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机器人触觉传感技术研发的历史现状与趋势 被引量:42
1
作者 刘少强 黄惟一 +1 位作者 王爱民 宋爱国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期362-366,374,共6页
触觉是机器人实现与外部环境直接作用的必需媒介 .相对其它机器人传感技术触觉传感技术已明显落后 .本文从总体上简要回顾触觉传感技术研发历程 ,分析指出其中的不足与主要原因 .在简述目前触觉传感技术研发的现状后 ,介绍分析机器人技... 触觉是机器人实现与外部环境直接作用的必需媒介 .相对其它机器人传感技术触觉传感技术已明显落后 .本文从总体上简要回顾触觉传感技术研发历程 ,分析指出其中的不足与主要原因 .在简述目前触觉传感技术研发的现状后 ,介绍分析机器人技术发展的新趋势及随之而来的触觉传感技术发展趋势 .对今后触觉传感技术的研发提出我们的见解 . 展开更多
关键词 机器人触觉 传感技术 触觉传感器 虚拟现实
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串并联微动机构的运动学分析 被引量:13
2
作者 毕树生 王守杰 宗光华 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期259-264,共6页
本文提出了一种新颖的用于微动操作的“串并联”机构,利用矢量运算的方法,简便地分析了它的运动学特性,阐述了此机构的一些特点,并根据讨论的结果,设计出了微操作手的样机.
关键词 串并联机构 运动学 微操作手
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Ultrasensitive skin‐like wearable optical sensors based on glass micro/nanofibers 被引量:24
3
作者 Lei Zhang Jing Pan +12 位作者 Zhang Zhang Hao Wu Ni Yao Dawei Cai Yingxin Xu Jin Zhang Guofei Sun Liqiang Wang Weidong Geng Wenguang Jin Wei Fang Dawei Di Limin Tong 《Opto-Electronic Advances》 2020年第3期18-24,共7页
Electronic skin,a class of wearable electronic sensors that mimic the functionalities of human skin,has made remarkable success in applications including health monitoring,human-machine interaction and electronic-biol... Electronic skin,a class of wearable electronic sensors that mimic the functionalities of human skin,has made remarkable success in applications including health monitoring,human-machine interaction and electronic-biological interfaces.While electronic skin continues to achieve higher sensitivity and faster response,its ultimate performance is fundamentally limited by the nature of low-frequency AC currents.Herein,highly sensitive skin-like wearable optical sensors are demonstrated by embedding glass micro/nanofibers(MNFs)in thin layers of polydimethylsiloxane(PDMS).Enabled by the transition from guided modes into radiation modes of the waveguiding MNFs upon external stimuli,the skin-like optical sensors show ultrahigh sensitivity(1870 k·Pa^-1),low detection limit(7 mPa)and fast