健康人不同姿势站立和步行时姿势图参数的重测信度研究 被引量：5

1

作者 陆蓉蓉 高天昊 +3 位作者 李策 郭帅 王志勇 白玉龙 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2018年第8期963-969,共7页

目的在脑卒中患者恢复中,维持站立位和坐位的能力对后续日常生活活动能力改善产生一定的影响。目前临床上缺乏对姿势控制能力有效的定量评价方式。本研究评价以骨盆质心为基础的姿势图参数在评价不同姿势站立和适宜速度步行时的可靠性... 目的在脑卒中患者恢复中,维持站立位和坐位的能力对后续日常生活活动能力改善产生一定的影响。目前临床上缺乏对姿势控制能力有效的定量评价方式。本研究评价以骨盆质心为基础的姿势图参数在评价不同姿势站立和适宜速度步行时的可靠性。方法 2018年5月17日至6月3日,纳入79例健康青年人,在智能化下肢助行机器人上分别进行双脚站立、左/右脚站立和10 m适宜速度步行评定。运动结束后由系统自动计算出姿势图参数。测试分两次进行,两次测试间隔1 d。结果在双脚站立姿势图测定中,额状面平均摆幅、矢状面平均摆幅、重心移动轨迹总长度和重心移动总面积的组内相关系数(ICC)>0.70;在左/右脚站立姿势图测定中,左脚站立相所评估参数的ICC>0.70,右脚站立相上述参数的ICC>0.49。在适宜速度10 m步行姿势图测定中,重心移动轨迹总长度和重心移动总面积的ICC>0.75。将受试者不同姿势站立相姿势图进行比较,发现双脚站立较单脚站立更为稳定(P<0.01),优势侧对站立稳定性并无明显影响(P>0.05)。结论以骨盆质心为基础进行姿势图评价能可靠地反映在双脚站立、左/右脚站立和适宜速度步行时的姿势控制,在正常人群中有较好的可重复性。 展开更多

关键词 姿势站立 步行 姿势控制 重测信度 健康人 姿势图

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手扶拖拉机－半挂车机组重心位置测定方法 被引量：2

2

作者 何勇 廖平华 宋仁奎 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第1期20-23,共4页

根据手扶拖拉机－半挂车机组的特点，提出了一种适合手扶拖拉机－半挂车机组的重心位置测定方法。

关键词 手扶拖拉机 重心 位置 半挂车 测定

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人机交互在桥式起重机自动定位系统中的实现 被引量：1

3

作者 邹颜泽 陈铁华 《长春工程学院学报（自然科学版）》 2020年第3期48-50,85,共4页

基于松江河水电厂传统桥式起重机行走定位方式技术改造项目,阐述了人机交互在控制系统中的组态应用及实现方法,通过WINCC flexible 2008组态软件及西门子S7200 SMART构建自动定位系统,可将HMI及PLC连接到一起,实现点击触摸屏发出指令桥... 基于松江河水电厂传统桥式起重机行走定位方式技术改造项目,阐述了人机交互在控制系统中的组态应用及实现方法,通过WINCC flexible 2008组态软件及西门子S7200 SMART构建自动定位系统,可将HMI及PLC连接到一起,实现点击触摸屏发出指令桥机自动定位。实际应用表明,人机交互的使用简化了操作,实现了桥机定位的自动控制。 展开更多

关键词 桥式起重机 人机接口 RFID 行走定位

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齿轮——齿条传动机械设备行走位置的检测计数装置 被引量：1

4

作者 李健 《现代制造技术与装备》 2019年第6期176-177,共2页

本实用新型技术涉及一种广泛用于机械工程领域检测的、采用齿轮-齿条传动模式的大型机械设备运行位置的装置。

关键词 齿轮-齿条 传动机械 行走位置

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多仓位储料仓机位智能选择改造 被引量：1

5

作者 李永宏 孙晓华 +2 位作者 殷学宇 亓冬 吴广宏 《水泥工程》 CAS 2022年第1期71-73,共3页

介绍了一字排列的多储料仓顶的输送物料的可逆、可移动皮带机头所在位置的智能化判断,自动选择仓位的控制方案,并设置了相应的极限保护功能,减轻了操作人员的劳动强度,提高了工作效率,杜绝了物料入错仓情况的发生。

关键词 智能化 自动选择 可逆皮带 行走小车 位置开关

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面粉厂吸尘机器人方轮式全方位行走机构及定位纠偏设计

6

作者 李光玲 周宏雷 张周新 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2014年第5期118-121,共4页

