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多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展 被引量：139
1
作者 宗群 王丹丹 +2 位作者 邵士凯 张博渊 韩宇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期1-14,共14页
无人机在军事和民用应用上越来越广泛,为使无人机能够更好地发挥作用,需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规... 无人机在军事和民用应用上越来越广泛,为使无人机能够更好地发挥作用,需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规划技术、编队控制技术、通信组网技术和虚拟/实物验证实验平台技术等.首先对国内外多无人机编队相关技术的现状和进展进行综述,然后重点对多无人机编队控制方法进行分析,并对队形设计、队形调整和队形重构等问题进行归纳总结,最后对多无人机协同编队所面临的机遇和挑战进行了展望.结果表明:目前多无人机编队飞行理论方面取得了丰硕成果,但是实物飞行试验仅能实现简单通信环境下的协同编队飞行,任务分配和航迹规划实时性不高,控制方法应对突发情况鲁棒性低,多机多传感器协同感知能力不足,欠缺对实体的仿真实现,未来的研究方向应是突破上述关键技术的不足,开展复杂感知约束和复杂通信环境下的多无人机协同编队飞行研究,提出更加有效的控制方法,并进行多无人机实物编队飞行试验,使无人机能够更好地完成既定任务. 展开更多
关键词 多无人机 协同编队飞行 任务分配 航迹规划 编队控制 感知与融合 虚拟平台/实物平台
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多移动机器人系统研究发展近况 被引量：73
2
作者 原魁 李园 房立新 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第8期785-794,共10页
多移动机器人系统具有广泛的应用前景,也是近年来机器人研究的热门课题之一.本文对国内外近年来关于多移动机器人系统的研究工作进行了总结和分析,重点介绍了多机器人系统的任务规划、运动规划、协调控制等问题的研究发展现状.最后指出... 多移动机器人系统具有广泛的应用前景,也是近年来机器人研究的热门课题之一.本文对国内外近年来关于多移动机器人系统的研究工作进行了总结和分析,重点介绍了多机器人系统的任务规划、运动规划、协调控制等问题的研究发展现状.最后指出了多移动机器人系统研究急需解决的若干重要问题. 展开更多
关键词 多机器人系统 移动机器人 任务规划 运动规划 协调控制
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大型无人直升机电力线路全自动巡检技术及应用 被引量：62
3
作者 彭向阳 钱金菊 +3 位作者 麦晓明 王柯 王锐 易琳 《南方电网技术》 北大核心 2016年第2期24-31,76,共9页
大型无人直升机电力线路巡检存在环境适应性差、智能化程度低、多学科交叉难度大等问题,现阶段无人直升机巡检主要依赖于人工地面操作,为了提高巡检效率和安全性,研究大型无人机全自动巡检技术具有重大意义。提出了大型无人机全自动巡... 大型无人直升机电力线路巡检存在环境适应性差、智能化程度低、多学科交叉难度大等问题,现阶段无人直升机巡检主要依赖于人工地面操作,为了提高巡检效率和安全性,研究大型无人机全自动巡检技术具有重大意义。提出了大型无人机全自动巡检概念,分析了无人机全自动巡检的必要性,论述了实现复杂环境下大型无人机超低空、超视距安全巡检涉及的关键技术,包括实时差分定位、无人机中继通信、自主避障、高精度位姿测量、吊舱自动追踪、飞行计划和航迹规划、任务规划和任务控制等,并将大型无人直升机全自动巡检技术首次应用于我国电网输电线路巡检,巡检结果验证了大型无人机全自动巡检技术的有效性和先进性。大型无人机全自动巡检建立了一种高效、智能、全新的电力巡检模式,该项技术的发展进步对提高我国电网输电线路智能化巡检水平具有显著促进作用。 展开更多
关键词 无人直升机 输电线路 全自动巡检 飞行计划 任务规划 超低空超视距 高精度位姿测量
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成像卫星任务规划模型、算法及其应用 被引量：51
