期刊文献+
共找到14篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于隔振结构的微型振动机器人设计与实验
1
作者 陈波 甘中学 +1 位作者 欧阳春 周子清 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第6期64-68,共5页
为了增强振动机器人的运动性能,设计了一种基于隔振结构的振动驱动机器人。该机器人结构主要由机器人主体、隔振结构和驱动足组成。首先,设计了2种不同的隔振结构,通过理论分析进行对比;然后,介绍了振动驱动的运动原理,由振动电机产生... 为了增强振动机器人的运动性能,设计了一种基于隔振结构的振动驱动机器人。该机器人结构主要由机器人主体、隔振结构和驱动足组成。首先,设计了2种不同的隔振结构,通过理论分析进行对比;然后,介绍了振动驱动的运动原理,由振动电机产生的离心力进行驱动;最后,制作了振动机器人样机并且进行了实际测试,通过对机器人的直线运动、旋转运动、不同地形上的运动、越障和负载进行测试,对隔振结构进行了性能对比,选取了性能更加优越的Z型隔振结构,同时对机器人的性能进行了评估,它在玻璃上的最大速度为181.34 mm/s,能够承载高达300 g的负载,这说明了所设计的隔振结构的有效性,为振动机器人的设计提供了新的思路。 展开更多
关键词 微型机器人 移动机器人 振动驱动 隔振结构
下载PDF
铁质壁面检测用振动驱动爬壁机器人的设计与实验
2
作者 李建磊 唐陈伟 +1 位作者 彭禧 姚红良 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期690-696,720,共8页
研究并测试了一种能够在水平至竖直壁面上移动的振动驱动爬壁机器人样机,可开发用于铁质壁面结构视检等高危工作.设计了一种具有非对称刚度的弹性底板,以转子振动电机-弹簧作为致动器,基于库仑干摩擦模型,建立了振动驱动爬壁机器人的动... 研究并测试了一种能够在水平至竖直壁面上移动的振动驱动爬壁机器人样机,可开发用于铁质壁面结构视检等高危工作.设计了一种具有非对称刚度的弹性底板,以转子振动电机-弹簧作为致动器,基于库仑干摩擦模型,建立了振动驱动爬壁机器人的动力学模型.通过数值仿真研究了机器人的爬壁运动特性,分析了致动器激振频率、壁面倾角和永磁铁吸引力对机器人平均速度的影响规律.对振动驱动爬壁机器人样机进行了壁面运动实验验证.结果表明,通过合理配置永磁铁吸引力和致动器激振频率能够有效提高该机器人的平均速度,并在30°壁面和90°壁面上分别实现了10.6 mm/s和16.7 mm/s的平均爬壁速度,通过调控激振频率可实现前进与后退运动的切换. 展开更多
关键词 振动驱动 机器人样机 致动器 爬壁检测
下载PDF
Rectified transport of a single vibration-driven vehicle in the asymmetric channel
3
作者 郝钰文 艾保全 +2 位作者 谭飞 余孝源 李丰果 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第11期290-295,共6页
The rectification transport of a single vibration-driven self-propelled vehicle in a two-dimensional left–right asymmetric channel was experimentally investigated. The rectification efficiency of the vehicle moving f... The rectification transport of a single vibration-driven self-propelled vehicle in a two-dimensional left–right asymmetric channel was experimentally investigated. The rectification efficiency of the vehicle moving from the center to the exit was statistically obtained for the range of channel widths, inter-channel asymmetry degrees, and platform tilt angles.The trajectory of its movement was also analyzed. It was found that the structure of the channel provides the main influence. Different channel shapes lead to different ranges of unfavorable widths, and transport efficiency decreases when the asymmetry diminishes—the two channels converge. The addition of external gravity does not counteract the structural limitations, but only affects the probability of departure. 展开更多