response(10μs)for pressure sensing,significantly exceeding the performance metrics of state-of-the-art electronic skins.Electromagnetic interference(EMI)-free detection of high-frequency vibrations,wrist pulse and human voice are realized.Moreover,a five-sensor optical data glove and a 2×2-MNF tactile sensor are demonstrated.These initial results pave the way toward a new category of optical devices ranging from ultrasensitive wearable sensors to optical skins. 展开更多
关键词 optical micro/nanofiber pressure sensor tactile sensor WEARABLE sensor
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一种新型机器人三维力柔性触觉传感器的设计 被引量:18
4
作者 黄英 明小慧 +2 位作者 向蓓 仇怀利 葛运建 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1695-1699,共5页
基于柔性力敏导电橡胶材料,设计了一种能测量三维力的新型机器人柔性触觉传感器。研究了力敏导电橡胶材料的压阻效应,阐述了触觉传感器的设计思想,分别进行了触觉传感器单元设计和阵列结构设计和研究。获得了计算三维力的数学模型,并通... 基于柔性力敏导电橡胶材料,设计了一种能测量三维力的新型机器人柔性触觉传感器。研究了力敏导电橡胶材料的压阻效应,阐述了触觉传感器的设计思想,分别进行了触觉传感器单元设计和阵列结构设计和研究。获得了计算三维力的数学模型,并通过实验进行了三维力的验证。结果表明,设计的机器人三维力柔性触觉传感器具有设计简单,造价低廉,柔顺性好等优点,而且布置成阵列结构可用于医疗、体育、机器人等领域中检测三维力信息。 展开更多
关键词 触觉传感器 导电橡胶 柔性 三维力
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可穿戴式电子织物仿生皮肤设计与应用研究 被引量:22
5
作者 郭小辉 黄英 +2 位作者 毛磊东 刘彩霞 刘平 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期938-944,共7页
为满足电子仿生皮肤的穿戴舒适度,提出了一种电容式柔性织物压力传感器,采用丝网印刷工艺,以织物为柔性基体,炭黑填充型复合弹性电介质和有机硅导电银胶制备柔性压敏触觉单元。介绍了压敏单元的结构设计与感知机理,研究了炭黑含量... 为满足电子仿生皮肤的穿戴舒适度,提出了一种电容式柔性织物压力传感器,采用丝网印刷工艺,以织物为柔性基体,炭黑填充型复合弹性电介质和有机硅导电银胶制备柔性压敏触觉单元。介绍了压敏单元的结构设计与感知机理,研究了炭黑含量与温度对织物触觉单元性能的影响,改善了该电子织物的输出线性度与重复性,实现了0—700kPa量程范围迟滞误差为5.6%,动态响应时间为89ms,灵敏度为0.02536%/KPa,同时,引入温度补偿以提升触觉感知准确性。通过将织物压敏单元应用于足底压力信息的时空分布研究和机械手的软抓取实验,其足底压力分布及触觉感知实验结果表明,该电容式柔性织物压力传感器具有良好的工作稳定性与触觉感知功能,为可穿戴式人工皮肤的研究提供了一种设计方案。 展开更多
关键词 电子织物 触觉传感器 仿生皮肤 电容式织物传感器 可穿戴
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基于FBG的机器人柔性触觉传感器 被引量:20
6
作者 许会超 苗新刚 汪苏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期634-639,722,共7页
为了满足机器人与外界环境、对象发生接触及交互作用时的触觉感知需求,提出了一种基于光纤布拉格光栅(FBG)的柔性触觉传感器.该传感器采用3×3FBG阵列作为柔性传感元件,聚二甲基硅氧烷(PDMS)材料构成双层柔性基体.介绍了传感器的传... 为了满足机器人与外界环境、对象发生接触及交互作用时的触觉感知需求,提出了一种基于光纤布拉格光栅(FBG)的柔性触觉传感器.该传感器采用3×3FBG阵列作为柔性传感元件,聚二甲基硅氧烷(PDMS)材料构成双层柔性基体.介绍了传感器的传感原理并采用有限元方法对其弹性体进行力学仿真分析,基于标定实验平台完成该传感器的静态标定实验.传感器的空间分辨率为25mm,在10mm×10mm载荷施加单元下,对力的感知范围为0~7N,且传感器具有较好的线性度和灵敏度,重复性和一致性良好,力灵敏度为0.16nm/N.实验结果和分析研究都证明了柔性触觉传感器的可行性.该传感器与人体皮肤触感及结构极为相似,且布线简单、抗干扰能力强. 展开更多
