基于AGV万向轮特性的动力学分析 被引量：13

1

作者 王海东 王国栋 洪鹰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第4期96-100,共5页

在轨迹跟踪过程中,自动导引小车的控制模型通常不会考虑万向轮从动对AGV主体的作用,由于忽略了这一影响因素,控制系统很容易出现不稳定状态。通过改进万向轮的模型,在动力学方面研究万向轮的特性,研究其结构参数对AGV动力学模型的影响,... 在轨迹跟踪过程中,自动导引小车的控制模型通常不会考虑万向轮从动对AGV主体的作用,由于忽略了这一影响因素,控制系统很容易出现不稳定状态。通过改进万向轮的模型,在动力学方面研究万向轮的特性,研究其结构参数对AGV动力学模型的影响,并提出驱动力矩的补偿方式。通过对万向轮动力学特性的补偿,实现AGV控制模型可靠性的提升。 展开更多

关键词 AGV 万向轮 力矩 动力学 补偿措施

下载PDF 职称材料

四轮式全向移动机器人设计 被引量：7

2

作者 王慰军 杨桂林 +1 位作者 张驰 陈庆盈 《中国工程机械学报》 北大核心 2016年第4期327-331,共5页

对几种全向移动机构进行综合比较的基础上设计了两种万向轮.在移动机器人本体上对这两种万向轮进行合理布局,采用四轮支撑形式,通过4个万向轮上的各个电机的联动使机器人实现全向移动功能.同时为了保证各万向轮能对实时路况做到自适应调... 对几种全向移动机构进行综合比较的基础上设计了两种万向轮.在移动机器人本体上对这两种万向轮进行合理布局,采用四轮支撑形式,通过4个万向轮上的各个电机的联动使机器人实现全向移动功能.同时为了保证各万向轮能对实时路况做到自适应调节,采用悬架结构连接机器人本体和各个万向轮.最后对移动机器人进行运动学分析,得到了各电机输入转速与机器人运行速度的关系,验证了机器人的全向移动性能以及万向轮布局形式的合理性,为今后的运动控制和离线编程提供了依据.该移动机器人为需要全向移动的应用场合提供了一种完美的解决方案. 展开更多

关键词 全向移动 万向轮 运动学分析 齿轮传动

下载PDF 职称材料

基于双自由度万向轮机构的爬壁机器人运动状态检测 被引量：4

3

作者 郑军 邱强 +1 位作者 李鹏 潘际銮 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期379-382,共4页

设计了基于双自由度万向轮机构的速度测量装置,该装置由双自由度滚轮、旋转编码器、角位移传感器和水平姿态传感器等构成.机器人运动时,利用水平姿态传感器检测爬行机构的转动角速度,双自由度万向轮机构利用角度传感器测量速度方向,利... 设计了基于双自由度万向轮机构的速度测量装置,该装置由双自由度滚轮、旋转编码器、角位移传感器和水平姿态传感器等构成.机器人运动时,利用水平姿态传感器检测爬行机构的转动角速度,双自由度万向轮机构利用角度传感器测量速度方向,利用光电编码器测量速度大小,实现对机器人运动状态的测量.根据其测量结果,建立了电动机输入和控制点运动状态之间的关系,为机器精确任务操作提供了基础. 展开更多

关键词 爬壁机器人 万向轮 运动状态检测

下载PDF 职称材料

基于万向轮系全方位移动机器人运动学分析 被引量：4

4

作者 卫玉昆 焦国太 《机械研究与应用》 2016年第1期54-56,59,共4页

机器人的运动学模型对于实现移动机器人运动控制的重要性不言而喻,它涉及机器人各关节或部件的位置和变化。简单的介绍了全方位移动机器人,然后以万向轮系全方位移动机器人为研究对象,建立机器人的运动学模型,为机器人的运动规划与控制... 机器人的运动学模型对于实现移动机器人运动控制的重要性不言而喻,它涉及机器人各关节或部件的位置和变化。简单的介绍了全方位移动机器人,然后以万向轮系全方位移动机器人为研究对象,建立机器人的运动学模型,为机器人的运动规划与控制奠定一个良好的基础。 展开更多