关键词 self-propelled particle RECTIFICATION vibration-driven vehicle
下载PDF
Recent advancement of flow-induced piezoelectric vibration energy harvesting techniques:principles,structures,and nonlinear designs 被引量:1
4
作者 Dongxing CAO Junru WANG +2 位作者 Xiangying GUO S.K.LAI Yongjun SHEN 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI CSCD 2022年第7期959-978,共20页
Energy harvesting induced from flowing fluids(e.g.,air and water flows)is a well-known process,which can be regarded as a sustainable and renewable energy source.In addition to traditional high-efficiency devices(e.g.... Energy harvesting induced from flowing fluids(e.g.,air and water flows)is a well-known process,which can be regarded as a sustainable and renewable energy source.In addition to traditional high-efficiency devices(e.g.,turbines and watermills),the micro-power extracting technologies based on the flow-induced vibration(FIV)effect have sparked great concerns by virtue of their prospective applications as a self-power source for the microelectronic devices in recent years.This article aims to conduct a comprehensive review for the FIV working principle and their potential applications for energy harvesting.First,various classifications of the FIV effect for energy harvesting are briefly introduced,such as vortex-induced vibration(VIV),galloping,flutter,and wake-induced vibration(WIV).Next,the development of FIV energy harvesting techniques is reviewed to discuss the research works in the past three years.The application of hybrid FIV energy harvesting techniques that can enhance the harvesting performance is also presented.Furthermore,the nonlinear designs of FIV-based energy harvesters are reported in this study,e.g.,multi-stability and limit-cycle oscillation(LCO)phenomena.Moreover,advanced FIV-based energy harvesting studies for fluid engineering applications are briefly mentioned.Finally,conclusions and future outlook are summarized. 展开更多
关键词 vibration-driven energy harvesting flow-induced vibration(FIV) piezoelectric approach nonlinear design
下载PDF
振动驱动单颗粒运动的统计力学
5
作者 王伟 厚美瑛 +1 位作者 李成波 张晟 《西北师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第3期37-42,共6页
振动驱动是颗粒体系最通用的激发方式之一,颗粒在振动驱动下表现出复杂的集合运动现象.单颗粒在振动驱动下运动行为的研究有助于对多颗粒集合行为的理解.本文研究了单个盘状颗粒在垂直驱动下一维水平运动的统计力学性质,通过将装有颗粒... 振动驱动是颗粒体系最通用的激发方式之一,颗粒在振动驱动下表现出复杂的集合运动现象.单颗粒在振动驱动下运动行为的研究有助于对多颗粒集合行为的理解.本文研究了单个盘状颗粒在垂直驱动下一维水平运动的统计力学性质,通过将装有颗粒的实验仓固定在振动台上,在竖直方向提供固定频率和振幅的振动驱动条件,使用高速相机记录颗粒的运动状态,采用图像识别技术获得颗粒的位置及转角信息,分析得到平动位移和转动角度的统计分布都满足高斯分布,并且还测量了与时间相关的动力学性质,验证系统满足统计力学涨落-耗散关系,得到接近平衡态统计特性的实验条件. 展开更多