4
作者 贺仁杰 高鹏 +3 位作者 白保存 李菊芳 姚锋 邢立宁 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2011年第3期411-422,共12页
近年来,成像卫星数量越来越多,成像任务需求呈现出多样化、复杂化和快速增长的趋势,成像卫星任务规划问题在卫星管控中的作用越来越突出.在对成像卫星任务规划基础理论进行阐述的基础上,总结了成像卫星任务规划的基本模型和主要求解算法... 近年来,成像卫星数量越来越多,成像任务需求呈现出多样化、复杂化和快速增长的趋势,成像卫星任务规划问题在卫星管控中的作用越来越突出.在对成像卫星任务规划基础理论进行阐述的基础上,总结了成像卫星任务规划的基本模型和主要求解算法.建立了考虑任务合成的成像卫星调度模型,提出了求解该模型的快速模拟退火算法.成像卫星调度模型、求解方法和任务规划技术,已运用到成像卫星的日常管控中,取得了很好的效果. 展开更多
关键词 成像卫星 任务规划 任务合成 智能优化方法
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无人机任务分配与航迹规划协同控制方法 被引量：41
5
作者 孙小雷 齐乃明 +1 位作者 董程 姚蔚然 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期2772-2776,共5页
针对无人机协同控制问题,提出一种多无人机任务分配与航迹规划的整体控制架构。将威胁和障碍区域考虑为合理的多边形模型,使用改进的A*算法规划出两个航迹点之间的最短路径。并利用该路径航程作为任务分配过程全局目标函数的输入,采用... 针对无人机协同控制问题,提出一种多无人机任务分配与航迹规划的整体控制架构。将威胁和障碍区域考虑为合理的多边形模型,使用改进的A*算法规划出两个航迹点之间的最短路径。并利用该路径航程作为任务分配过程全局目标函数的输入,采用与协同系统相匹配的粒子结构进行改进粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)任务分配迭代寻优。根据分配结果并考虑无人机性能约束,基于B-spline法平滑路径组合,生成飞行航迹。仿真结果表明,算法在保证计算速度和收敛性能的同时,能够产生合理的任务分配结果和无人机的可飞行航迹。 展开更多
关键词 无人机 任务分配 航迹规划 改进A^＊算法 改进粒子群优化
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面向协同设计的任务规划与解耦策略 被引量：25
6
作者 苏财茂 柯映林 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期21-26,共6页
为了合理规划协同设计任务,缩短产品开发周期,首先提出了符号设计结构矩阵的概念,并根据设计结构矩阵元素的类型,对设计结构矩阵进行了分类,在有向图建模方法的基础上,扩展了有向图的建模方法。其次,提出了将后序任务对前序任务的强依... 为了合理规划协同设计任务,缩短产品开发周期,首先提出了符号设计结构矩阵的概念,并根据设计结构矩阵元素的类型,对设计结构矩阵进行了分类,在有向图建模方法的基础上,扩展了有向图的建模方法。其次,提出了将后序任务对前序任务的强依赖关系用一个弱依赖关系和一个反馈特征来代替的弱化策略,并结合扩展有向图的建模方法和符号设计结构矩阵,给出耦合任务集自动解耦算法。最后以冲压模具协同开发为例进行了验证。实践表明,该方法能有效地减少耦合任务集设计迭代,具有实际的推广价值。 展开更多
关键词 协同设计 任务规划 设计结构矩阵 扩展有向图 解耦
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多约束下多无人机的任务规划研究综述 被引量：35
7
作者 齐小刚 李博 +1 位作者 范英盛 刘立芳 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期204-217,共14页
