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题名我国深海作业级ROV技术现状及发展展望
被引量：16
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作者
沈克
严允
晏红文
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机构
上海中车艾森迪海洋装备有限公司
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出处
《控制与信息技术》
2020年第3期1-7,共7页
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基金
国家重点研发计划(2016YFC0304100)。
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文摘
深海作业级遥控潜水器(remotely operated vehicle,ROV)在海洋勘测、资源开发和海洋环境保护等方面发挥着重要作用。文章介绍了深海作业级ROV系统的组成,对其在国内外的研究现状进行了概述,并在动力传输、通信和导航定位、水下目标识别技术及可靠性等方面进行了展望;指出我国深海作业级ROV的发展主要受限于浮体材料及七功能机械手、声呐、脐带缆、高清相机等关键零部件,同时还需在动力传输、导航定位、通信、水下目标探测和识别方面应有所突破。
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关键词
作业级遥控潜水器
系缆管理系统
导航定位系统
水下通信
水下目标识别
动力与推进系统
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Keywords
work class ROV
tether manage system(tms)
navigation and positioning system
underwater communication
underwater target recognition
power transmission system
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名ROV中继器的应用研究及发展趋势
被引量：13
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作者
赵俊海
张美荣
王帅
沈丹
尹汉军
刘涛
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机构
中国船舶科学研究中心
海洋石油工程股份有限公司
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出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2014年第3期222-232,共11页
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基金
国家科技重大专项经费资助"深水水下应急维修装备与技术"(2011ZX05027-005)
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文摘
缆控潜水器(ROV)是水下机器人的一种,是能够在水下环境中长时间作业的高科技装备。中继器是用于储存和收放中性缆的装置,用来消除或减小来自水面母船运动对ROV的影响,并增大ROV的作业半径。它对于保证ROV的安全及作业具有重要的作用。论文简要地介绍中继器的分类和系统组成,阐述中继器的作用和主要功能,分析了国内外中继器的应用现状,提出了中继器设计中应解决的关键技术,最后,对中继器技术的未来发展趋势做出展望。期望通过这些介绍能对从事这一领域研究的科研技术人员起到一定的指导作用,为我国深海水下载人/无人潜水器的设计提供依据和参考。
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关键词
船舶、海洋工程
缆控潜水器(ROV)
单人常压潜水系统(ADS)
中继器(tms)
中性缆绞车
同步输送机构
啮合器
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Keywords
ship engineering
submarine
remotely operating vehicle（ROV）
atmospheric diving system（ADS）
tether management system（tms）
neutral tether winch
synchronous pinching wheel
latch mechanism.
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分类号
P715.5
[天文地球—海洋科学]
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题名深海作业机器人电动系缆管理系统及其控制研究
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作者
杜凯冰
刘浩平
田招招
彭勃
秦建辉
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机构
株洲中车时代电气股份有限公司
英国SMD公司
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出处
《控制与信息技术》
2023年第6期40-44,共5页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFC2806901)。
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文摘
系缆在深海有缆作业机器人(remotely operatedvehicle,ROV)作业时起到能量供给、信息传输等重要作用。为了进一步合理规划系缆的收放、调控ROV水下运动范围,文章提出了一种以永磁电机作为动力执行单元的新型系缆管理系统,并结合系缆实际工作要求,设计了水面-水下控制系统及其逻辑控制方法。该电动系缆管理系统由滚筒、滑动轮、永磁电机及其驱动器等组成,相比传统的以液压动力系统作执行单元的系缆管理系统,其体积更小;其滚筒通过链传动控制水平往复绞线器运动,从而确保滚筒与绞线器的运动同步,保证缆能正确地缠绕在滚筒上。文章结合放缆与收揽典型运行模式下系缆的运动状态,对滚筒与滑动轮的力矩与速度状态进行了分析,并通过实验对电动TMS控制系统及其控制逻辑的有效性进行验证。结果表明,该电动系缆管理系统能正常配合ROV开展水下作业,有利于有缆机器人系统稳定高效工作。
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关键词
水下机器人(ROV)
系缆管理系统(tms)
控制系统
永磁电机
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Keywords
remotely operated vehicle(ROV)
tether management system(tms)
control system
permanent magnet motor
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分类号
P754.4
[天文地球—海洋科学]
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题名单人常压潜水系统(ADS)控制技术应用研究
被引量：2
- 4
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作者
沈丹
赵俊海
王磊
王瑶
马岭
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机构
中国船舶科学研究中心
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出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2015年第4期78-89,共12页
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基金
国家科技重大专项"深水水下应急维修装备与技术"(2011ZX05027-005)
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文摘
针对600米级单人常压潜水系统(ADS)提出了水面显控软件、水下显控软件和中继器控制软件的设计方案、运动控制方法和自动控制模型,并通过试验验证了ADS整个控制系统的合理性、可靠性和稳定性。ADS控制技术的研究对今后深海单人常压潜水系统的设计和研究具有一定的借鉴和指导意义。
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关键词
船舶、海洋工程
单人常压潜水系统(ADS)
中继器
控制技术
PID控制
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Keywords
ship engineering
atmospheric diving system（ADS）
tether management system（tms）
control technology
PID control
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分类号
P715.5
[天文地球—海洋科学]
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题名作业型单人常压潜水装具(ADS)中继器的试验研究
被引量：1
- 5
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作者
施东春
李丽娜
王帅
赵俊海
王瑶
尚宪朝
马岭
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机构
中国船舶科学研究中心
海洋石油工程股份有限公司
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出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2015年第4期90-100,共11页
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基金
国家科技重大专项"深水水下应急维修装备与技术"(2011ZX05027-005)
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文摘
为了满足海上油气田水下设施应急维修作业需求,围绕深水水下应急维修技术发展需要,国家科技部在"十二五"期间作为国家科技重大专项立项研制了作业型单人常压潜水装具(ADS)。中继器(TMS)是作业型单人常压潜水装具(ADS)的重要组成部分,用于作业型单人常压潜水装具布放回收以及装具进/出站的装置,可以保持装具本体在水下具有良好的动作灵活性、运动平稳性和可操作控制性,它的设置对于保证ADS的安全性以及水下作业具有重要的作用。目前,作业型单人常压潜水装具(ADS)中继器已完成总装、陆上联调、压力筒试验、水池试验和海上试验。本文的主要目的就是介绍作业型单人常压潜水装具(ADS)中继器水池试验、压力筒试验和海上试验的相关情况。试验结果表明:作业型单人常压潜水装具(ADS)中继器技术状态稳定,工作安全、可靠,满足设计和使用要求。
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关键词
船舶、海洋工程
中继器(tms)
水池试验
压力筒试验
海上试验
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Keywords
ADS
tether management system（tms）
open water tank test
hydrostatic test
sea trial
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分类号
P715.5
[天文地球—海洋科学]
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