关键词 柔性触觉 传感器 机器人 光纤布拉格光栅(FBG) 聚二甲基硅氧烷(PDMS)
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基于导电橡胶的柔性动态触觉传感器系统及其图像恢复的研究 被引量:10
7
作者 田疆 田洁 +2 位作者 蒲军 吴晓琴 谢凯年 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期54-57,共4页
利用导电橡胶的压阻特性 ,设计并制作了基于导电橡胶的触觉传感器阵列 .根据触觉传感器常用的静态处理方法的缺点 ,提出了先进行传感器动态扫描、然后采用“位置匹配法”恢复图形的新方法 .完成了触觉传感器系统的软硬件设计 ,实现了数... 利用导电橡胶的压阻特性 ,设计并制作了基于导电橡胶的触觉传感器阵列 .根据触觉传感器常用的静态处理方法的缺点 ,提出了先进行传感器动态扫描、然后采用“位置匹配法”恢复图形的新方法 .完成了触觉传感器系统的软硬件设计 ,实现了数据的实时采集、传输、显示 . 展开更多
关键词 触觉传感器 导电橡胶 图像处理 动态扫描 位置匹配
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多功能阵列式触觉传感器的研究 被引量:11
8
作者 梅涛 戈瑜 +5 位作者 倪礼宾 陈效肯 陈永 倪林 马军 申飞 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第3期53-56,共4页
介绍了一种以MEMS技术制作的可定量获取三维接触力信息的 4× 8阵列触觉传感器的结构与工艺 ,提出一种新颖的三维接触力信息的获取与处理方法 ,并给出了实现接触、分布压、接触总力、滑动状态等多种功能的实验结果和主要的技术指标。
关键词 阵列触觉传感器 结构 传感信息采集
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仿生假手触滑觉研究 被引量:13
9
作者 罗志增 王人成 《传感技术学报》 CAS CSCD 2003年第3期233-237,共5页
实现人体假手的触滑觉传感器 ,包括其结构设计、传感信号的采集、处理和感觉信息输出。传感器采用PVDF作为敏感材料 ,柔顺的传感器表面和小巧的尺寸使之能完全应用于仿生假手的手指上。信号调理电路完成信号的放大、滤波。信号数字处理... 实现人体假手的触滑觉传感器 ,包括其结构设计、传感信号的采集、处理和感觉信息输出。传感器采用PVDF作为敏感材料 ,柔顺的传感器表面和小巧的尺寸使之能完全应用于仿生假手的手指上。信号调理电路完成信号的放大、滤波。信号数字处理完成触觉、滑觉信号的分离 ,并根据特征值的大小判断是否输出相应的感觉信息。 展开更多
关键词 仿生假手 触觉 滑觉 信号处理 传感器 PVDF
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柔性触觉传感器用导电橡胶的纳米SiO2改性技术 被引量:17
10
作者 黄英 张玉刚 +1 位作者 仇怀利 葛运建 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期949-953,共5页
分析了纳米SiO2的特性及其对柔性触觉传感器改性技术的机理。文中通过进行纳米材料对柔性触觉传感器用敏感材料导电橡胶的掺杂实验,研究了添加纳米SiO2对导电橡胶的导电性、电阻蠕变特性和温度稳定性的影响结果,并分析了其对触觉传感器... 分析了纳米SiO2的特性及其对柔性触觉传感器改性技术的机理。文中通过进行纳米材料对柔性触觉传感器用敏感材料导电橡胶的掺杂实验,研究了添加纳米SiO2对导电橡胶的导电性、电阻蠕变特性和温度稳定性的影响结果,并分析了其对触觉传感器的线性、滞后、重复性的改善。并通过对添加不同含量和未添加纳米粒子的材料的性能对比,获得了纳米SiO2的添加质量份数为3%时的触觉传感器综合特性指标较好。实验结果表明了纳米材料对柔性触觉传感器材料的良好改性作用。 展开更多
关键词 纳米SIO2 导电橡胶 柔性 触觉传感器
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基于PVDF的三维力机器人触觉传感器的设计 被引量:17
11
作者 潘奇 万舟 易士琳 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期648-653,共6页