高度信息化的发展使得无人机作战优势凸显。准确的无人机任务规划技术是完成给定任务的重要保障。任务分配、路径规划是构成无人机任务规划技术的两个核心部分。基于该技术,首先讨论了无人机任务规划的发展状况、分类标准、体系结构。其... 高度信息化的发展使得无人机作战优势凸显。准确的无人机任务规划技术是完成给定任务的重要保障。任务分配、路径规划是构成无人机任务规划技术的两个核心部分。基于该技术,首先讨论了无人机任务规划的发展状况、分类标准、体系结构。其次,分别详细介绍了影响任务分配、路径规划的重要指标,如分类标准、约束指标、相应模型、代表算法、评价指标等,然后,分别分析对比求解任务分配的启发式算法、数学规划方法、随机智能优化算法的优缺点和求解路径规划的数学规划方法、人工势场法、基于图形学法、智能优化算法的优缺点;最后,总结了无人机任务规划存在的开放性问题、未来发展方向和研究重点。 展开更多
关键词 无人机 任务规划 任务分配 路径规划 启发式算法 智能优化算法 平滑处理 可飞性
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考虑同时攻击约束的多异构无人机实时任务分配 被引量：35
8
作者 严飞 祝小平 +1 位作者 周洲 唐杨 《中国科学：信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第5期555-569,共15页
针对侦察/攻击型多无人机协同搜索和攻击作战想定,考虑其中相互耦合的任务分配和航迹规划问题,提出了一种获得最大系统效能的任务分配算法以及同时攻击目标的航迹规划算法.该任务分配算法基于合同网协议,考虑目标的资源需求和无人机的... 针对侦察/攻击型多无人机协同搜索和攻击作战想定,考虑其中相互耦合的任务分配和航迹规划问题,提出了一种获得最大系统效能的任务分配算法以及同时攻击目标的航迹规划算法.该任务分配算法基于合同网协议,考虑目标的资源需求和无人机的资源约束关系,其目标函数中同时包含执行目标的收益和代价.航迹规划中,考虑无人机的运动学约束和同时攻击目标的需求,提出了基于协同粒子群算法和协同函数、协同变量相结合的算法.仿真结果表明,所提出的任务分配方法较之多项式时间联盟构建算法(PTCFA),能够获得至少8%的效能提升. 展开更多
关键词 多无人机 任务分配 航迹规划 同时到达 PH曲线
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考虑协同航路规划的多无人机任务分配 被引量：29
9
作者 王然然 魏文领 +1 位作者 杨铭超 刘玮 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S02期24-35,共12页
针对多无人机任务分配与协同航路规划问题,以分布式合同网拍卖算法为基础,构建无人机集群任务拍卖架构与拍卖收益函数,结合模拟退火算法协调任务执行次序,采用A*算法完成两任务点间航程预估,在任务分配阶段同步完成多无人机间协同航路... 针对多无人机任务分配与协同航路规划问题,以分布式合同网拍卖算法为基础,构建无人机集群任务拍卖架构与拍卖收益函数,结合模拟退火算法协调任务执行次序,采用A*算法完成两任务点间航程预估,在任务分配阶段同步完成多无人机间协同航路的初规划,确定最佳任务执行次序,实现任务分配与协同航路规划的紧耦合。仿真结果表明,在考虑禁飞区、障碍威胁情况下,该算法能够有效完成多架无人机不同类型任务的分配,且目标分配、执行次序合理,总执行代价小,各机间负载均衡;在任务分配阶段考虑协同航路规划具有明显的效果,能够有效提高任务分配的合理性。 展开更多
关键词 无人机 任务分配 航路规划 合同网 多机协同
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作战任务高层本体描述及规划 被引量：27
10
作者 李建军 刘翔 +2 位作者 任彦 周敏龙 罗雪山 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第1期53-55,60,共4页
针对未来信息化战争的特点,适应多军兵种联合作战要求,保障面向作战任务的作战系统动态集成(Operational Task Oriented Dynamic Meta-Synthesis of Operational System:以下简写为OTDMS)顺利实施,需要对作战任务进行统一的描述,达成各... 针对未来信息化战争的特点,适应多军兵种联合作战要求,保障面向作战任务的作战系统动态集成(Operational Task Oriented Dynamic Meta-Synthesis of Operational System:以下简写为OTDMS)顺利实施,需要对作战任务进行统一的描述,达成各作战系统对作战任务的共同理解,首先对作战任务的概念进行了形式化描述,形成作战任务的高层本体,并在此基础上,最后对作战任务规划的过程进行了分析和描述。 展开更多