关键词 全方位移动机器人 万向轮 运动学建模 运动学分析

下载PDF 职称材料

基于参数化模型的儿童推车倾覆稳定性研究

5

作者 唐镜 彭开元 +1 位作者 申轶颖 周志红 《家具与室内装饰》 北大核心 2024年第11期88-93,共6页

目前市场上儿童推车结构样式五花八门,家具企业、销售商家、家长对推车倾覆安全风险意识薄弱,儿童推车倾覆造成的安全事故时有发生。文章选取一款竹藤轻便儿童推车为研究对象,建立推车和儿童人体参数化模型,分析横向和纵向倾覆工况,得... 目前市场上儿童推车结构样式五花八门,家具企业、销售商家、家长对推车倾覆安全风险意识薄弱,儿童推车倾覆造成的安全事故时有发生。文章选取一款竹藤轻便儿童推车为研究对象,建立推车和儿童人体参数化模型,分析横向和纵向倾覆工况,得出21月龄和33月龄儿童在特定条件下,会使推车发生横向和纵向倾覆。前万向轮驻停位置对推车纵向倾覆稳定性影响较大,前万向轮驻停在正前方位置时,推车纵向倾覆风险会大大降低。将影响推车倾覆的关键结构参数代入参数化模型,得出关键参数的约束条件,给家具企业产品设计提供参考和借鉴。 展开更多

关键词 儿童推车 倾覆 稳定性 万向轮 参数化模型

下载PDF 职称材料

万向轮螺旋滚子受压变形的有限元分析 被引量：4

6

作者 谢霞 严雷 贾巨民 《中国工程机械学报》 2013年第2期152-156,共5页

根据螺旋滚子曲面重构得到的数据,利用Pro/E软件进行了三维实体建模,在ANSYS软件中建立滚子的有限元模型,并进行受力变形的有限元仿真,得到了变形图和位移云图.对仿真结果进行了分析,找到了滚子在轴线方向和垂直方向的最大位移处,为合... 根据螺旋滚子曲面重构得到的数据,利用Pro/E软件进行了三维实体建模,在ANSYS软件中建立滚子的有限元模型,并进行受力变形的有限元仿真,得到了变形图和位移云图.对仿真结果进行了分析,找到了滚子在轴线方向和垂直方向的最大位移处,为合理选材提供了依据.结果证明,螺旋滚子在受压变形下,实际轮廓线会偏离理论理想轮廓线.为了使全方位移动平台运行平稳精确,需要在滚子设计制造时,考虑受力变形的影响.分析结果对于提高平台的运动精度和承载力,使其更好地推广应用具有重要意义. 展开更多

关键词 万向轮 螺旋滚子 有限元仿真 运动精度

下载PDF 职称材料

基于CosmosMotion的Mecanum轮运动仿真 被引量：3

7

作者 周京京 郭爱东 +1 位作者 李春卉 蔺振江 《起重运输机械》 2011年第11期39-41,80,共4页

介绍了Mecanum轮的运动原理,同时以CosmosMotion软件为基础,对万向叉车装配的Mecanum轮的运动过程进行了仿真分析,进一步掌握了Mecanum轮的运动特点,并获得了Mecanum轮本体及小滚轮的承载曲线,为后续的力学分析和结构设计提供了原始数据... 介绍了Mecanum轮的运动原理,同时以CosmosMotion软件为基础,对万向叉车装配的Mecanum轮的运动过程进行了仿真分析,进一步掌握了Mecanum轮的运动特点,并获得了Mecanum轮本体及小滚轮的承载曲线,为后续的力学分析和结构设计提供了原始数据,对提高万向叉车的整车性能具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 万向叉车 MECANUM轮 COSMOSMOTION 运动仿真

