零点补偿 在线标定
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舰载测量雷达零值标校方法研究 被引量：10
2
作者 衣同胜 胡梦中 《无线电工程》 2013年第6期26-29,共4页
针对舰载测量雷达零值标校困难且标校精度低的问题,提出了一种综合标校方法,采用无线差分倾角仪对舰载测量雷达俯仰零值标校、光学传递法对方位零值标校、短基线差分GPS对距离零值进行标校,实现了舰载测量雷达的综合标校。详细介绍了标... 针对舰载测量雷达零值标校困难且标校精度低的问题,提出了一种综合标校方法,采用无线差分倾角仪对舰载测量雷达俯仰零值标校、光学传递法对方位零值标校、短基线差分GPS对距离零值进行标校,实现了舰载测量雷达的综合标校。详细介绍了标校步骤,并对该综合标校方法精度进行了分析,证明了该标校方法的精确性。该方法已在靶场成功应用于舰载测量雷达的标校中,解决了靶场动基座测量雷达标校的技术难题,可推广应用于舰载武器装备和测控装备的标校中。 展开更多
关键词 舰载 测量雷达 零值 标校 靶场
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2RPU/UPR+RP五自由度混联机器人参数标定研究 被引量：9
3
作者 许允斗 王超 +3 位作者 赵春霖 杨帆 姚建涛 赵永生 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期119-129,共11页
为了提高2RPU/UPR+RP过约束混联机器人在实际运用中的精度,达到生产实践的需求,对该机器人进行误差补偿研究。首先介绍了过约束混联机器人的运动原理,随后分析影响混联机器人末端精度的各项几何误差的来源,并对提高混联机器人精度的零... 为了提高2RPU/UPR+RP过约束混联机器人在实际运用中的精度,达到生产实践的需求,对该机器人进行误差补偿研究。首先介绍了过约束混联机器人的运动原理,随后分析影响混联机器人末端精度的各项几何误差的来源,并对提高混联机器人精度的零点标定与全标定方法进行介绍。将混联机器人分为并联机构和单摆头两部分,分别对两部分进行零点标定和全标定理论研究,然后基于激光跟踪仪搭建了标定实验系统,得到了标定后的误差参数的真实值,补偿到运动学算法中。实验结果表明,本文提出的全标定和零点标定方法可以有效提高混联机器人的定位精度。 展开更多
关键词 混联机器人 误差补偿 全标定 零点标定
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光学微扫描显微热成像扫描零点定标方法研究 被引量：9
4
作者 高美静 金伟其 +1 位作者 王霞 于杰 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期2175-2179,共5页
为改善已研制光学微扫描显微热成像系统的空间分辩力,微扫描零点需要确定。基于几何原理,研究提出了一种利用数字图像处理技术进行零点定标的方法。给出了微扫描零点的定义、详细分析了零点定标原理及方法,完成了实际显微热成像系统的... 为改善已研制光学微扫描显微热成像系统的空间分辩力,微扫描零点需要确定。基于几何原理,研究提出了一种利用数字图像处理技术进行零点定标的方法。给出了微扫描零点的定义、详细分析了零点定标原理及方法,完成了实际显微热成像系统的微扫描零点定标。针对红外热图像,模拟零点定标前后的实际系统,采用不同重构方法进行了仿真研究,给出了评价参数;利用零点定标后的光学微扫描显微热成像系统采集低分辨力显微热图像序列进行过采样重构研究,仿真和实验结果表明了该方法的有效性,从而得到了高分辨力光学微扫描显微热成.像系统,可应用于需要显微热分析的场合。 展开更多
关键词 成像系统 显微热成像 光学微扫描 数字图像处理 零点定标
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一种基于六姿态模型的加速度计校准方法研究 被引量：9
5
作者 张文瑞 张丕状 翟子雄 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第3期37-39,48,共4页
MEMS加速度计和陀螺仪是惯性导航系统的重要测量组件。为提高惯性导航系统的测量精度,在使用加速度计前需要对其各项参数进行标定。在构建了一种理想的三轴MEMS加速度传感器输出与重力加速度值、零偏、标度因子之间的模型基础上,根据加... MEMS加速度计和陀螺仪是惯性导航系统的重要测量组件。为提高惯性导航系统的测量精度,在使用加速度计前需要对其各项参数进行标定。在构建了一种理想的三轴MEMS加速度传感器输出与重力加速度值、零偏、标度因子之间的模型基础上,根据加速度计在静止状态下重力加速度在各轴分量的模值与重力加速度的关系,提出了一种零偏和标度因子的六姿态校准方法,并建立了标定方程。以MPU6050加速度陀螺仪为例,通过实验验证了该方法的正确性。结果表明:通过该校准方法可以有效地提高加速度传感器的零偏和标度因子技术指标精度。 展开更多
