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三旋翼飞行器动力学分析及建模 被引量：14
1
作者 杨阳 崔金峰 余毅 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1873-1880,共8页
根据国内外旋翼飞行器的发展趋势,提出了三旋翼飞行器的研究方案。首先,介绍了三旋翼无人飞行器的机械结构,分析了它的整体物理力矩,理论解决了力矩相互抵消的问题。其次,对飞行器的起飞、俯仰、滚转、偏航等姿态进行了数学分析,建立了... 根据国内外旋翼飞行器的发展趋势,提出了三旋翼飞行器的研究方案。首先,介绍了三旋翼无人飞行器的机械结构,分析了它的整体物理力矩,理论解决了力矩相互抵消的问题。其次,对飞行器的起飞、俯仰、滚转、偏航等姿态进行了数学分析,建立了三旋翼无人飞行器的数学模型。最后,利用PID控制法和线性二次高斯(LQG)控制方法设计了三旋翼飞行器的控制器。实验结果表明,PID控制器振荡时间比较长,次数较多,没有达到理想状态;利用LQG方法对控制器进行了改进,对各个通道阶跃函数及脉冲响应函数仿真图的分析显示,系统改进后响应速度有了提高,2s左右受控达到平衡。本文的研究为无人机的姿态控制提供了理论基础。 展开更多
关键词 三旋翼飞行器 飞行姿态 矩阵分析 PID控制 LQG控制
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基于Simscape的三轴飞行器建模与仿真 被引量：1
2
作者 陈政 李仁府 王亮 《工业控制计算机》 2017年第3期76-77,79,共3页
针对三轴飞行器的机械结构和飞行原理分析了其系统物理力矩,利用牛顿-欧拉方法推导了其机体非线性动力学方程。为了提高三轴飞行器的建模精度和系统完整性,应用了基于Simscape的物理系统建模方法构建了三轴飞行器的机体以及动力系统模... 针对三轴飞行器的机械结构和飞行原理分析了其系统物理力矩,利用牛顿-欧拉方法推导了其机体非线性动力学方程。为了提高三轴飞行器的建模精度和系统完整性,应用了基于Simscape的物理系统建模方法构建了三轴飞行器的机体以及动力系统模型。在此基础上设计了串级PID姿态控制器,并对所建模型以及控制器进行仿真实验。仿真结果表明,所设计的飞行器能够较好地实现稳定悬停和指令跟踪,满足系统的控制性能要求。 展开更多
关键词 三轴飞行器 Simscape建模 姿态控制 PID
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自旋三旋翼飞行器的概念设计研究
3
作者 李泽波 黄戈莹 +3 位作者 王轶轩 方潮铭 王奕霄 李博雯 《现代防御技术》 2020年第4期23-28,共6页
根据未来无人机发展的需求,提出了自旋的飞行方式,并设计了一款结构高度简化的自旋三旋翼飞行器。自旋三旋翼飞行器在飞行过程中,由于旋翼同向旋转产生的扭矩带动机身朝反方向自旋,在机翼处产生额外的升力,同时获得更好的稳定性。介绍... 根据未来无人机发展的需求,提出了自旋的飞行方式,并设计了一款结构高度简化的自旋三旋翼飞行器。自旋三旋翼飞行器在飞行过程中,由于旋翼同向旋转产生的扭矩带动机身朝反方向自旋,在机翼处产生额外的升力,同时获得更好的稳定性。介绍了自旋三旋翼飞行器的概念设计,对自旋飞行的原理进行基本阐述,论证了其可行性,并基于此提出一种五自由度自旋飞行的控制方法,展望了其可能的应用场景。 展开更多
关键词 无人机 飞行器设计 飞行原理 三旋翼 自旋飞行器 概念设计
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