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题名仓储物流机器人技术现状与发展
被引量：21
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作者
雷斌
金彦彤
王致诚
赵蕊
胡方鑫
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机构
兰州交通大学机电技术研究所
甘肃省物流及运输装备信息化工程技术研究中心
甘肃省物流与运输装备行业技术中心
柳州铁道职业技术学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第12期143-153,共11页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61563029)
甘肃省高等学校科研资助项目(2018C-10)
兰州市科技计划项目(2019-1-33)。
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文摘
仓储物流机器人一直是国内外学者研究的热点领域。为了深入分析国内外学者对仓储物流机器人的研究现状和趋势,针对近年来相关文献进行分析总结,首先,归纳出了3种常见的仓储物流机器人;其次,分析了仓储物流机器人室内导航相关技术;接着介绍了仓储物流机器人的任务分配和路径规划方法以及常见的避障方法的研究现状;最后,剖析了仓储物流机器人的研究趋势和方向,为仓储物流机器人未来研究提供了参考。
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关键词
仓储物流机器人
任务分配
路径规划
智能算法
综述
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Keywords
warehouse logistics robot
task allocation
path planning
intelligent algorithm
review
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进蚁群算法的仓储物流机器人路径规划
被引量：12
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作者
辜勇
段晶晶
苏宇霞
袁源乙
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机构
武汉理工大学物流工程学院
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出处
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2020年第4期688-693,697,共7页
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基金
海洋环境安全保障重点专项资助(2018YFC1407405)。
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文摘
仓储物流机器人路径规划问题是智能仓储运作的关键问题,解决该问题的经典算法之一是蚁群算法.针对基本蚁群算法收敛速度慢、算法不稳定等问题,提出一种改进蚁群算法.算法增加启发函数的重要性,对转移规律采用确定性选择和随机选择相结合的方式,信息素更新规则根据迭代次数进行动态适应性改变,得到路径规划结果后,再进行平滑处理.仿真实验结果表明:改进蚁群算法有效缩短仓储物流机器人路径长度,且更为稳定,有较强适应性.
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关键词
蚁群算法
栅格化
仓储物流机器人
路径规划
平滑处理
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Keywords
ant colony algorithm
gridding
warehouse logistics robot
path planning
smoothing
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分类号
U693.7
[交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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题名仓储物流机器人粒子群路径拣选算法
被引量：9
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作者
李学军
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机构
四川大学锦城学院
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出处
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2020年第6期46-50,共5页
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基金
四川省科技计划软科学研究项目(2019JDR0030)。
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文摘
针对仓储物流机器人路径拣选问题,提出了一种粒子群路径拣选算法。首先,将机器人路径拣选的任务抽象为多目标点路径规划,提出了一种通过反向学习策略改进粒子算法来实现最优路径的拣选;其次,随着适应度函数权重的增加,机器人行走路径的长度呈递减趋势。通过调整模型中的参数λ和μ,可以选择最佳的避障路径;再次,将获得最佳的参数应用于物理引擎仿真,使机器人能够成功规划避障路径。所设计的算法可完成多目标环境下路径规划问题,所使用的参数也有着较为良好得表现。最后通过算法仿真和物理引擎仿真模拟机器人的实际运动规划结果,以验证所设计方法的有效性并找寻最优化参数设定。
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关键词
仓储物流机器人
路径规划
粒子群算法
仿真
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Keywords
warehouse logistics robot
path planning
particle swarm algorithm
simulation
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分类号
TB486.3
[一般工业技术—包装工程]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名改进A^(*)算法的智能仓储物流机器人的路径规划
被引量：4
- 4
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作者
林俊
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机构
龙岩学院物理与机电工程学院
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出处
《三明学院学报》
2021年第6期51-58,共8页
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基金
福建省中青年教师教育科研项目(JAT190753)。
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文摘
机器人是智能仓储系统的重要设备,路径规划是物流机器人实现自主导航的关键技术之一。首先通过栅格法对智能仓储系统环境进行建模。其次,采用A^(*)算法求解从起始位置到目标位置的初始路径。最后,针对A^(*)算法规划路径中存在较多转折的问题,提出了一种基于L型路径趋势的改进A;算法。遍历初始路径中的转折节点,在没有障碍物的情况下,用与之构成回路的对角节点替换当前转弯节点,从而实现路径平滑。仿真实验表明,就算法运行时间而言,曼哈顿距离更适用于智能仓储物流机器人的路径规划;基于L型路径趋势的改进A^(*)算法,以微小的算法运行时间代价,有效减少了局部路径中的转折次数和累计转弯角度,提高了智能仓储物流机器人的作业安全和效率。
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关键词
智能仓储
物流机器人
A^(*)算法
L型路径趋势
路径规划
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Keywords
intelligent warehouse robot
logistics robot
A^(*)algorithm
L-shaped path trend
path planning
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分类号
R318.08
[医药卫生—生物医学工程]
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题名基于平滑A^*算法的仓储物流机器人路径规划
被引量：1
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作者
冯京伟
陈海霞
刘天鹏
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机构
三江学院机械与电气工程学院
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出处
《无线互联科技》
2020年第21期43-44,共2页
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文摘
仓储物流机器人的路径规划要求转折次数少,路径尽量平滑,可降低机器人运行功耗。文章基于栅格环境下,利用A^*算法实现仓储物流机器人的路径规划控制方法,自动建立一条从起始点到目标点的最优路径,躲避障碍物;为获得较优的平滑路径,采用两种方法进行对曲线的平滑,并利用Matlab平台进行平滑后路径的比较,实现优化仓储物流机器人平滑路径规划的目的。
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关键词
仓储物流机器人
路径规划
平滑路径
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Keywords
warehouse logistics robot
path planning
smooth path
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分类号
F252
[经济管理—国民经济]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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