关键词 颗粒物质 振动驱动 统计力学 朗之万方程
下载PDF
软土地基中CFG桩单桩施工引起的超静孔隙水压力 被引量:14
6
作者 吉同元 胡银宝 +1 位作者 刘松玉 朱向阳 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2006年第8期53-56,共4页
当采用振动沉管法施工CFG桩时,沉管的振动和挤压效应将对桩周土产生极大的扰动,对饱和软粘土则会引起很大的超静孔隙水压力。通过某工程现场CFG桩施工所观测的桩周超静孔压数据的分析和整理,系统研究了单桩施工产生的超静孔压的发生发... 当采用振动沉管法施工CFG桩时,沉管的振动和挤压效应将对桩周土产生极大的扰动,对饱和软粘土则会引起很大的超静孔隙水压力。通过某工程现场CFG桩施工所观测的桩周超静孔压数据的分析和整理,系统研究了单桩施工产生的超静孔压的发生发展过程,分析了超静孔压在桩周径向及深度上的分布,探讨了超静孔压的消散规律,以期为优化这类桩的施工以及合理桩间距的确定提供现场实测资料。 展开更多
关键词 振动沉管 CFG桩 超静孔隙水压力 饱和软粘土
下载PDF
振动驱动移动机器人直线运动的滑移分岔 被引量:7
7
作者 陈祺 占雄 徐鉴 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期792-803,共12页
近年来,随着移动型机器人设计技术水平的不断提高,其运动形式日趋多样.借助于仿生学的思想,模仿蚯蚓等动物的蠕动成为不少机器人设计者所追求的目标.为了实现这一目标,学者们提出并研究了振动驱动系统.本文研究了各向同性干摩擦下,单模... 近年来,随着移动型机器人设计技术水平的不断提高,其运动形式日趋多样.借助于仿生学的思想,模仿蚯蚓等动物的蠕动成为不少机器人设计者所追求的目标.为了实现这一目标,学者们提出并研究了振动驱动系统.本文研究了各向同性干摩擦下,单模块三相振动驱动系统的粘滑运动.考虑到库伦干摩擦力的不连续性,振动驱动系统属于Filippov系统.基于此,运用Filippov滑移分岔理论,分析了振动驱动系统不同的粘滑运动情况.根据驱动参数的不同,系统运动的滑移区域被分成4种基本情形.对这些情形分类讨论,得到系统的6种运动情况.然后对这6种运动情况进行归纳,最终得出系统一共存在4种不同的粘滑运动,而且也解析地给出了发生这4种粘滑运动的分岔条件.分岔条件包含系统的3个驱动参数,通过变化这些参数,得到了系统运动的分岔图.借助分岔图,详细分析了随着驱动参数的变化,系统如何实现不同粘滑运动类型之间的切换,并从分岔角度给出了相应的物理解释.最后,通过数值方法直接求解原运动方程,数值解法得到的4种运动图像与理论分析一致,验证了系统运动分岔研究的正确性. 展开更多
关键词 振动驱动系统 三相驱动 各向同性干摩擦 分岔
下载PDF
带外鳍振动驱动机器人的运动机理及试验研究 被引量:1
8
作者 郭俞良 郭瑞 +1 位作者 唐陈伟 姚红良 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1448-1454,共7页
为了满足垂直管道检测的需求,设计了一种带外鳍振动驱动的机器人,并进行了运动机理研究.根据机器人的结构,考虑摩擦和冲击这两个非光滑非线性因素,建立了机器人系统的非光滑多体动力学模型.进行了机器人的频域和时域响应数值仿真分析,... 为了满足垂直管道检测的需求,设计了一种带外鳍振动驱动的机器人,并进行了运动机理研究.根据机器人的结构,考虑摩擦和冲击这两个非光滑非线性因素,建立了机器人系统的非光滑多体动力学模型.进行了机器人的频域和时域响应数值仿真分析,并研究了不同负载质量参数对机器人的影响.开发了机器人样机,包括单片机、无线控制模块等.对机器人进行竖直管道爬行测试,在测试过程中给机器人增加了额外的质量来验证机器人的负载能力.试验结果验证了数值模拟结果的正确性,机器人的最大向上爬行速度为10.8 mm/s. 展开更多
关键词 振动驱动 非光滑系统 振动冲击 垂直爬行 多体动力学
下载PDF
振动驱动移动系统平面避障运动分析 被引量:4
9
作者 张敏 徐鉴 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期397-409,共13页
近年来,工业机器人的应用领域日益广泛,可移动机器人的发展备受关注,为了在一些复杂环境中准确地完成作业,学者们提出并研究了振动驱动移动系统.本文研究了在各向异性黏性摩擦环境中一类有两个在平行轨道内做正弦运动的内部质量块的振... 近年来,工业机器人的应用领域日益广泛,可移动机器人的发展备受关注,为了在一些复杂环境中准确地完成作业,学者们提出并研究了振动驱动移动系统.本文研究了在各向异性黏性摩擦环境中一类有两个在平行轨道内做正弦运动的内部质量块的振动驱动移动系统的运动规律,提出了使系统完成包括避障等规定作业的驱动设计方法.首先利用第二类拉格朗日方程,建立了系统的动力学方程;然后,利用速度Verlet积分法分析了系统的运动规律,得到了内部驱动参数与系统运动轨迹、运动速度的关系;最后,结合振动驱动移动系统的运动规律,提出了使系统沿预设路径运动和实现避障运动的驱动设计方法.通过曲线离散得到了系统沿预设路径运动的移动轨迹,进而通过改变内部质量块的驱动参数,使系统沿预设路径运动.为了使移动系统在障碍物环境中达到目标位置,提出了结合栅格法,Floyd算法及最小顶点圆法的优化的路径规划计算方法,得到了振动驱动移动系统在障碍物环境中运动的最优路径,并通过改变内部质量块的驱动参数实现了移动系统的避障运动. 展开更多