下载PDF 职称材料

基于万向轮的AGV原地转向阻力研究 被引量：2

8

作者 韩乐 《装备制造技术》 2020年第3期132-136,共5页

目前国内对于AGV的驱动力匹配中,通常只考虑了行径上的阻力以及爬坡、起步加速所额外需要的驱动力。在安装有万向轮的AGV计算中,很少有考虑万向轮转向阻力矩给驱动电机所带来的额外负载。由于忽略该因素的影响,AGV在大负荷下原地转向时... 目前国内对于AGV的驱动力匹配中,通常只考虑了行径上的阻力以及爬坡、起步加速所额外需要的驱动力。在安装有万向轮的AGV计算中,很少有考虑万向轮转向阻力矩给驱动电机所带来的额外负载。由于忽略该因素的影响,AGV在大负荷下原地转向时,通常会出现转向性能不好,甚至有转向时驱动电机过载而停止工作的现象。为提高各轮系布局的原地转向性能,给AGV底盘轮系结构提供设计的优化理论,本文通过构建AGV的转向动力模型并分析各关键因素对转向阻力的影响敏感度,从而得到提高底盘原地转向能力的优化方向。 展开更多

关键词 AGV 万向轮 转向阻力矩 轮系布局

下载PDF 职称材料

轨道车辆弧形塞拉门的设计 被引量：2

9

作者 邵俊 《煤矿机电》 2011年第4期101-104,共4页

自动门系统是轨道车辆运输系统的一个重要组成部分,直接关系着乘客的安全。现针对某些轨道车辆的特殊需要,设计了一种单翼弧形塞拉门,对其工作原理、结构性能、控制方式等方面进行了阐述。该塞拉门已通过验收并投入使用。

关键词 弧形塞拉门 轨道车辆 万向轮

下载PDF 职称材料

工程船绞缆机被动式收放缆控制装置设计 被引量：2

10

作者 高聪 吴文锋 +2 位作者 王帅军 袁强 朱发新 《机械工程师》 2017年第8期67-68,70,共3页

以被动式收放缆装置为研究对象,针对传统液压绞缆机是恒速(卷筒)控制和恒张力(缆绳)控制,无法实现对卷筒转速非线性变速和缆绳自动匀速收放的被动式收放缆要求,设计了被动式收放缆控制装置,通过控制箱体来控制转动轴使得万向轮一能够按... 以被动式收放缆装置为研究对象,针对传统液压绞缆机是恒速(卷筒)控制和恒张力(缆绳)控制,无法实现对卷筒转速非线性变速和缆绳自动匀速收放的被动式收放缆要求,设计了被动式收放缆控制装置,通过控制箱体来控制转动轴使得万向轮一能够按照预设的速度进行匀速运动并带动缆绳收放,使得缆绳能够实现自动匀速收放的被动式收放缆要求。 展开更多

关键词 液压绞缆机 被动式收放缆控制装置 万向轮

下载PDF 职称材料

一种电动万向驱动轮的设计

11

作者 江亚俊 《福建农机》 2023年第4期10-14,共5页

阐述了一种电动万向驱动轮的构成及主要零部件的设计概述,该电动万向驱动轮集成了转向、驱动等一体化的机械结构,转向和驱动分别由两个不同的电机驱动,可实现万向驱动轮的360°转向和行走功能。

