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2019年无人系统领域发展综述 被引量：19
1
作者 王雅琳 杨依然 +1 位作者 王彤 葛悦涛 《无人系统技术》 2019年第6期53-57,共5页
无人系统包括无人机、无人潜航器和无人车等,在当前复杂战场环境中的作战价值日益凸显。首先研究了美国、欧洲和日本等世界主要军事国家2019年在无人系统领域发布的相关战略规划,然后梳理了各国主要无人系统型号装备的发展情况,最后总... 无人系统包括无人机、无人潜航器和无人车等,在当前复杂战场环境中的作战价值日益凸显。首先研究了美国、欧洲和日本等世界主要军事国家2019年在无人系统领域发布的相关战略规划,然后梳理了各国主要无人系统型号装备的发展情况,最后总结了影响无人系统作战效能的人机协同技术、集群技术等关键技术的研究现状和实际应用情况。表明世界各主要军事强国均高度重视无人系统研发和应用,从总体规划、装备研发和技术研究等维度全面发展无人系统,值得持续关注研究。 展开更多
关键词 无人系统 无人机 无人潜航器 无人车 人机协同技术 集群技术 无人战争 新概念总体设计 导航技术 无人驾驶 能源技术
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水下无人装备前沿发展趋势与关键技术分析 被引量：14
2
作者 邱志明 马焱 +2 位作者 孟祥尧 陈建华 冯炜 《水下无人系统学报》 2023年第1期1-9,共9页
水下无人装备是海上军事竞争新的制高点之一,是赢得新时代水下攻防对抗的重要保障。当前各类水下无人装备飞速发展和应用,文中以无人水下航行器和水下无人预置系统为例,梳理前沿发展趋势与关键技术。通过总结国内外水下无人装备的发展现... 水下无人装备是海上军事竞争新的制高点之一,是赢得新时代水下攻防对抗的重要保障。当前各类水下无人装备飞速发展和应用,文中以无人水下航行器和水下无人预置系统为例,梳理前沿发展趋势与关键技术。通过总结国内外水下无人装备的发展现状,分析发展中面临的挑战,对水下无人装备未来的发展趋势进行了展望,并在此基础上梳理了发展中需要攻克的关键技术难点,进一步提出未来发展思考和建议,为水下无人装备技术研究提供有益的参考和借鉴。 展开更多
关键词 水下无人装备 无人水下航行器 水下无人预置系统
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2019年水下无人系统发展综述 被引量：14
3
作者 王雅琳 刘都群 杨依然 《无人系统技术》 2020年第1期55-59,共5页
对2019年世界各主要国家和地区水下无人系统的发展情况进行了综合梳理分析。首先研究了美国和日本发布的水下无人系统相关战略规划,之后整理了世界主要国家和地区水下无人系统装备发展情况,并对水下无人系统的关键技术(水下光学通信技术... 对2019年世界各主要国家和地区水下无人系统的发展情况进行了综合梳理分析。首先研究了美国和日本发布的水下无人系统相关战略规划,之后整理了世界主要国家和地区水下无人系统装备发展情况,并对水下无人系统的关键技术(水下光学通信技术,水下导航技术,能源动力技术,协同作战技术)发展情况进行了总结。综述表明世界各主要军事强国从战略规划、装备研制和技术攻关等维度不断推进水下无人系统能力建设,全面提升水下无人自主作战和跨域协同作战能力水平。 展开更多
关键词 水下无人系统 无人潜航器 核动力无人潜航器 水下光学通信 水下导航 协同
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发展UUV装备的几个问题 被引量：13
4
作者 姚蓝 陈燕 《声学技术》 CSCD 2011年第1期1-8,共8页
进入新世纪以后,无人水下航行器(UUV)的装备和技术得到了迅猛的发展,至今大约有1000余艘各种用途的UUV已在军用和民用领域得到应用。预料到2030年,美国将组建有2000艘UUV的水下无人部队投入海军使用。首先介绍了国外UUV技术的发展情况... 进入新世纪以后,无人水下航行器(UUV)的装备和技术得到了迅猛的发展,至今大约有1000余艘各种用途的UUV已在军用和民用领域得到应用。预料到2030年,美国将组建有2000艘UUV的水下无人部队投入海军使用。首先介绍了国外UUV技术的发展情况和美国正在发展的UUV装备的主要使命和特点。接着讨论了当将UUV投入反水雷战时将如何改变反水雷战的作战方式,最后讨论了在发展UUV技术时对水下电子信息技术的需求。 展开更多