针对目前面粉厂吸尘机器人全方位行走机构成本高、能耗高、效率低等问题,提出方轮式行走机构的设计方案,结合四肢跨步能确定步长和圆轮滚动能定向行走的特点。以行走轮、纠偏轮和辅助行走轮的设计和配合,实现全方位行走。通过多套光电... 针对目前面粉厂吸尘机器人全方位行走机构成本高、能耗高、效率低等问题,提出方轮式行走机构的设计方案,结合四肢跨步能确定步长和圆轮滚动能定向行走的特点。以行走轮、纠偏轮和辅助行走轮的设计和配合,实现全方位行走。通过多套光电移动检测传感器,解决未知环境中移动过程中定位纠偏问题;通过海绵接触型传感器高效地感知前进过程中的障碍物,解决行走中的碰撞问题。该全方位行走机构用于面粉厂吸尘机器人的设计,可实现粉尘的全面清扫并可降低成本,高效节能。 展开更多

关键词 机器人 方轮 行走机构 定位纠偏

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应用现场压力测试解决步进梁的不平稳性

7

作者 戴本俊 利小民 《冶金动力》 2010年第1期83-85,共3页

通过修改液压阀的流量和压力性能曲线,分别单独调节两个比例阀的输入电压信号,从液压系统角度出发解决了某平整机组采用了步进梁设备故障率和备件维护费用居高不下的问题。

关键词 步进梁 同步位置 平衡阀 液压系统 压力曲线

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伦敦奥运会男子20km竞走运动员的战术节奏分析 被引量：9

8

作者 高玉花 《广州体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2013年第3期65-69,77,共6页

通过对伦敦奥运会男子20km竞走运动员的战术节奏分析,对运动成绩的影响。采用观看录像、文献资料调研、比较分析法、逻辑分析法及数理统计等研究方法,对参加伦敦奥运会男子20km竞走的个人最好成绩在1:20:00之内,或本次比赛前8名的共计1... 通过对伦敦奥运会男子20km竞走运动员的战术节奏分析,对运动成绩的影响。采用观看录像、文献资料调研、比较分析法、逻辑分析法及数理统计等研究方法,对参加伦敦奥运会男子20km竞走的个人最好成绩在1:20:00之内,或本次比赛前8名的共计17名运动员的战术节奏系统分析发现:17名运动员表现出的战术节奏与专项需要的匀速节奏不完全一致;前8名运动员全程速度节奏都以变换节奏为主,但他们途中变换节奏的距离、方式和速度存在差异性,运动员最后速度大幅度下滑的距离也不同;17名运动员的位置节奏表现为交替型。所以说变换节奏对竞走运动员的运动成绩有重要影响,而中国竞走队更依赖于团队协作。 展开更多

关键词 男子20km竞走 战术节奏 速度节奏 位置节奏

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基于速度逆运动学的六足步行机器人位姿闭环控制 被引量：8

9

作者 陈刚 金波 陈鹰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期265-270,264,共7页

六足步行机器人位姿控制系统是强耦合冗余非线性系统,对单腿速度逆运动学进行研究,建立六足步行机器人速度逆运动学模型,对六足步行机器人位置和姿态进行解耦控制。对机器人位置和姿态采用比例控制策略,建立机器人位置控制闭环和姿态控... 六足步行机器人位姿控制系统是强耦合冗余非线性系统,对单腿速度逆运动学进行研究,建立六足步行机器人速度逆运动学模型,对六足步行机器人位置和姿态进行解耦控制。对机器人位置和姿态采用比例控制策略,建立机器人位置控制闭环和姿态控制闭环实现六足步行机器人位姿闭环控制。基于六足步行机器人平台,由MATLAB和ADAMS建立六足步行机器人仿真模型,并对六足步行机器人位姿闭环控制进行联合仿真,仿真结果验证了六足步行机器人位姿闭环控制方法的正确性。 展开更多

关键词 六足步行机器人 速度逆运动学 位姿 闭环控制

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中小城市商业步行街设计研究 被引量：4

10

作者 李向辉 邢燕 《平顶山工学院学报》 2003年第3期1-2,共2页

　在广泛搜集整理国内外关于商业步行街的资料和针对我国中小城市实际调查研究的基础上,分析总结了在中小城市建设商业步行街的一些问题,并提出了具体的设计方法和建议。

关键词 城市 商业步行街 设计 中国 购买力 人口

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我国煤矿井下110工法用切缝钻机研发现状与发展趋势 被引量：5

11

作者 李旭涛 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2022年第1期156-160,166,共6页

