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基于反步滑模法的输电线路巡检四旋翼无人机控制器研究
1
作者 李婷婷 柳杰伟 《红水河》 2024年第2期118-122,共5页
针对输电线路传统巡检效率低及准确率低的问题,笔者以四旋翼无人机作为研究对象,建立用于电力巡检的四旋翼无人机的数学模型,采用反步滑模控制方法,设计了无人机的位置控制器和姿态控制器,并与普通滑模控制方法作对比,通过MATLAB软件对... 针对输电线路传统巡检效率低及准确率低的问题,笔者以四旋翼无人机作为研究对象,建立用于电力巡检的四旋翼无人机的数学模型,采用反步滑模控制方法,设计了无人机的位置控制器和姿态控制器,并与普通滑模控制方法作对比,通过MATLAB软件对上述方法进行仿真验证。结果表明,采用反步滑模法设计的无人机位置控制器和姿态控制器具有更强的鲁棒性,面对外界恶劣天气干扰依然能高效对电力线路进行巡检。 展开更多
关键词 输电线路 巡检 四旋翼无人机 反步滑模法
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高压输电线软体巡检机器人磁致动机制及PI滑模控制研究
2
作者 徐显金 张奕康 +2 位作者 颜海峰 刘兰兰 黄彦澔 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期14-21,共8页
为解决高压输电线刚性悬臂巡检机器人尺寸大、笨重、越障不灵活、效率低等问题,设计一种高压磁致动软体巡检机器人,利用载流线圈在高压直流环形磁场中受到的安培力驱动软体机器人以柔顺和蠕动方式高效灵活地跨越多种障碍物。对该机器人... 为解决高压输电线刚性悬臂巡检机器人尺寸大、笨重、越障不灵活、效率低等问题,设计一种高压磁致动软体巡检机器人,利用载流线圈在高压直流环形磁场中受到的安培力驱动软体机器人以柔顺和蠕动方式高效灵活地跨越多种障碍物。对该机器人进行本体构型设计并分析其工作姿态,实现稳定巡检功能;对磁致动驱动器进行理论设计和分析,利用Comsol仿真软件对其所需驱动力进行仿真,验证理论的可实行性;通过拉格朗日法对高压磁致动软体巡检机器人进行动力学建模,构建系统动力学方程,获取机器人的关节角度、速度、加速度之间的关系;最后,通过MATLAB利用基于PI滑模控制法对简化后的高压磁致动软体巡检机器人动力学模型实行速度和角速度高精度追踪仿真。仿真结果表明:在滑模控制下,角度在1.5 s追踪上理想信号,角速度在0.3 s后追上理想信号,证明基于PI的滑模控制器能够实现对高压磁致动软体巡检机器人的有效控制。 展开更多
关键词 高压输电线 软体巡检机器人 磁致动 动力学建模 PI滑模控制
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输电线路巡检方式研究
3
作者 吕嘉琦 《今日自动化》 2023年第3期62-64,共3页
近年来,我国输电线路长度同比持续上升,为我国输电线路巡检工作带来了新的挑战。通过对传统人工巡检方式、直升机巡检方式、无人机巡检方式优缺点的分析,提出了将5G网络技术与输电线路巡检相结合的方法,达到降低运行成本,提升输电线路... 近年来,我国输电线路长度同比持续上升,为我国输电线路巡检工作带来了新的挑战。通过对传统人工巡检方式、直升机巡检方式、无人机巡检方式优缺点的分析,提出了将5G网络技术与输电线路巡检相结合的方法,达到降低运行成本,提升输电线路巡检质量,及时发现输电线路中元件故障,切实保障输电线路运行安全的效果。 展开更多
关键词 输电线路巡检方式 传统人工巡检方式 直升机巡检技术 5G无人机巡检技术
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输电线路状态巡视管理模式研究 被引量：4
4
作者 陈小峰 《电力学报》 2013年第6期512-515,共4页