关键词 无人水下航行器 使命和特点 反水雷战 电子信息技术
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2018年水下无人系统发展综述 被引量：8
5
作者 王雅琳 郭佳 刘都群 《无人系统技术》 2019年第4期20-25,共6页
水下无人系统是指可在水下完成水文探测、搜救、情报、监视和侦察、反水雷战、反潜战、反水面战以及电子战等多种任务的各类水下航行器、水下无人作战平台及其相关控制设备和网络等。首先研究了世界各主要国家和地区2018年发布的水下无... 水下无人系统是指可在水下完成水文探测、搜救、情报、监视和侦察、反水雷战、反潜战、反水面战以及电子战等多种任务的各类水下航行器、水下无人作战平台及其相关控制设备和网络等。首先研究了世界各主要国家和地区2018年发布的水下无人系统相关战略规划,然后系统整理了相关装备发展情况,最后对影响水下无人系统作战效能的关键技术(能源动力技术、水下通信技术、水下导航技术、水下探测技术、无人潜航器毁伤技术)进行了梳理总结。综述表明世界各主要军事强国均高度重视水下无人系统发展,从战略制定、装备研制和技术研究等维度全面推进水下无人系统发展,值得持续关注研究。 展开更多
关键词 水下无人系统 无人潜航器 核动力无人潜航器 先进海上技术演习 水下通信 水下导航
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无人水下平台对潜艇网络中心战能力的影响 被引量：9
6
作者 蔡立勇 韩恩权 肖滨 《舰船电子工程》 2004年第2期15-18,共4页
介绍了网络中心战的概念与实质 ,指出了网络中心战对潜艇隐蔽性带来的挑战。通过介绍无人水下平台的概念、使命及特点 。
关键词 无人水下平台 潜艇 网络中心战 隐蔽性
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基于鱼类体线感知机理的水下机器人水流场识别研究 被引量：9
7
作者 吴乃龙 吴超 +2 位作者 葛彤 王涛 张亚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第13期54-59,共6页
无人水下航行器(Unmanned undersea vehicle,UUV)是水下作业探测中一种应用广泛的工具,它能否很好地适应水下环境对其远距离正常工作有着重要影响。与水下鱼类对比,机器人与水下环境间的交互能力相去较远,其中尤以水下机器人对海洋环境... 无人水下航行器(Unmanned undersea vehicle,UUV)是水下作业探测中一种应用广泛的工具,它能否很好地适应水下环境对其远距离正常工作有着重要影响。与水下鱼类对比,机器人与水下环境间的交互能力相去较远,其中尤以水下机器人对海洋环境的水流特征识别最为重要。传统UUV在水下的控制运行必须消耗大量能量维持状态与运行,这种被动应对环境的方式具有很大的不足,也对无线遥控水下机器人的生存造成障碍。因此,水下机器人能否正确感知水流是其能否进一步探索利用海洋的重要因素。研究发现,鱼类的侧线系统可感知水流,并辅助运动规划。研究鱼类侧线感知水流的机理,针对鱼雷型UUV的不同水流环境,使用计算流体动力学方法提取本体压力数据,选择线性判别分析与支持向量机技术训练并建立水流感知分类模型,从功能角度仿生侧线感应水流能力。模型测试表明,不同的水流工况下UUV识别到不同模式,可进行本体周围水况区分度辨识,为水下机器人识别水流环境与利用海洋提供一种新的视度。 展开更多
关键词 无人水下航行器 侧线 水流感知 支持向量机 线性判别分析
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潜艇与UUV协同作战发展现状及关键技术 被引量：9
8
作者 张鑫明 韩明磊 +3 位作者 余益锐 黄田力 陈谦 吴铭 《水下无人系统学报》 2021年第5期497-508,共12页