切缝钻机是用于"110工法"顶板预裂钻孔施工的关键设备,针对该工法顶板预裂钻孔施工要求定位精确、满足所有钻孔在一条直线上以及降低巷道维护工程量等需求,总结了国内切缝钻机主要研制企业相关设备的技术参数、设备性能及应... 切缝钻机是用于"110工法"顶板预裂钻孔施工的关键设备,针对该工法顶板预裂钻孔施工要求定位精确、满足所有钻孔在一条直线上以及降低巷道维护工程量等需求,总结了国内切缝钻机主要研制企业相关设备的技术参数、设备性能及应用矿井,并结合"110工法"施工现场需求,针对链臂切顶机和水力割缝定向爆破切顶卸压方法等新技术进行阐述;提出了切缝钻机研发过程中等间距双钻孔施工的工作机构、预裂切缝钻孔施工的调角装置及高效的钻孔施工钻具等关键技术;阐明了切缝钻机发展方向为提高切缝钻机的可靠性和高效性、提高切缝钻机的集成化,实现一机多用和提高切缝钻机智能化控制水平。 展开更多

关键词 无煤柱自成巷 110工法 切缝钻机 顶板预裂钻孔 行走路径规划 位姿精确感知 智能化控制 钻锚机器人

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基于PSD的微小步行机器人位置检测实验系统

12

作者 秦岚 彭慧 薛联 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期14-16,共3页

作者研究了一种微小步行机器人(体积为20×18×40)的位置检测系统。组合位置敏感探测器(PSD)、信号处理电路、A/D卡、数据采集、处理和测量模块,形成了位置检测实验系统,设计了实验方案并进行了验证性实验研究。初步的实验结果... 作者研究了一种微小步行机器人(体积为20×18×40)的位置检测系统。组合位置敏感探测器(PSD)、信号处理电路、A/D卡、数据采集、处理和测量模块,形成了位置检测实验系统,设计了实验方案并进行了验证性实验研究。初步的实验结果表明,作者设计的检测系统的测量原理、实验方案是正确的,软硬件设计与配置是正确可行的,适用于微小步行机器人的位置测量。该系统经进一步的优化和改进,还可以应用到更为广阔的领域。 展开更多

关键词 位置检测 微小步行机器人 位置敏感探测器

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外骨骼助行机器人关节运动轨迹研究

13

作者 桓茜 陈宇 王伟 《自动化仪表》 CAS 2024年第5期73-76,共4页

外骨骼助行机器人耦合在人体下肢各关节处实现整体协调运动。有效、合理的关节运动轨迹对于外骨骼的辅助运动至关重要。通过对助行机器人结构特征及关节运动角度的分析,采用D-H参数法建立了外骨骼机器人在矢状面内的正向和逆向运动学模... 外骨骼助行机器人耦合在人体下肢各关节处实现整体协调运动。有效、合理的关节运动轨迹对于外骨骼的辅助运动至关重要。通过对助行机器人结构特征及关节运动角度的分析,采用D-H参数法建立了外骨骼机器人在矢状面内的正向和逆向运动学模型,并通过位姿变换求解出各关节变化量。针对外骨骼助行机器人关节运动进行轨迹规划,利用Matlab Robotics Toolbox中的link函数建立了外骨骼二连杆机构的三维仿真模型,并采用五次多项式插值函数对外骨骼髋关节、膝关节进行了关节轨迹规划。仿真得到关节位移、速度和加速度三个运动轨迹曲线。仿真结果光滑连续,符合外骨骼辅助运动的特征。该研究能够为外骨骼助行机器人的控制设计提供参考。 展开更多

关键词 外骨骼助行机器人 神经网络 位置跟踪误差 运动学模型 D-H参数法 轨迹规划

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基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法 被引量：4

14

作者 白晋铭 王然风 付翔 《工矿自动化》 北大核心 2019年第1期45-51,共7页

针对目前液压支架直线度测量方法存在测量维度低、误差较大、易受粉尘影响等问题,提出了一种基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法。该方法主要用于支撑掩护式支架,在架间行走机器人上布置传感器,用于直接测量液压支架底座的横... 针对目前液压支架直线度测量方法存在测量维度低、误差较大、易受粉尘影响等问题,提出了一种基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法。该方法主要用于支撑掩护式支架,在架间行走机器人上布置传感器,用于直接测量液压支架底座的横向偏移、纵向偏移、横向斜角和纵向倾角等多维位置偏移信息,从而通过支架位置偏移量表征液压支架的直线度信息。试验结果表明,相邻两架偏移误差值在0.2cm以内,相邻两架角度误差在10′以内;当模型增加到100架支架,依据常规液压支架1.5m的中心距计算,在工作面长度为150m时,预计会产生位置偏移累计误差10cm,角度累计误差8°20′,对于长度不超过150m的短距离综采工作面,这个累计误差在可接受的范围内,可满足液压支架直线度的测量需求。相比于传统的一维测量信息,该方法通过4维位置偏移信息可为液压支架群的控制提供参考。 展开更多