关键词 MEMS加速度计 零偏 标度因子 姿态校准
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基于单目视觉的Delta机器人零点标定方法 被引量：8
6
作者 孙月海 王兰 +2 位作者 梅江平 张文昌 刘艺 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期239-243,共5页
针对实际工程应用中少自由度高速抓放并联机器人的精度问题,提出了一种基于视觉测量的快速标定方法.以Delta机器人为例,通过系统分析和机构合理简化,建立了零点误差模型.构造出基于单目视觉平面测量的零点误差辨识模型,借助单目视觉仅... 针对实际工程应用中少自由度高速抓放并联机器人的精度问题,提出了一种基于视觉测量的快速标定方法.以Delta机器人为例,通过系统分析和机构合理简化,建立了零点误差模型.构造出基于单目视觉平面测量的零点误差辨识模型,借助单目视觉仅检测机器人动平台沿水平面运动时末端x、y向的位置误差,识别出零点误差,进而修改零点位置实现末端位置误差补偿.标定实验结果表明该方法简单、有效、实用性强. 展开更多
关键词 并联机器人 单目视觉 零点标定 误差辨识
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基于行星际磁场阿尔芬特性的星载磁通门磁强计在轨标定新方法 被引量：4
7
作者 孟立飞 王国强 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1847-1855,共9页
准确的磁场测量对深入研究空间等离子体环境具有重要意义.星载磁通门磁强计的磁补偿随时间缓慢变化,因此,需要对其进行常规的在轨标定.现有的在轨标定方法都依赖于磁扰动或磁结构事件的筛选,导致标定结果的频次受限于事件的筛选,且差的... 准确的磁场测量对深入研究空间等离子体环境具有重要意义.星载磁通门磁强计的磁补偿随时间缓慢变化,因此,需要对其进行常规的在轨标定.现有的在轨标定方法都依赖于磁扰动或磁结构事件的筛选,导致标定结果的频次受限于事件的筛选,且差的事件还会增大计算误差.为此,本文研发出一种不依赖于磁场事件筛选的在轨标定新方法.根据行星际磁场强度的取值范围,我们可建构一个磁补偿取值空间.不同的磁补偿值会影响行星际磁场的阿尔芬特性;于是,我们通过在磁补偿空间中找到使被调整之后的行星际磁场的阿尔芬特性最强的点作为磁补偿值的最优解.测试结果表明,我们的新方法可以利用1~4 h时长的行星际磁场数据获得误差小于0.1 nT的标定结果. 展开更多
关键词 磁通门磁强计 磁补偿 在轨标定 行星际磁场 阿尔芬特性
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科里奥利质量流量计零点不稳定度对测量误差的影响 被引量：7
8
作者 邹德超 王宏伟 刘璐 《化工自动化及仪表》 CAS 2018年第5期357-359,384,共4页
介绍科里奥利质量流量计的基本结构、数学模型和工作原理。定量分析了零点不稳定度对流量总不确定度的影响,最后讨论了减小测量误差、提高测量准确度的方法。
关键词 科里奥利质量流量计 零点不稳定度 零点校准 值流量 测量误差 误差带
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一种六自由度海浪模拟并联平台的零点标定与性能评估 被引量：7
9
作者 郭云鹏 陈柏 吴洪涛 《机电工程》 CAS 2015年第2期169-174,共6页
针对并联机器人中存在的运动精度欠缺的问题,对一种用于海浪模拟的六自由度并联平台进行了零点标定与性能评估。确立了并联平台的运动控制模型,通过齐次坐标方法建立了该并联平台的运动学反解,并且在运动学反解的基础上采用边界搜索法... 针对并联机器人中存在的运动精度欠缺的问题,对一种用于海浪模拟的六自由度并联平台进行了零点标定与性能评估。确立了并联平台的运动控制模型,通过齐次坐标方法建立了该并联平台的运动学反解,并且在运动学反解的基础上采用边界搜索法确定了平台定姿态时的工作空间。采用"PC机+运动控制卡"的控制模式对该平台进行了运动控制系统的设计,实现了并联平台的运动控制。首先运用矢量推导法建立了平台的零点误差模型,然后借助于激光跟踪仪对平台进行了零点标定,提高了平台的运动性能。最后针对特定的海浪谱,利用该平台对其进行了模拟实验,并根据实验结果对平台的跟踪性能进行了分析。研究结果表明,经过零点标定后的并联平台能够很好地对海浪进行跟踪模拟。 展开更多
关键词 并联平台 海浪模拟 运动控制 零点标定 性能评估