潜艇和无人水下航行器(UUV)协同作战是现代海军作战能力的重要组成部分,也是海军装备中新式作战理念、新技术应用最为广泛的领域。文章介绍了国内外潜艇与UUV协同作战研究的发展现状,主要分析了美国、俄罗斯和英国等国家在水下作战体系... 潜艇和无人水下航行器(UUV)协同作战是现代海军作战能力的重要组成部分,也是海军装备中新式作战理念、新技术应用最为广泛的领域。文章介绍了国内外潜艇与UUV协同作战研究的发展现状,主要分析了美国、俄罗斯和英国等国家在水下作战体系、协同作战系统和新质水下作战力量等方面的发展思路;重点研究了水下协同作战的关键技术,涉及水下多介质传输、网络化协同探测、多源异构信息融合等装备体系技术,以及控制体系结构、协同任务规划与分配、贫弱信息下的自主决策等作战应用技术,以期为装备技术和作战应用协调发展、水下新质作战力量的快速形成提供技术参考。 展开更多
关键词 潜艇 无人水下航行器 协同作战
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一种UAV-USV-UUV跨域协同时钟同步算法
9
作者 于建宇 林景胜 +3 位作者 闫敬 曹文强 张诗杭 杨睍 《水下无人系统学报》 2024年第4期678-687,共10页
随着海洋科学技术的发展,水下任务更加强调跨平台系统的协作,然而不同应用场景对时钟同步的要求不同,由于水下通信的弱通信与高延迟,对涉及多场景的异构系统,需要新的同步方法。针对随机时延影响下的全网时钟同步问题,文中提出了基于神... 随着海洋科学技术的发展,水下任务更加强调跨平台系统的协作,然而不同应用场景对时钟同步的要求不同,由于水下通信的弱通信与高延迟,对涉及多场景的异构系统,需要新的同步方法。针对随机时延影响下的全网时钟同步问题,文中提出了基于神经网络的无人机(UAV)-无人水面艇(USV)-无人水下航行器(UUV)跨域协同的时钟同步算法。首先,考虑随机时延影响,将USV时钟作为基准时钟;其次,通过递推滤波和神经网络对UAV时钟偏差进行校正;最后,USV辅助UUV估计水下的长时延,设计了神经网络算法估计时钟漂移和时钟偏移。通过仿真验证了上述算法的有效性。 展开更多
关键词 跨域协同 时钟同步 无人机 无人水面艇 无人水下航行器 神经网络
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水下攻防武器能源动力技术发展现状及趋势 被引量：7
10
作者 史小锋 党建军 +3 位作者 梁跃 胡利民 路骏 乔宏 《水下无人系统学报》 2021年第6期634-647,共14页
能源动力系统是水下攻防武器的心脏,其性能很大程度上影响了水下攻防武器的任务范围和作战效能。文中从分析水下攻防武器对能源动力技术的需求出发,以鱼雷和无人水下航行器为重点,梳理了水下攻防武器能源动力技术的发展现状,介绍了美国... 能源动力系统是水下攻防武器的心脏,其性能很大程度上影响了水下攻防武器的任务范围和作战效能。文中从分析水下攻防武器对能源动力技术的需求出发,以鱼雷和无人水下航行器为重点,梳理了水下攻防武器能源动力技术的发展现状,介绍了美国、俄罗斯、日本以及欧洲各国在能源动力技术方面的特点,从热动力能源、电动力能源、热机和电机4个方面探讨了水下攻防武器能源动力技术的发展趋势。总结得出,水下攻防作战逐渐显示出无人化和体系化的特点,要求水下攻防武器具备远航程、宽速域、大深度的能力,而能源动力技术则相应地围绕高能量密度能源、高功率密度动力2个主题持续发展。 展开更多
关键词 水下攻防武器 能源动力系统 鱼雷 无人水下航行器
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无人水下航行器声呐装备现状与发展趋势 被引量：7
11
作者 傅仁琦 曹焱 王晓林 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第2期82-87,共6页
无人水下航行器(UUV)已成为当今世界各国海军争相研究的热点,而各类声呐装备是UUV完成使命任务的重要手段。本文对国内外UUV声呐装备的技术现状进行详细阐述,对一些典型声呐装备的功能、性能指标做较全面的说明,并重点针对UUV声呐装备... 无人水下航行器(UUV)已成为当今世界各国海军争相研究的热点,而各类声呐装备是UUV完成使命任务的重要手段。本文对国内外UUV声呐装备的技术现状进行详细阐述,对一些典型声呐装备的功能、性能指标做较全面的说明,并重点针对UUV声呐装备的关键技术与未来发展趋势进行分析与展望,为我国发展UUV声呐装备提供有益的思路和参考。 展开更多