当机器手抓取时物体受力信息检测是抓取过程顺利进行的基础,检测三维方向上的力便可充分反映物体的受力信息。当前用于抓取过程中三维力检测的触觉传感器还存在着一些不足,基于此,论文拟设计一种基于PVDF的三维力机器人触觉传感器。论... 当机器手抓取时物体受力信息检测是抓取过程顺利进行的基础,检测三维方向上的力便可充分反映物体的受力信息。当前用于抓取过程中三维力检测的触觉传感器还存在着一些不足,基于此,论文拟设计一种基于PVDF的三维力机器人触觉传感器。论文展示了传感器的结构设计,建立了压电薄膜及传感头结构的数学模型,设计了调理电路并对传感器进行测试和验证,结果表明该传感器能有效检测机器手抓取过程中的三维力信息。 展开更多
关键词 触觉传感器 PVDF 三维力 压电薄膜
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柔性触觉传感器用力敏导电橡胶力学灵敏度研究 被引量:17
12
作者 黄英 刘平 +1 位作者 黄钰 葛运建 《复旦学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期46-52,57,共8页
以炭黑(CB3100)为导电相,硅橡胶为基质制备导电复合材料.研究了基于力敏导电橡胶的柔性触觉传感器灵敏度随复合材料的填料用量,不同种类填料并用而变化的特性.对材料的弹性形变、炭黑和填料并用的网络化进行了分析.通过实验,获得了在不... 以炭黑(CB3100)为导电相,硅橡胶为基质制备导电复合材料.研究了基于力敏导电橡胶的柔性触觉传感器灵敏度随复合材料的填料用量,不同种类填料并用而变化的特性.对材料的弹性形变、炭黑和填料并用的网络化进行了分析.通过实验,获得了在不同填料配比下的力敏导电橡胶的横向和纵向力灵敏度,渗流区不同位置下的灵敏度.实验表明,当炭黑(8%)和SiO2(27‰)并用时,复合材料电阻刚好处于渗流区的高阻态端,弹性模量较低,力学灵敏度高.采用体压阻效应与界面压阻效应相结合的方式制作柔性触觉传感器可获得较高力灵敏度. 展开更多
关键词 力学灵敏度 导电橡胶 柔性 触觉传感器
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全柔性电容式触觉传感阵列设计与实验 被引量:15
13
作者 郭小辉 黄英 +3 位作者 腾珂 汪卫华 刘彩霞 刘平 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2015年第9期1278-1285,共8页
针对现有机器人触觉传感器存在可穿戴性与可移植性差、不易维护及扩展等缺点,设计了一种可用于机器人敏感皮肤的全柔性电容式触觉阵列传感器。以炭黑填充硅橡胶作为电容式触觉传感器的弹性电介质,聚酰亚胺为柔性基体,有机硅导电银胶和... 针对现有机器人触觉传感器存在可穿戴性与可移植性差、不易维护及扩展等缺点,设计了一种可用于机器人敏感皮肤的全柔性电容式触觉阵列传感器。以炭黑填充硅橡胶作为电容式触觉传感器的弹性电介质,聚酰亚胺为柔性基体,有机硅导电银胶和金属膜为上、下两柔性极板,共同构成压力敏感单元,并排列成可拼接式阵列结构。分析并介绍电容式柔性触觉传感器的工作原理、结构设计及电容阵列信号采集与处理系统。实验结果表明,该全柔性电容式触觉阵列传感器及信号提取系统具有良好的稳定性与灵敏度,可用作人工智能皮肤实现全触觉感知。 展开更多
关键词 触觉传感器 全柔性 可拼接式 信号处理 人工皮肤
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一种新型三维力柔性阵列触觉传感器研究 被引量:13
14
作者 徐菲 黄英 +2 位作者 丁俊香 郝传光 葛运建 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1542-1546,共5页
研究了一种基于压敏导电橡胶的新型三维力柔性阵列触觉传感器,突破了目前触觉传感器不能兼有柔韧性和检测三维力的局限性,实现了真正类皮肤。该传感器利用了压敏橡胶的压敏特性,通过检测橡胶的电阻变化来分析受力信息。介绍了该传感器... 研究了一种基于压敏导电橡胶的新型三维力柔性阵列触觉传感器,突破了目前触觉传感器不能兼有柔韧性和检测三维力的局限性,实现了真正类皮肤。该传感器利用了压敏橡胶的压敏特性,通过检测橡胶的电阻变化来分析受力信息。介绍了该传感器的基本结构,分析了其工作原理,给出了导电橡胶受力时的有限元分析结果,并对传感器进行了初步的仿真研究,结果表明该传感器能够实现检测三维力信息,为三维力柔性阵列触觉传感器的设计研究提供了新思路。 展开更多
关键词 触觉传感器 三维力 压敏导电橡胶 有限元分析
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具有触觉和肌电控制功能的仿生假手研究 被引量:13