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分布式守时架构下的高精度时间比对技术研究
10
作者 王崇阳 杜文丛 +2 位作者 周云 刘铁强 孙建设 《遥测遥控》 2024年第3期65-71,共7页
为了实现分布式联合守时系统建立需求,设计了远程时间比对系统,包含卫星共视、卫星双向和光纤双向三种时间比对手段,系统内使用的国产化设备比对精度与进口设备相当,实现了实验室间多手段、高精度钟差测量。使用移动校准站完成了时间比... 为了实现分布式联合守时系统建立需求,设计了远程时间比对系统,包含卫星共视、卫星双向和光纤双向三种时间比对手段,系统内使用的国产化设备比对精度与进口设备相当,实现了实验室间多手段、高精度钟差测量。使用移动校准站完成了时间比对设备相对零值校准,在相距50 km的实验室间开展长达20天的时间比对,试验结果表明,三种比对手段测量得到两地钟差均值相差小于1 ns,变化趋势相同,变化幅度相近,均可以准确测量得到两地钟差。 展开更多
关键词 时间比对 移动校准站 零值校准
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智能仪器中数字校准技术的研究 被引量：6
11
作者 潘文诚 《计量学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期57-60,共4页
嵌入了微处理器的智能仪器的数字校准，是采用软件方法实现仪器的零值误差和幅值系数的校准。零值误差的校准，应根据A／D转换器不同的正负值输出方式采取不同的处理方法。幅值系数k的取值范围一般在0．97—1．03之间可调，且k的字长应... 嵌入了微处理器的智能仪器的数字校准，是采用软件方法实现仪器的零值误差和幅值系数的校准。零值误差的校准，应根据A／D转换器不同的正负值输出方式采取不同的处理方法。幅值系数k的取值范围一般在0．97—1．03之间可调，且k的字长应保证其小数部分改变一个LSB时。仪器显示值的变化不超过±1个宇。另外，校准参数的保护、校准用的人机交互界面的形成，都是不容忽视的环节。 展开更多
关键词 计量学 数字校准 零值误差 幅值系数 参数保护 校准界面 智能仪器
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基于位姿约束的工业机器人快速标定系统研究 被引量：5
12
作者 张新星 王辉 张元祥 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第8期291-294,共4页
工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度。若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度。虽然依靠常规的激光跟踪仪和轴销方法对工业机器人进行零... 工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度。若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度。虽然依靠常规的激光跟踪仪和轴销方法对工业机器人进行零位标定具有一定的成熟度,但是两种标定方法具有时间较长和步骤繁琐等缺点难以普及。鉴于此,针对传统机器人模型进行研究,提出了一种基于位姿约束的工业机器人快速标定算法。依靠其相应的零位模型能够较为精确的标定机器人的零位参数,分别对轴销和快速零位标定设备标定出的零位结果进行分析与比较。实验结果表明,采用快速零位标定设备进行标定在精度上与采用轴销接近,在标定时间和设备成本远低于激光跟踪仪。该方法在普及使用和市场推广上较有重大的意义。 展开更多
关键词 工业机器人 标定设备 零位标定 零位模型
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一种硅微陀螺的动态校零方法 被引量：5
13
作者 潘金艳 徐苛杰 +1 位作者 蒋军彪 许勇 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2006年第1期123-126,共4页
针对ADRXS150硅微陀螺的零位漂移特性,提出了一种硅微陀螺的校零方法,分析了校零原理及误差主要来源,并论述了采用FPGA实现校零和误差补偿的技术方案,给出了试验结果数据。该校零技术有效地补偿了ADRX150型硅微陀螺的零位重复性和稳定性... 针对ADRXS150硅微陀螺的零位漂移特性,提出了一种硅微陀螺的校零方法,分析了校零原理及误差主要来源,并论述了采用FPGA实现校零和误差补偿的技术方案,给出了试验结果数据。该校零技术有效地补偿了ADRX150型硅微陀螺的零位重复性和稳定性,推广了ADRX150硅微陀螺的应用范围。 展开更多
关键词 硅微陀螺 惯性测量系统 校零 零位重复性 零位稳定性