关键词 无人水下航行器 声呐装备 发展趋势
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基于边界约束粒子滤波的多UUV纯方位协同目标跟踪
12
作者 韩博 徐红丽 +2 位作者 邱少雄 张文睿 茹敬雨 《水下无人系统学报》 2024年第2期250-259,共10页
面向海上跨域协同中多无人水下航行器(UUV)协同探测水面目标需求,针对现有纯方位目标跟踪算法所面临的滤波器初始化困难和水声数据传输丢包问题,提出了一种基于边界约束粒子滤波的多UUV协同纯方位目标跟踪算法。首先提出了主从式协同探... 面向海上跨域协同中多无人水下航行器(UUV)协同探测水面目标需求,针对现有纯方位目标跟踪算法所面临的滤波器初始化困难和水声数据传输丢包问题,提出了一种基于边界约束粒子滤波的多UUV协同纯方位目标跟踪算法。首先提出了主从式协同探测模型,利用跟随者向领航者上报状态估计结果进行数据融合。其次,基于UUV传感器和目标的先验信息设计了初始阶段可靠粒子生成方法和更新阶段的指标函数粒子权重优化方法。最后提出了基于灰色预测的分布式融合算法,得到目标预测结果。仿真实验将所提算法和其他常见算法进行对比,在通信丢包以及噪声干扰情况下验证了算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无人水下航行器 纯方位目标跟踪 粒子滤波 协同探测 数据融合
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水下燃料电池推进技术研究进展 被引量：6
13
作者 路骏 白超 +6 位作者 高育科 高慧中 王俊光 李程 孙盼 郭兆元 宗潇 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2450-2464,共15页
水下燃料电池推进系统具有能量转换效率和比能量高、振动噪声低、无尾气排放等诸多优势,可大幅提高无人潜航器的航程、航深和隐蔽性等关键性能,是水下推进领域极具发展潜力的技术方向。本文介绍了水下燃料电池推进系统组成和工作原理,... 水下燃料电池推进系统具有能量转换效率和比能量高、振动噪声低、无尾气排放等诸多优势,可大幅提高无人潜航器的航程、航深和隐蔽性等关键性能,是水下推进领域极具发展潜力的技术方向。本文介绍了水下燃料电池推进系统组成和工作原理,归纳了国内外在无人潜航器、氢氧燃料电池和高能氢氧源方面的研究进展,探讨了水下燃料电池推进技术未来的发展重点。在氢氧燃料电池方面,应重点解决纯氧供应和闭式循环带来的排水、腐蚀等问题。在高能氢氧源方面,能量密度较高的是铝水反应制氢、柴油重整制氢和高氯酸锂制氧,应予以重点关注。 展开更多
关键词 水下燃料电池推进 氢氧燃料电池 高能氢氧源 无人潜航器 综述
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利用前视和测高声呐的UUV地形跟踪动态路径生成方法
14
作者 陈涛 万首 《水下无人系统学报》 2024年第2期304-310,共7页
保持对海底地形的定高跟踪航行是无人水下航行器(UUV)执行海洋勘测和水下目标搜索任务时常采用的一种运动形式,其核心是UUV如何对未知起伏的海底地形进行实时探测,并基于探测信息在线、动态地生成跟踪路径,以实现对地形的定高跟踪航行,... 保持对海底地形的定高跟踪航行是无人水下航行器(UUV)执行海洋勘测和水下目标搜索任务时常采用的一种运动形式,其核心是UUV如何对未知起伏的海底地形进行实时探测,并基于探测信息在线、动态地生成跟踪路径,以实现对地形的定高跟踪航行,同时避免与地形发生碰撞。针对上述问题,提出了一种基于前视声呐探测地形信息、基于多项式拟合动态生成跟踪路径的方法。首先,UUV利用前视声呐对海底地形进行实时探测,对获得的地形探测数据进行仿射处理后,得到具有离散特性的定高仿射数据。然后,采用基于最小二乘准则的三次多项式方法对仿射数据进行拟合,生成基于多项式函数描述的UUV地形跟踪航行路径。最后,设计了一种包含声呐探测、数据仿射、路径生成和跟踪控制的动态执行框架,实现UUV的实时地形跟踪航行任务。文中所提出的跟踪路径生成和动态执行框架通过对典型的海底“上坡”地形和“山地”地形跟踪的仿真验证,证明了其有效性和可行性。 展开更多