为改变传统的输电线路巡视检查针对性不强、有效性不高的问题,有必要改变现有的巡视模式。结合输电线路的特点,以线路环境、通道、设备本体来确定线路状态,结合季节性确定重点巡视区段及动态科学的巡视周期;通过制定标准化操作手册及巡... 为改变传统的输电线路巡视检查针对性不强、有效性不高的问题,有必要改变现有的巡视模式。结合输电线路的特点,以线路环境、通道、设备本体来确定线路状态,结合季节性确定重点巡视区段及动态科学的巡视周期;通过制定标准化操作手册及巡视班组技能标准化,线路施工点、特殊巡视区段可视化,构建了具有创新意义的有周期、有重点的全方位动态输电线路状态巡视管理新模式。一方面,降低二次投资为电网运行带来长期的经济效益。另一方面,提高输电线路的巡视质量及安全性,为公司带来长期的社会效益。 展开更多
关键词 输电线路巡视 状态巡视管理模式 标准化 可视化 员工能力矩阵
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无人机在输电线路巡检中的应用 被引量：2
5
作者 梁宇恒 《通信电源技术》 2020年第2期145-146,148,共3页
近年来,随着社会经济快速发展,科技手段的不断创新,利用无人机巡检成为一种高效、智能、全新的输电线路巡检模式。随着无人机巡检技术的发展进步,电力巡检已逐步过渡到“机巡为主、人机协调”的巡检模式,代表了智能电网输电线路巡检的... 近年来,随着社会经济快速发展,科技手段的不断创新,利用无人机巡检成为一种高效、智能、全新的输电线路巡检模式。随着无人机巡检技术的发展进步,电力巡检已逐步过渡到“机巡为主、人机协调”的巡检模式,代表了智能电网输电线路巡检的发展方向。 展开更多
关键词 无人机 输电线路 巡检模式
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适应于高原地区的输电线路巡维模式比选模型研究
6
作者 方正云 李宏杰 +6 位作者 李仕林 张林华 刘义隅 王永利 杨勇 赵明 樊莹 《电工技术》 2021年第9期86-89,93,共5页
首先分析了输电线路巡维现状,从外部巡维环境、巡维方式、巡维效率和巡维风险四个维度,设计了输电线路项目巡维模式比选指标体系。其次借助模糊层次分析理论,建立了巡维模式比选模型。最后选取某地区巡维项目进行实例分析,得出该地区巡... 首先分析了输电线路巡维现状,从外部巡维环境、巡维方式、巡维效率和巡维风险四个维度,设计了输电线路项目巡维模式比选指标体系。其次借助模糊层次分析理论,建立了巡维模式比选模型。最后选取某地区巡维项目进行实例分析,得出该地区巡维项目应采用人机结合巡维模式以降低风险,提高收益。 展开更多
关键词 输电线路巡维模式 模糊层次分析 比选模型
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基于成本分析的输电线路巡维模式经济效益模型研究
7
作者 李仕林 方正云 +8 位作者 曾鸣 杨勇 赵潇 王永利 申炜杰 李宏杰 赵明 张林华 赵拯 《电工技术》 2021年第7期7-10,共4页
输电线路巡维是保障电力系统安全与电力可靠供应的基本手段,但受地形、气候、环境等多种因素影响,线路巡维存在难度大、效率低和风险高等问题,因此探讨不同巡维模式的成本体系及经济效益具有较强的意义。首先分析了不同巡维模式的成本... 输电线路巡维是保障电力系统安全与电力可靠供应的基本手段,但受地形、气候、环境等多种因素影响,线路巡维存在难度大、效率低和风险高等问题,因此探讨不同巡维模式的成本体系及经济效益具有较强的意义。首先分析了不同巡维模式的成本变化情况,构建了运维模式平均成本计算模型;其次考虑故障上报、抵达故障点和故障修复及研判等巡维环节后构建了巡维模式的REI指数,可综合反映不同巡维模式的响应效率;最后基于REI指数,通过等价用户停电经济损失构建了巡维模式的经济效益测算模型。通过算例验证了该模型的可行性和有效性。 展开更多
关键词 输电线路 巡维模式 成本分析 经济效益
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