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深空探测中磁强计在轨标定研究进展
14
作者 王国强 《地球与行星物理论评（中英文）》 2024年第5期563-582,共20页
磁场测量是深空探测的重要任务之一,高精度的磁场测量对研究行星宜居性、空间等离子体环境等具有重要意义.磁通门磁强计是空间探测任务中最广泛使用的仪器之一.然而其磁补偿会随时间缓慢变化,因此,在卫星飞行期间需要定期对磁强计的磁... 磁场测量是深空探测的重要任务之一,高精度的磁场测量对研究行星宜居性、空间等离子体环境等具有重要意义.磁通门磁强计是空间探测任务中最广泛使用的仪器之一.然而其磁补偿会随时间缓慢变化,因此,在卫星飞行期间需要定期对磁强计的磁补偿实施在轨标定.本文综述了基于空间物理现象对星载磁强计实施在轨标定的方法.根据计算磁补偿的方式,这些方法可分为两类.第一类方法通过公式计算磁补偿,如基于阿尔芬波动特征的Belcher方法、Hedgecock方法和Davis-Smith方法,以及一维和三维磁镜模方法;这类方法中,Davis-Smith方法被认为是计算磁补偿的最优方法.第二类方法通过概率获取磁补偿的最优解,该类方法被称为新一代在轨标定技术,目前已发展出六种算法;该技术可使用阿尔芬波动、磁镜结构和电流片中的一种或多种现象来实施在轨标定,另外,该技术也可以使用足够数据量(如4小时)的任意行星际磁场数据来计算磁补偿.与Davis-Smith方法相比,新一代在轨标定技术具有很好的兼容性(可同时使用不同的物理现象)和拓展性.除了太阳风,该技术还能在火星磁鞘中实施在轨标定.目前,该技术已为“天问一号”环绕器的磁场数据提供标定服务. 展开更多
关键词 深空探测 磁强计 磁补偿 在轨标定 行星际磁场 阿尔芬波 磁镜结构 电流片
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自校准电子水平仪的设计与实现 被引量：6
15
作者 潘雪 高国伟 +2 位作者 王超 赵瑜 张军 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第1期79-81,84,共4页
由于现有的电子水平仪随时间、温度的变化会产生零点漂移,测量前需进行手动调零。根据水平尺旋转180°找平的古老方法设计出带有自动消除零点漂移的智能型电子水平仪,介绍了带自校准功能的电子水平仪的硬件框图、软件设计和实验分... 由于现有的电子水平仪随时间、温度的变化会产生零点漂移,测量前需进行手动调零。根据水平尺旋转180°找平的古老方法设计出带有自动消除零点漂移的智能型电子水平仪,介绍了带自校准功能的电子水平仪的硬件框图、软件设计和实验分析。实验结果表明:该方法能够大幅提高仪器测量精度。 展开更多
关键词 水平仪 零点漂移 自校准 步进电动机
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机器人零位参数辨识及标定应用研究 被引量：4
16
作者 陈红 孙学娟 龚勋 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第7期766-770,共5页
针对机器人定位误差问题,分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理,在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量,通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后,完成了整个零位标定过程,... 针对机器人定位误差问题,分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理,在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量,通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后,完成了整个零位标定过程,给出了新标定方法所涉及的参考零位和2轴零位获取方法及3~6轴零位辨识方法两大关键问题的理论依据,对辨识过程进行了仿真,并对新的标定方法进行了实验验证。实验结果表明:所提出的零位标定方法可大幅降低机器人的定位误差,基于本方法进行零位标定具有设备部署方便、成本低和流程简便等优点,值得在工程应用上进行推广。 展开更多
关键词 工业机器人 标定设备 零位标定 零位模型
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一种永磁同步电机转子位置检测及标定方法 被引量：5
17