关键词 作战任务 本体 规划
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矮化密植果园多臂采摘机器人任务规划 被引量：23
11
作者 李涛 邱权 +1 位作者 赵春江 谢丰 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期1-10,共10页
为提高矮化密植果园多机械臂采摘机器人的协同作业效率,该研究对存在重叠访问域的多臂协同采摘机器人任务规划进行分析,将多臂协同任务规划问题归纳为异步重叠访问域的多旅行商问题,给出了基于遗传算法的优化求解方法。试验结果表明:该... 为提高矮化密植果园多机械臂采摘机器人的协同作业效率,该研究对存在重叠访问域的多臂协同采摘机器人任务规划进行分析,将多臂协同任务规划问题归纳为异步重叠访问域的多旅行商问题,给出了基于遗传算法的优化求解方法。试验结果表明:该研究所提任务规划算法在求解4个机械臂采摘43和90颗果实的任务规划问题时,分别在500和2000次迭代后收敛,相比于随机遍历算法,作业遍历时长可缩短40.97%和54.98%;采摘90颗果实,单机械臂的遍历时长约为该方法的4.28倍;采摘3种不同分布条件下的28颗果实,相比于顺序规划法和随机遍历法,该方法的作业遍历时长分别缩短10.69%和27.18%、20.45%和23.33%以及12.94%和21.69%。综上,基于遗传算法的任务规划方法能够协调规划多臂采摘机器人系统的作业任务,确保各个机械臂避免发生冲突,以较短时间遍历所有目标果实,提升作业效率。研究结果可为其他多机械臂采摘机器人任务规划提供参考。 展开更多
关键词 机器人 控制 收获 任务规划 协同作业 旅行商问题 遗传算法
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基于改进A~*算法的仓储物流移动机器人任务调度和路径优化研究 被引量：22
12
作者 王秀红 刘雪豪 王永成 《工业工程》 北大核心 2019年第6期34-39,共6页
为解决仓储物流中移动机器人执行订单任务过程中,调度系统难以快速准确地进行任务分配,且搬运路线并非最短最优路线的问题,根据移动机器人的运动方式和订单任务要求,构建具有可重构性的仓库空间模型和栅格地图模型,通过建立数学模型求... 为解决仓储物流中移动机器人执行订单任务过程中,调度系统难以快速准确地进行任务分配,且搬运路线并非最短最优路线的问题,根据移动机器人的运动方式和订单任务要求,构建具有可重构性的仓库空间模型和栅格地图模型,通过建立数学模型求解订单任务最短完工时间分配问题,改进传统A*算法中3种常用距离算法的不足,并提出复杂对角线距离算法进行路径规划仿真。仿真结果表明,上述方法实现总任务完工时间最短的任务分配,使路径规划搜索节点数减少30%,路径长度缩短20%。 展开更多
关键词 移动机器人 仓储物流 A*算法 任务调度 路径规划
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自主吸尘机器人在非结构性环境下的作业规划 被引量：6
13
作者 刘瑜 朱世强 +3 位作者 吴海彬 田角峰 葛耀峥 金波 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期82-84,共3页
本文主要研究自主吸尘机器人在实际环境下作业规划问题,提出了用电子地图建立环境模型的方法和通过机器人的自主工作来建立电子地图的学习方式,并结合所要解决的实际问题,提出了基于任务和基于行为相结合的作业规划方法,很好地解决了非... 本文主要研究自主吸尘机器人在实际环境下作业规划问题,提出了用电子地图建立环境模型的方法和通过机器人的自主工作来建立电子地图的学习方式,并结合所要解决的实际问题,提出了基于任务和基于行为相结合的作业规划方法,很好地解决了非结构性环境下的机器人规划的效率和适用性问题,虽然这种方法是在研究自主吸尘机器人的过程中提出的,但也具有一定的普遍意义。 展开更多
关键词 自主吸尘机器人 作业规划 定位系统 环境学习 电子地图
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仓储物流机器人技术现状与发展 被引量：21
14
作者 雷斌 金彦彤 +2 位作者 王致诚 赵蕊 胡方鑫 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第12期143-153,共11页