关键词 无人水下航行器 海底地形跟踪 动态路径 前视声呐 多项式拟合
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水下S-CO_(2)循环部分进气轴/径向涡轮机对比研究
15
作者 王瀚伟 姜晓鹏 +3 位作者 罗凯 张佳楠 党建军 秦侃 《水下无人系统学报》 2024年第1期87-96,共10页
将超临界二氧化碳(S-CO_(2))循环动力系统合理应用于无人水下航行器(UUV),有助于解决现有UUV蒸汽动力循环系统尤其是针对小功率等级应用效率低的问题。为合理选型水下S-CO_(2)系统涡轮机,结合损失模型的一维方法获得了设计空间内的最佳... 将超临界二氧化碳(S-CO_(2))循环动力系统合理应用于无人水下航行器(UUV),有助于解决现有UUV蒸汽动力循环系统尤其是针对小功率等级应用效率低的问题。为合理选型水下S-CO_(2)系统涡轮机,结合损失模型的一维方法获得了设计空间内的最佳几何参数,并基于RANS方程的三维数值仿真方法验证了一维设计方法的合理性,进一步对比分析了轴/径向涡轮机的气动性能及流动特性。结果表明,设计工况下径向涡轮机内效率比轴向涡轮机高5.41%,但尺寸较大,约为轴向涡轮机的2倍;径向涡轮机的主要损失集中在喷管和转子非工作段,而轴向涡轮机则主要为转子处产生的二次流损失。通过变工况分析发现,轴向涡轮机更适用于低速比工况,但在同一转速下径向涡轮机效率更高。文中研究结果可为应用于UUV的S-CO_(2)系统动力主机的研制提供参考。 展开更多
关键词 无人水下航行器 轴/径向涡轮机 超临界二氧化碳 气动性能
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UUV变截面自航发射管线型优化仿真分析
16
作者 周杰 马亮 衡辉 《水下无人系统学报》 2024年第1期147-151,共5页
为设计适用于无人水下航行器(UUV)变截面的自航发射装置,文中基于电动力鱼雷推力模型和自航发射过程受力模型,分析鱼雷自航发射过程中所受的推力、流体阻力、沿程阻力和局部阻力,依据运动学方程,建立鱼雷自航发射数学模型,依据数学模型... 为设计适用于无人水下航行器(UUV)变截面的自航发射装置,文中基于电动力鱼雷推力模型和自航发射过程受力模型,分析鱼雷自航发射过程中所受的推力、流体阻力、沿程阻力和局部阻力,依据运动学方程,建立鱼雷自航发射数学模型,依据数学模型建立仿真程序计算出管速度,以出管速度为关键指标优化UUV变截面自航发射管线型。结合变截面发射管结构特点和设计需求,确定发射管各段长度和直径作为约束条件,进而建立优化问题的数学表达式,为加快收敛,采用自适应变异概率的遗传算法进行发射管线型寻优计算,进行100代仿真计算,比较出管速度最终得出优化结果,以结果为依据绘制了自航发射管最优线型,对探索UUV变截面发射技术进行了有益尝试,为变截面自航发射管设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 无人水下航行器 自航发射 发射管 线型优化
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SPC-3 UUV仿生机器鱼及其长航时实验 被引量：4
17
作者 文力 梁建宏 +1 位作者 谢成荫 宋永生 《机器人技术与应用》 2007年第4期33-36,共4页
SPC3-UUV仿生机器鱼是为提高推进效率和续航力专门研制的水下仿生航行器平台。本文介绍了国内外水下UUV的发展状况,介绍了该平台的结构,控制系统以及动力推进系统设计,并在北戴河长航程实验中用了三分之一的动力电池航行了22.761km,续... SPC3-UUV仿生机器鱼是为提高推进效率和续航力专门研制的水下仿生航行器平台。本文介绍了国内外水下UUV的发展状况,介绍了该平台的结构,控制系统以及动力推进系统设计,并在北戴河长航程实验中用了三分之一的动力电池航行了22.761km,续航时间6小时15分钟,平均航速1.03m/s。 展开更多