关键词 煤炭开采 液压支架直线度测量 支撑掩护式支架 架间行走机器人 位置偏移量 角度偏移量 激光传感器

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全方位调节式履带钻机在寺河煤矿的应用 被引量：3

15

作者 刘智 徐鹏博 +2 位作者 李旺年 陈翔 杨江波 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2018年第6期105-107,111,共4页

针对常规履带钻机调角方式繁琐且辅助工时长的问题,研制了具有角度快速调节功能的全方位调节式履带钻机。采用双立柱快速调角机构,使得钻机的仰俯角和方位角的调节范围为-90°^+90°,水平开孔高度调节范围为1.25~2.25 m,可实现... 针对常规履带钻机调角方式繁琐且辅助工时长的问题,研制了具有角度快速调节功能的全方位调节式履带钻机。采用双立柱快速调角机构,使得钻机的仰俯角和方位角的调节范围为-90°^+90°,水平开孔高度调节范围为1.25~2.25 m,可实现全方位、多层孔的施工要求。现场应用证明,全方位调节式履带钻机稳定性强,搬迁移位方便,是一款可适应多种施工方式的整体式履带钻机。 展开更多

关键词 履带钻机 全方位 调角机构 行走机构 高位钻孔

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四足步行机的全方位行走探讨 被引量：2

16

作者 孙汉旭 张启先 干东英 《光学机械》 CSCD 1989年第1期45-51,共7页

本文对缩放式四足步行机器人(简称步行机)的全方位行走问题进行了探讨。给出了一种拟定全方位行走的方法,同时,给出了用该方法拟定出步态的可行性条件和垂直方向稳定性条件。举例摸拟了步行机按拟定出的全方位步态的行走。

关键词 机器人 四足步行机 全方位行走

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全方位步行车辆ARPSV的位形分析及其三维图形仿真研究 被引量：1

17

作者 高峰 陈秉聪 杨红旗 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1990年第4期8-14,共7页

本文介绍了一种新型全方位步行车辆——ARPSV的结构及运动原理;提出了一些有关描述腿呈圆周对称布置类型的全方位步行机的运动及步态的补充定义;作者进行了ARPSV的位形分析和三维计算机图形仿真研究.

关键词 步行车辆 ARPSV 位形 图形仿真

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助行训练机器人骨盆位姿控制机构动力学研究 被引量：2

18

作者 刘富强 张立勋 +1 位作者 董玉红 夏振涛 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1152-1158,共7页

为了辅助病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构.根据该机构的原理简图和各杆件的受力,利用牛顿定律分别建立了各杆件的动力学方程.基于联立约束法建立了骨盆位姿控制机构的动力学模型,并根据骨盆位姿的运动规划... 为了辅助病人完成行走训练,提出了一种助行训练机器人骨盆位姿控制机构.根据该机构的原理简图和各杆件的受力,利用牛顿定律分别建立了各杆件的动力学方程.基于联立约束法建立了骨盆位姿控制机构的动力学模型,并根据骨盆位姿的运动规划完成了动力学仿真分析,得到了机构的驱动力(矩)曲线和各杆件的加速度曲线.仿真结果表明,该骨盆位姿控制机构能够实现人体骨盆的位姿控制,动力学仿真可以方便地获得机构的运动参数.该研究为实现助行训练机器人的控制及性能改进提供了理论依据. 展开更多

关键词 助行训练 骨盆位姿 动力学 控制机构

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第30届伦敦奥运会男子20km竞走运动员的战术节奏分析 被引量：2

19

作者 高玉花 《湖北体育科技》 2013年第6期506-509,共4页

采用录像、文献资料、比较分析、逻辑分析及数理统计等方法从节奏视角分析第30届伦敦奥运会男子20 km竞走前8名运动员的战术特征,研究认为:变换节奏的援用对比赛结果有重要影响。

关键词 男子20km竞走 战术节奏 速度节奏 位置节奏

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基于闭环矢量法的六足机器人关节位姿研究 被引量：1

20

作者 尹爱勇 张玉华 +2 位作者 刘诗道 袁猷 乔英娜 《南昌工程学院学报》 CAS 2009年第4期4-7,共4页

设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以... 设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以获得较大的足端运动空间. 展开更多

关键词 六足机器人 关节位姿 闭环矢量法

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