仓储物流机器人一直是国内外学者研究的热点领域。为了深入分析国内外学者对仓储物流机器人的研究现状和趋势,针对近年来相关文献进行分析总结,首先,归纳出了3种常见的仓储物流机器人;其次,分析了仓储物流机器人室内导航相关技术;接着... 仓储物流机器人一直是国内外学者研究的热点领域。为了深入分析国内外学者对仓储物流机器人的研究现状和趋势,针对近年来相关文献进行分析总结,首先,归纳出了3种常见的仓储物流机器人;其次,分析了仓储物流机器人室内导航相关技术;接着介绍了仓储物流机器人的任务分配和路径规划方法以及常见的避障方法的研究现状;最后,剖析了仓储物流机器人的研究趋势和方向,为仓储物流机器人未来研究提供了参考。 展开更多
关键词 仓储物流机器人 任务分配 路径规划 智能算法 综述
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“最后一公里”配送的分布式多无人机的任务分配和路径规划 被引量：20
15
作者 郭兴海 计明军 +2 位作者 温都苏 张鑫 田爽 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2021年第4期946-961,共16页
无人机在完成"最后一公里"的货物配送时需解决任务分配与路径规划问题.本文将"区块链"思想引入拍卖算法中,对无人机编队的任务分配进行优化计算,计算方式由集成中心式计算转变为分布式多智能体间互联计算,使无人机... 无人机在完成"最后一公里"的货物配送时需解决任务分配与路径规划问题.本文将"区块链"思想引入拍卖算法中,对无人机编队的任务分配进行优化计算,计算方式由集成中心式计算转变为分布式多智能体间互联计算,使无人机编队在任务计划过程中重新对不合理的任务结果作出调整,使其总回报奖励更高,即分配总成本最少.在确定无人机配送的初末位置后,以路径长度、地形、雷达威胁、无人机碰撞为约束建立目标函数模型,利用改进的量子粒子群算法进行求解.与传统方法相比,本文提出的任务分配策略和路径规划方法可以得到更好的优化结果,并减少计算资源消耗.仿真结果表明:所提出的两种方法在计算效率和任务执行方面都是非常有效性的. 展开更多
关键词 最后一公里 区块链 任务分配 量子粒子群算法 路径规划
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基于改进蚁群算法的无人机集群任务分配和路径规划联合优化 被引量：18
16
作者 苏梅梅 程咏梅 +4 位作者 胡劲文 赵春晖 贾彩娟 徐钊 张剑锋 《无人系统技术》 2021年第4期40-50,共11页
无人机集群作战得到广泛的应用,其路径规划和任务分配技术的研究是无人机集群作战的关键步骤。然而,传统的方式是将路径规划和任务分配分别求解计算,这样的处理方式未考虑任务分配和路径优化的耦合关系,会造成路径交叉、资源分配不均匀... 无人机集群作战得到广泛的应用,其路径规划和任务分配技术的研究是无人机集群作战的关键步骤。然而,传统的方式是将路径规划和任务分配分别求解计算,这样的处理方式未考虑任务分配和路径优化的耦合关系,会造成路径交叉、资源分配不均匀的问题。针对多任务场景中的多子群任务分配和路径规划问题,将任务分配和路径规划联合优化,提出了改进的蚁群优化算法。首先,根据时间、距离、任务优先级等约束,建立任务分配和路径规划联合优化目标函数。然后,通过改进信息素更新机制,在任务优先级启发下进行信息素更新,实现满足路径安全(不存在交叉现象)、资源分配均匀的任务分配和路径规划。由于该方法中单个编队被视为一个整体,因此,在任务分配之前,设计了基于十进制数无人机ID设计,实现了无人机编队分群的目的。最后,在多种情形下,通过仿真对比分析验证所提算法的有效性。所提出的算法实现了在复杂多任务环境中,多无人机能够无碰撞地执行多任务。 展开更多
关键词 任务分配 路径规划 联合优化 蚁群算法 无人机集群 编队集结
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多UAV协同任务规划研究 被引量：17
17
作者 朱毅 张涛 +1 位作者 程农 宋靖雁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S2期194-199,共6页