关键词 电动 万向 驱动轮

下载PDF 职称材料

一种新型自动护栏清洗机设计

12

作者 李路娜 黄博 +1 位作者 顾航 连碧华 《新技术新工艺》 2023年第11期39-42,共4页

工业化的建设使城市人口和车辆逐年增多,人、车道路交通矛盾大,隔离护栏成为当今城市道路的重要防护型交通道具。护栏经日晒雨淋,沉积大量灰尘和污渍,严重影响市容市貌,需要对护栏进行定期清洗,但人工清洗护栏劳动强度大,且存在安全隐... 工业化的建设使城市人口和车辆逐年增多,人、车道路交通矛盾大,隔离护栏成为当今城市道路的重要防护型交通道具。护栏经日晒雨淋,沉积大量灰尘和污渍,严重影响市容市貌,需要对护栏进行定期清洗,但人工清洗护栏劳动强度大,且存在安全隐患。基于此,设计了一种新型自动护栏清洗机,包括左、右箱体,箱体内各有3组清洗刷,箱体底部装有多个万向轮,这样既可提高清洗效率,又便于移动和完成不同宽度护栏的清洗,安全便捷。 展开更多

关键词 隔离护栏 自动 护栏清洗机 万向轮 清洗刷 交通道具

下载PDF 职称材料

拉杆箱平底万向轮振动分析

13

作者 杨保健 胡新广 +2 位作者 钟永华 杨铁牛 黄照辉 《机电工程技术》 2020年第2期77-79,共3页

移动平稳性和转向灵活性是拉杆箱万向轮两个最主要的评价指标。建立了2种万向轮的数学模型(转轴式和拨盘式)并对其进行力学分析,借助ADAMS虚拟实验平台进行动力学仿真分析,研究不同万向轮结构对拉杆箱在行进过程中其平稳性和灵活性的影... 移动平稳性和转向灵活性是拉杆箱万向轮两个最主要的评价指标。建立了2种万向轮的数学模型(转轴式和拨盘式)并对其进行力学分析,借助ADAMS虚拟实验平台进行动力学仿真分析,研究不同万向轮结构对拉杆箱在行进过程中其平稳性和灵活性的影响。结果显示,在荷重相同的条件下,转轴式万向轮转动在越障行进过程中更为平稳;在相同频率下,波盘式万向轮受振动发出的噪声更大,但波盘式万向轮转向灵活性明显优于转轴式万向轮。 展开更多

关键词 万向轮 振动 数学模型 稳定性

下载PDF 职称材料

万向轮可调式管母焊接平台研发与应用

14

作者 沈翔 费薇 张敏 《湖北电力》 2012年第2期42-43,67,共3页

变电站工程中,管母数量多,焊接工作量非常大,为了满足通大电流及高机械强度要求,管母一般都采用了大截面、大厚度的铝合金管,重量大。因此管母焊接工作任务繁重、施工难度大、对质量工艺水平要求高、施工需要大量的人力且存在一定的安... 变电站工程中,管母数量多,焊接工作量非常大,为了满足通大电流及高机械强度要求,管母一般都采用了大截面、大厚度的铝合金管,重量大。因此管母焊接工作任务繁重、施工难度大、对质量工艺水平要求高、施工需要大量的人力且存在一定的安全隐患。为彻底解决上述问题,研发出了万向轮可调式管母焊接平台。 展开更多

关键词 管母焊接 万向轮 可调 安全隐患 工序

下载PDF 职称材料

万向轮在扭王块模板拆装过程中的运用

15

作者 王成 张冰丽 《广东土木与建筑》 2020年第5期88-91,共4页

介绍了采用万向轮拆装扭王字块模板工艺,通过与传统起重设备吊装工艺相比,减少起重设备风险,降低施工成本,具有较好的推广及运用价值。

关键词 万向轮 模板 拆装

下载PDF 职称材料

1000 t旋轮公铁牵引车原地回转功能改进方案

16

作者 赵峰强 王洋 《铁道车辆》 2020年第7期37-39,I0002,共4页

针对1000 t旋轮公铁牵引车在原地回转过程中存在的橡胶轮胎磨损严重问题,在原车的基础上设计了一套万向轮升降装置,通过计算对比论证了其降低橡胶轮胎磨损的可行性,实践证明解决方案合理可行。