15
作者 罗志增 王人成 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第1期23-27,共5页
研究一种能感知接触和滑动、且由肌电信号控制的高仿生能力电动假手。触滑觉组合传感器以压电材料PVDF为敏感体 ,安装于仿生电动假手的手指上 ,具有良好的动态触、滑传感能力 ,同时 ,假手佩戴者通过一皮肤刺激器获得人工触滑感觉。用改... 研究一种能感知接触和滑动、且由肌电信号控制的高仿生能力电动假手。触滑觉组合传感器以压电材料PVDF为敏感体 ,安装于仿生电动假手的手指上 ,具有良好的动态触、滑传感能力 ,同时 ,假手佩戴者通过一皮肤刺激器获得人工触滑感觉。用改进后的功率谱比值与基于Bayes统计决策的多信息融合相结合的方法完成肌电信号的多运动模式识别 ,并在电动假手的控制上 ,采用肌电信号与触滑感觉信号作为双重控制信号源 ,取得了良好的仿生控制效果。 展开更多
关键词 肌电假肢 触觉 控制
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一种新型智能机器人触觉传感服装的研究 被引量:7
16
作者 秦岚 李青 孙先逵 《传感技术学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期824-827,共4页
触觉技术在机器人感觉系统中占有非常重要的地位,同听觉、视觉一样,触觉是机器人感知外部世界信息的一种重要手段。文中对智能机器人触觉传感服装的理论模型进行了详细的论证,提出利用导电橡胶的压阻特性,设计阵列式触觉传感服装模型以... 触觉技术在机器人感觉系统中占有非常重要的地位,同听觉、视觉一样,触觉是机器人感知外部世界信息的一种重要手段。文中对智能机器人触觉传感服装的理论模型进行了详细的论证,提出利用导电橡胶的压阻特性,设计阵列式触觉传感服装模型以及相应的信号处理和采集显示的软硬件系统,并通过实验取得了良好的效果。 展开更多
关键词 触觉传感器 导电橡胶 压阻特性 阵列式
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炭黑/纳米Al_2O_3填充柔性压敏导电硅橡胶体系的研究 被引量:13
17
作者 黄钰 黄英 +2 位作者 刘平 张玉刚 董万成 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第7期923-927,共5页
基于柔性触觉传感器中用到的压敏导电硅橡胶,研究添加纳米Al2O3对导电硅橡胶电特性的影响。从理论上研究纳米Al2O3改性的微观和宏观机理,并通过实验对添加不同量纳米Al2O3的压敏导电硅橡胶导电性、室温下的导电稳定性、压阻特性进行比... 基于柔性触觉传感器中用到的压敏导电硅橡胶,研究添加纳米Al2O3对导电硅橡胶电特性的影响。从理论上研究纳米Al2O3改性的微观和宏观机理,并通过实验对添加不同量纳米Al2O3的压敏导电硅橡胶导电性、室温下的导电稳定性、压阻特性进行比较分析。实验结果表明:在炭黑浓度恒定的压敏导电硅橡胶中适量添加纳米Al2O3,可有效提高复合材料的导电性,稳定性,增大复合材料的压力敏感范围。 展开更多
关键词 触觉传感器 稳定性 纳米AL2O3 炭黑 导电硅橡胶 压阻特性
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柔性温度压力仿生皮肤的模块化设计与实现 被引量:14
18
作者 郭小辉 黄英 +3 位作者 腾珂 刘平 刘彩霞 田合雷 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期493-498,共6页
为实现电子仿生皮肤的模块化设计,以石墨烯纳米片制备薄膜温敏传感器,同时,以炭黑/硅橡胶复合材料为弹性电介质、有机硅导电银胶为柔性上极板设计电容式力敏传感器,在此基础上,以聚酰亚胺为柔性基体,提出一种可用作智能机器人仿生皮肤... 为实现电子仿生皮肤的模块化设计,以石墨烯纳米片制备薄膜温敏传感器,同时,以炭黑/硅橡胶复合材料为弹性电介质、有机硅导电银胶为柔性上极板设计电容式力敏传感器,在此基础上,以聚酰亚胺为柔性基体,提出一种可用作智能机器人仿生皮肤的全柔性温度/压力触觉传感器,并设计成具有可拼接特点的模块化阵列结构.介绍柔性温度/压力触觉传感器的结构设计、检测机理以及信号采集与处理系统.通过温度、压力及温度/压力复合感知实验表明,该柔性温度/压力复合式触觉传感阵列及信号提取系统可实现触觉感知功能,为可穿戴式人工皮肤的研究提供了一种设计方案. 展开更多
关键词 电子皮肤 模块化 全柔性 可拼接式阵列 传感信息处理 触觉传感器
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Recent progress in tactile sensors and their applications in intelligent systems 被引量:12