关键词 振动驱动移动系统 平面运动 正弦驱动 各向异性黏性摩擦 驱动设计 避障运动
下载PDF
三相驱动下含两质量块刚体的平面运动 被引量:3
10
作者 殷蓬勃 占雄 徐鉴 《固体力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期421-437,共17页
论文研究了一类含两个内部质量块的振动驱动系统在异性粘性摩擦下的平面运动,其中两个质量块在刚体内部相互垂直的水平槽道上作三相运动.利用第二类拉格朗日方程,建立了系统的动力学方程;其次,利用系统直线运动时的理论解,验证了速度Ver... 论文研究了一类含两个内部质量块的振动驱动系统在异性粘性摩擦下的平面运动,其中两个质量块在刚体内部相互垂直的水平槽道上作三相运动.利用第二类拉格朗日方程,建立了系统的动力学方程;其次,利用系统直线运动时的理论解,验证了速度Verlet积分法的可靠性;然后,利用这种数值方法分析了系统的平面运动,得到了内部驱动参数与系统运动轨迹、运动速度的关系;最后,通过调节内部驱动的周期比和相位,得到了系统轨迹在直线和圆弧间相互切换的六种平面运动形式. 展开更多
关键词 振动驱动系统 平面运动 三相驱动 异性粘性摩擦
原文传递
三相驱动下非光滑振动驱动系统的动力学分析 被引量:1
11
作者 朱诗慧 周震 +1 位作者 吕敬 王琪 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1755-1764,共10页
可移动式机器人已成为机器人研究领域的重要分支,为实现其在狭小特殊环境中的运动,学者们提出并研究了振动驱动移动系统.本文基于二维LuGre摩擦模型和拉格朗日方程,给出了一类振动驱动系统在各向同性摩擦环境中的动力学建模方法和数值算... 可移动式机器人已成为机器人研究领域的重要分支,为实现其在狭小特殊环境中的运动,学者们提出并研究了振动驱动移动系统.本文基于二维LuGre摩擦模型和拉格朗日方程,给出了一类振动驱动系统在各向同性摩擦环境中的动力学建模方法和数值算法.这类振动驱动系统结构简单且密封性好,依靠箱体与地面间的摩擦力实现自身的定向运动.该系统由一个外部箱体和两个内部质量块构成,两个质量块在箱体内的两个平行轨道上作三相振动驱动,箱体通过三个刚性支撑足与地面保持接触.二维LuGre摩擦模型的利用,可有效避免库伦摩擦模型的不连续性给动力学方程的数值求解带来的困难,且可有效揭示该系统在运动过程中的黏滞-滑移切换现象.数值仿真结果表明,通过调整其内部质量块的驱动参数,可实现箱体的直线平移、定轴转动和平面一般运动,且箱体在移动和转动过程中会出现擦滑、穿滑、回滑和不黏等4种现象;另外,通过调节驱动参数,不仅可以改变箱体移动和转动的快慢,还可以改变箱体形心运动轨迹的曲率半径. 展开更多
关键词 振动驱动系统 三相驱动 黏滞-滑移 LuGre摩擦模型
下载PDF
用ActiveX控件实现串口通信编程 被引量:4
12
作者 韩中合 丁常富 齐凤慧 《山东电力技术》 2003年第2期15-17,共3页
详细介绍了串口通信的基本原理 ,以及在WindowsNT、Win98环境下用VisualC ++6 .0提供的ActiveX控件Mscomm非常方便地实现计算机串口通信的方法 ,最后给出了一个在开发的汽轮机叶片振动监测实验系统中使用事件驱动方式实现串口通信的例子。
关键词 ACTIVEX控件 串口通信 程序设计 计算机 单片机 Macomm控件 叶片振动 事件驱动 汽轮机
下载PDF
防洪堤振动沉管灌注桩施工质量控制
13
作者 陈磊 赵昕明 《水力发电》 北大核心 2003年第8期52-54,共3页
振动沉管灌注桩是一种广泛运用的桩型,但其施工工艺较复杂,稍有疏忽就容易导致施工质量问题,如出现断桩、缩颈、管内进泥水、吊脚桩等。在施工中应对出现的问题及时进行分析,并提出相应的防范方法和质量控制措施,才能保证振动沉管灌注... 振动沉管灌注桩是一种广泛运用的桩型,但其施工工艺较复杂,稍有疏忽就容易导致施工质量问题,如出现断桩、缩颈、管内进泥水、吊脚桩等。在施工中应对出现的问题及时进行分析,并提出相应的防范方法和质量控制措施,才能保证振动沉管灌注桩的施工质量。 展开更多
关键词 振动沉管灌注桩 质量控制 施工程序 质量评定 美林防洪堤工程
下载PDF
液化地层震动沉管桩施工对策
14
作者 赵以龙 《中国煤田地质》 2007年第A01期67-67,77,共2页
南京某综合办公楼桩基工程采用震动沉管桩,由于该区地层的粉砂层存在不同端阻力分界面,因上层长时间的震动,下层粉砂层发生液化,导致桩尖与沉管脱离,桩管内出现水泥浆:为此在施工中采用活瓣桩尖,并用0.5m^3的砼封底,有效地解... 南京某综合办公楼桩基工程采用震动沉管桩,由于该区地层的粉砂层存在不同端阻力分界面,因上层长时间的震动,下层粉砂层发生液化,导致桩尖与沉管脱离,桩管内出现水泥浆:为此在施工中采用活瓣桩尖,并用0.5m^3的砼封底,有效地解决了桩管冒浆问题。 展开更多
关键词 震动沉管桩 粉砂层 液化地层 活瓣桩尖
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部