关键词 公铁牵引车 回转阻力 回转阻力矩 万向轮

下载PDF 职称材料

“一洲”万向轮的设计剖析

17

作者 陈木其 《宝鸡文理学院学报（自然科学版）》 CAS 1993年第2期121-124,共4页

本文应用赫芝公式对万向轮作了受力分析基础上,对其结构设计的过程进行了详细分析,引导出万向轮结构设计的合理性。

关键词 万向轮 弹性变形 滚动体 结构设计

下载PDF 职称材料

实用装卸搬运车的设计

18

作者 章伟涌 《起重运输机械》 北大核心 2006年第6期17-19,共3页

采用行星齿轮机构原理,在生产实践的基础上设计了一种新式实用搬运车,它具有结构简单、操作安全、使用灵活和劳动强度低的特点,解决了国内丝织印染行业人工搬运装卸经(布)轴的难题,取得了良好的实用效果。

关键词 行星齿轮机构 棘轮制动器 链传动 转向轮

下载PDF 职称材料

爬壁机器人磁轮特性研究及其运动仿真 被引量：11

19

作者 常睿 樊建春 张来斌 《石油机械》 北大核心 2020年第1期124-131,共8页

为降低石油储罐检测的人力成本并提高石油储罐检测的自动化程度,设计了永磁吸附轮式爬壁机器人,并使用Maxwell软件对普通径向充磁磁轮(磁轮1)和两种基于Halbach阵列的磁轮(磁轮2和磁轮3)在不同转角下吸附力的变化情况进行仿真计算。计... 为降低石油储罐检测的人力成本并提高石油储罐检测的自动化程度,设计了永磁吸附轮式爬壁机器人,并使用Maxwell软件对普通径向充磁磁轮(磁轮1)和两种基于Halbach阵列的磁轮(磁轮2和磁轮3)在不同转角下吸附力的变化情况进行仿真计算。计算结果表明:磁轮3吸附力随转角变化最为稳定;磁轮3的吸附力在磁隙0.2 mm时达到最大,随后吸附力随磁隙的增加而下降,但下降速度逐渐减小,当磁隙为1.0 mm时,磁轮吸附力为171 N。由Adams仿真结果可知:增加万向磁轮前机器人在爬越半径为4 mm的焊缝时机身发生微小偏移,在爬越8 mm焊缝时发生明显偏移;在1.5 s的仿真时间内,增加万向磁轮前机器人质心沿X轴方向最大偏移量为8.13 mm,增加万向磁轮后降为0.07 mm。研究结果为后续物理样机的研制奠定了理论基础。 展开更多

关键词 轮式爬壁机器人 磁轮 磁隙 吸附力 万向磁轮 运动仿真

下载PDF 职称材料

一种基于驱动万向轮的全向移动平台设计 被引量：10

20

作者 王慰军 杨桂林 +1 位作者 张驰 陈庆盈 《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第10期90-93,共4页

设计了一种基于驱动万向轮的全向移动平台,克服了麦克纳姆轮的缺点。其中驱动万向轮内部采用齿轮传动,两个电机分别控制滚轮滚动和转向自由度。整体移动平台采用6轮式布置,两个驱动万向轮设置在本体中间,4个被动辅助万向轮设置在本体4... 设计了一种基于驱动万向轮的全向移动平台,克服了麦克纳姆轮的缺点。其中驱动万向轮内部采用齿轮传动,两个电机分别控制滚轮滚动和转向自由度。整体移动平台采用6轮式布置,两个驱动万向轮设置在本体中间,4个被动辅助万向轮设置在本体4个角落,各万向轮通过悬架结构与本体相连接,提高了移动平台的运动稳定性。通过对主体结构进行有限元分析验证了结构的强度与刚度。最后通过对移动平台进行运动学分析,得到了输入转速与移动平台运动速度之间的关系,验证了移动平台的全向移动功能以及轮子布局的合理性,并为移动平台运动控制和离线编程提供了依据。 展开更多

关键词 全向移动 驱动万向轮 运动学分析 齿轮传动

原文传递