19
作者 Yue Liu Rongrong Bao +3 位作者 Juan Tao Jing Li Ming Dong Caofeng Pan 《Science Bulletin》 SCIE EI CSCD 2020年第1期70-88,M0004,共20页
With the rapid development of intelligent technology,tactile sensors as sensing devices constitute the core foundation of intelligent systems.Biological organs that can sense various stimuli play vital roles in the in... With the rapid development of intelligent technology,tactile sensors as sensing devices constitute the core foundation of intelligent systems.Biological organs that can sense various stimuli play vital roles in the interaction between human beings and the external environment.Inspired by this fact,research on skin-like tactile sensors with multifunctionality and high performance has attracted extensive attention.An overview of the development of high-performance tactile sensors applied in intelligent systems is systematically presented.First,the development of tactile sensors endowed with stretchability,selfhealing,biodegradability,high resolution and self-powered capability is discussed.Then,for intelligent systems,tactile sensors with excellent application prospects in many fields,such as wearable devices,medical treatment,artificial limbs and robotics,are presented.Finally,the future prospects of tactile sensors for intelligent systems are discussed. 展开更多
关键词 tactile sensor Intelligent system Self-powered capability BIODEGRADABILITY SELF-HEALING
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船-冰碰撞载荷时间历程的模型试验研究 被引量:13
20
作者 黄焱 马高强 孙剑桥 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期7-14,共8页
船-冰碰撞载荷是极地船舶船体外板结构强度的设计载荷,但目前的极地船级规范中尚未涉及船-冰碰撞载荷的时变特征。以我国新一代极地科考船为原型开展室内冰水池物理模型试验,对船首与浮冰的碰撞过程进行模拟;试验测试以主拖车拖曳船模... 船-冰碰撞载荷是极地船舶船体外板结构强度的设计载荷,但目前的极地船级规范中尚未涉及船-冰碰撞载荷的时变特征。以我国新一代极地科考船为原型开展室内冰水池物理模型试验,对船首与浮冰的碰撞过程进行模拟;试验测试以主拖车拖曳船模撞击浮冰的方式进行,碰撞过程中船体所受冰载荷由布置在船首表面的触觉传感器测得。试验发现:船-冰碰撞过程中的整体冰载荷沿船体外板的作用呈现出近抛物线的轨迹,同时,载荷经历了先上升、后下降的完整过程,最大载荷作用时刻出现在冰体最大下压弯曲变形时刻;此外,最大载荷出现的水平位置集中在1/4船宽附近,相应局部碰撞载荷的时程曲线特征以‘单峰’型形态为主。 展开更多
关键词 船-冰碰撞 冰载荷 时间历程 模型试验 触觉传感器
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