作者 任强 艾胜 +1 位作者 曾启帆 朱俊杰 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2017年第5期87-89,共3页
针对永磁电力推进系统转子位置检测应用需求,采用旋转变压器和数字转换芯片AD2S1210作为位置检测的技术方案。对旋转变压器常规信号调理电路进行了改进,降低了信号失真,抑制了高频干扰,提高了检测精度。采用测量绕组电压过零点与旋转变... 针对永磁电力推进系统转子位置检测应用需求,采用旋转变压器和数字转换芯片AD2S1210作为位置检测的技术方案。对旋转变压器常规信号调理电路进行了改进,降低了信号失真,抑制了高频干扰,提高了检测精度。采用测量绕组电压过零点与旋转变压器检测信号过零点的相位差,实现转子位置初始角的标定。最后,实验验证了位置检测系统中调理电路的有效性和转子位置初始角标定的精确性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 转子位置检测 零位标定
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基于FPGA的微应变数据采集系统的设计 被引量：5
18
作者 叶卫东 任宪朝 《微计算机信息》 2009年第16期71-73,共3页
提出了一种利用ARM和FPGA架构实现对多通道微应变信号进行数据采集的系统设计方案。通过FPGA输出模拟量调节和内部数字量调节的方法,实现了对微应变传感器的零点校准。可以通过ARM修改FPGA中的各项采样参数,如采样率,采样通道数,起始通... 提出了一种利用ARM和FPGA架构实现对多通道微应变信号进行数据采集的系统设计方案。通过FPGA输出模拟量调节和内部数字量调节的方法,实现了对微应变传感器的零点校准。可以通过ARM修改FPGA中的各项采样参数,如采样率,采样通道数,起始通道等。详细介绍了FPGA内部的各功能模块。应用结果表明,系统运行稳定可靠,采集精度高,具有一定的实用性。 展开更多
关键词 数据采集 FPGA 多通道 可编程 零点校准
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空间参数聚类辨识的机器人零位标定方法与精度评估 被引量：1
19
作者 赵彬 吴成东 +1 位作者 姜杨 孙若怀 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期761-769,共9页
针对传统轴销标定和激光跟踪仪标定方法过程的不足,本文提出了一种空间参数聚类辨识的机器人零位标定设备和方法.利用千分表和空间解析几何构建零位标定方程,将机器人的理论位姿值反向解析出零位训练参数.将多组零位训练数据经过聚类模... 针对传统轴销标定和激光跟踪仪标定方法过程的不足,本文提出了一种空间参数聚类辨识的机器人零位标定设备和方法.利用千分表和空间解析几何构建零位标定方程,将机器人的理论位姿值反向解析出零位训练参数.将多组零位训练数据经过聚类模块辨识,可以求解每个关节的最优零位参数.实验结果表明,采用空间参数聚类辨识的标定方法相比于最为常用的轴销标定方法,绝对精度提升幅度达72.9%,相比于精度最高的激光跟踪仪标定法其时间效率提升达87.5%.本文方法兼顾了标定精度和效率,显著提升了零位标定法对于标定环境的适应性. 展开更多
关键词 聚类 工业机器人 参数辨识 零位标定 机器学习
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一种适用于多频CW雷达的零距离标校新算法 被引量：4
20
作者 曹延伟 程翥 皇甫堪 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2006年第3期15-17,21,共4页
连续波雷达由于电路非线性、馈线长度等因素,使得连续波雷达测距出现一定的系统误差,这个由系统本身引起的附加距离称为零距离,雷达在投入使用前必须对该参数进行标校。文中提出了一种适用于多频连续波雷达的零距离标校新算法,并详细推... 连续波雷达由于电路非线性、馈线长度等因素,使得连续波雷达测距出现一定的系统误差,这个由系统本身引起的附加距离称为零距离,雷达在投入使用前必须对该参数进行标校。文中提出了一种适用于多频连续波雷达的零距离标校新算法,并详细推导了算池过程,并详细推导了这一过程给出了相应的结论。采用该算法可以方便地测量多频连续波雷达系统的零距离,提高雷达系统的测距精度,减小测距的系统误差。 展开更多
关键词 连续波雷达 零距离 标校
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已选择0条
导出题录 引用分析
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引证文献
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