关键词 无人潜航器 仿生推进 续航能力
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面向UUV回收过程的单目视觉导引灯阵跟踪方法 被引量：5
18
作者 张伟 潘珺 +3 位作者 宫鹏 李子轩 郭帅克 高赛博 《水下无人系统学报》 2021年第4期435-441,共7页
无人水下航行器(UUV)在进行水下作业过程中,受到自身可携带载荷和环境的制约,导致其作业时间不能过长和作业距离不能过远,需要在一定时间内回收以供给能量、获得数据并布置新任务。深入研究UUV视觉跟踪问题,对实现UUV快速、准确、安全... 无人水下航行器(UUV)在进行水下作业过程中,受到自身可携带载荷和环境的制约,导致其作业时间不能过长和作业距离不能过远,需要在一定时间内回收以供给能量、获得数据并布置新任务。深入研究UUV视觉跟踪问题,对实现UUV快速、准确、安全的回收有着重要意义。基于此,文中对UUV回收的单目视觉多目标跟踪问题进行了研究。以非线性卡尔曼滤波器为基础,提出基于非对称光阵列的UUV回收跟踪方法。首先,对单目摄像机采集的水下图像进行预处理,提取光源阵列的特征信息。其次,初始化目标轨迹,提出了基于非对称L型光源阵列的轨迹确定方法。再次,权衡观测器与滤波器设计了寻优代价矩阵,应用改进的匈牙利算法将检测与目标轨迹相匹配,并根据匹配结果对卡尔曼滤波器的先验结果进行修正。最后,通过水下目标跟踪实验,验证了所提方法的工程有效性。 展开更多
关键词 无人水下航行器 回收 多目标跟踪 单目视觉 非线性卡尔曼滤波器
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一种面向无人水下航行器的多普勒自主导航方法
19
作者 刘沛佳 秦丽萍 +2 位作者 李广华 侯冬冬 朱政宇 《水下无人系统学报》 2023年第3期373-380,共8页
针对无人水下航行器自主导航需求,文中设计由多普勒计程仪(DVL)、深度计、电子罗盘(ECP)和低成本惯性量测单元(IMU)组成的航位推算导航系统,提出一种DVL自主导航方法。该方法通过传感器一体化集成克服安装误差和时间异步问题,采用ECP/IM... 针对无人水下航行器自主导航需求,文中设计由多普勒计程仪(DVL)、深度计、电子罗盘(ECP)和低成本惯性量测单元(IMU)组成的航位推算导航系统,提出一种DVL自主导航方法。该方法通过传感器一体化集成克服安装误差和时间异步问题,采用ECP/IMU融合方案获取高频姿态参数,在此基础上,制定DVL异常数据处理、高动态误差修正以及全球导航卫星系统辅助策略。所提出的方法在“海为一号”自主水下航行器上得到应用,试验结果表明自主导航定位精度约为航程的1.5%(圆概率误差),可以为相关研究和应用提供参考。 展开更多
关键词 无人水下航行器 自主导航 航位推算 多普勒导航
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无人水下航行器鱼雷攻击智能决策需求与方法探讨
20
作者 马亮 郭力强 +2 位作者 张会 杨静 刘剑 《水下无人系统学报》 2023年第2期323-328,共6页
无人装备的自主技术是当前最具活力的前沿技术领域,提高决策的智能化程度是无人水下航行器(UUV)发展的必然趋势。鱼雷攻击决策是攻击型UUV遂行攻击任务的重要环节,也是形成自组织跨域协同、自主集群对抗等作战能力的基础和前提。从梳理... 无人装备的自主技术是当前最具活力的前沿技术领域,提高决策的智能化程度是无人水下航行器(UUV)发展的必然趋势。鱼雷攻击决策是攻击型UUV遂行攻击任务的重要环节,也是形成自组织跨域协同、自主集群对抗等作战能力的基础和前提。从梳理作战运用特点和典型任务样式出发,总结UUV与有人平台相比存在的优势和不足,分析其不同于传统鱼雷攻击的决策内容,阐述决策功能实现需要解决的关键问题,并结合机器学习技术的发展现状,提出适用于解决观测数据不确定性大、攻击决策实时性难保证和模型感知交互能力弱等方面问题的智能决策方法,可为未来无人装备研制与智能决策领域的研究提供借鉴。 展开更多
关键词 无人水下航行器 作战运用 鱼雷攻击 智能决策 机器学习
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