多无人机协同任务规划是多无人机协同控制的关键技术之一,在进行大量文献调研的基础上,对多无人机协同任务规划的国内外研究现状进行了归纳和总结,首先介绍了任务规划系统的功能和结构,再将任务规划分为路径规划和任务分配两部分分别进... 多无人机协同任务规划是多无人机协同控制的关键技术之一,在进行大量文献调研的基础上,对多无人机协同任务规划的国内外研究现状进行了归纳和总结,首先介绍了任务规划系统的功能和结构,再将任务规划分为路径规划和任务分配两部分分别进行介绍,重点针对任务分配的常见模型和算法进行总结,讨论了各种算法的优缺点,最后通过分析得出基于多智能体的市场机制类算法在多无人机协同任务分配领域有较好应用前景的结论。 展开更多
关键词 多UAV 任务规划 任务分配 路径规划
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任务类型对在线英语写作任务准备和产出的影响 被引量：16
18
作者 刘兵 王奕凯 ZHANG Jun Lawrence 《现代外语》 CSSCI 北大核心 2017年第1期102-113,共12页
本研究基于体裁和主题设置任务复杂度以区分写作任务类型,以63名中国大学英语学习者为对象,通过历时两周的三个在线写作任务,研究任务类型对任务准备和写作产出的影响。根据问卷调查和在线访谈记录考察学生任务准备特征和差异。通过测... 本研究基于体裁和主题设置任务复杂度以区分写作任务类型,以63名中国大学英语学习者为对象,通过历时两周的三个在线写作任务,研究任务类型对任务准备和写作产出的影响。根据问卷调查和在线访谈记录考察学生任务准备特征和差异。通过测量学生作文复杂度、准确度和流利度,分析任务类型对写作产出的影响。研究结果表明,随着任务复杂度增加,学生任务准备的频次和多样性呈现出较大差异;方差分析显示写作产出句法复杂度水平显著提高,词汇复杂度的长度指标显著提高,但多样性指标没有显著变化;准确度维度每T单位单词错误数显著增多,相应的语法错误数没有变化;流利度的数量指标显著提高,但是比率指标没有显著变化。 展开更多
关键词 任务类型 任务准备 复杂度 准确度 流利度
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遥操作空间机器人系统研究 被引量：7
19
作者 樊滨温 张炯 +2 位作者 吕伟新 蔡鹤皋 王忠立 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期111-114,共4页
阐述了具有两种基本工作方式的遥操作空间机器人系统的原理和结构．在主从方式下，根据时延大小的不同，有双向力反馈遥操作和基于图象仿真及局部自主的遥操作，使从手跟随主手完成较精细的动作；在自主方式下，能够自主地完成任务规划... 阐述了具有两种基本工作方式的遥操作空间机器人系统的原理和结构．在主从方式下，根据时延大小的不同，有双向力反馈遥操作和基于图象仿真及局部自主的遥操作，使从手跟随主手完成较精细的动作；在自主方式下，能够自主地完成任务规划和避碰路径规划，把随意摆放的规则物体搭成目标结构． 展开更多
关键词 空间机器人 遥操作 路径规划 智能机器人
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作战任务层次化分解方法 被引量：13
20
作者 杜伟伟 陈小伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2771-2782,共12页
根据作战任务规划对任务分解辅助决策的迫切需求,提出一种基于效用筛选的作战任务多方案分解和优选框架。针对任务描述通用性差等不足,基于5W理论对作战任务进行规范化描述,实现对各类作战任务的通用化定量描述;针对任务分解影响因素和... 根据作战任务规划对任务分解辅助决策的迫切需求,提出一种基于效用筛选的作战任务多方案分解和优选框架。针对任务描述通用性差等不足,基于5W理论对作战任务进行规范化描述,实现对各类作战任务的通用化定量描述;针对任务分解影响因素和约束条件的复杂性,从任务场景、领域知识两个方面建立任务分解模型,将任务分解转化为多约束运筹优化问题;针对传统任务分解方法单一、分解方案优选手段缺乏等问题,设计一种基于效用筛选的层次任务分解方法,实现多套分解方案生成和筛选优化。以具体作战任务为例,对该方法进行验证。仿真实验结果表明,层次任务分解方法能够对生成的多套方案进行优选,最优概率达到90%以上,满足实际作战辅助决策需求。 展开更多
关键词 作战任务 任务规划 任务分解 规范化描述 层次任务网络 效用信息
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