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基于同步控制的人和机器人握手动力学仿真 被引量：5
1
作者 谢光辉 梁锡昌 +2 位作者 桥本稔 张霞 李伟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期428-434,共7页
为实现人和机器人握手运动的同步,提出了基于神经元振荡器同步控制的方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.同时,在分析现有神经元振荡器特性的基础上,设计了一种新的人和机器人握手的神经元振荡器,并将该神经元振荡器应用于同... 为实现人和机器人握手运动的同步,提出了基于神经元振荡器同步控制的方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.同时,在分析现有神经元振荡器特性的基础上,设计了一种新的人和机器人握手的神经元振荡器,并将该神经元振荡器应用于同步控制方法中进行人和机器人握手的动力学仿真,仿真结果证明了该控制方法的有效性. 展开更多
关键词 神经元振荡器 握手 动力学 同步控制 仿真
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双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真 被引量：4
2
作者 闫九祥 赵永国 +2 位作者 王亚丽 李倩 陈铁 《机床与液压》 北大核心 2019年第19期120-124,共5页
根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案。为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型。利用仿真工具Simulink对原设计系统模型... 根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案。为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型。利用仿真工具Simulink对原设计系统模型和PID矫正后系统的动态特性性能进行仿真分析。仿真结果表明:校正后系统响应速度和稳定精度得到改善,经校正后,该系统能较好地满足清扫机器人工况要求。 展开更多
关键词 机器人 交叉耦合 电液比例 同步控制 PID控制
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PIV技术在旋转流场测试中的应用 被引量：3
3
作者 李广年 李磊 谢永和 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期145-150,共6页
考虑旋转流场自身特点,结合PIV非接触全场测量的优势,介绍了相位平均技术的原理、使用方法以及效果,并分析了它的劣势。描述了流场旋转、激光频闪、图像采集三个独立过程的同步控制技术,给出了一种优化控制参数从而减少误差的方法。实... 考虑旋转流场自身特点,结合PIV非接触全场测量的优势,介绍了相位平均技术的原理、使用方法以及效果,并分析了它的劣势。描述了流场旋转、激光频闪、图像采集三个独立过程的同步控制技术,给出了一种优化控制参数从而减少误差的方法。实验结果证明:在旋转流场PIV测试中,使用这两种方法可以有效地减少测量误差。 展开更多
关键词 船舶、舰船工程 旋转流场 相位平均 同步控制 PIV技术
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广州凤凰三桥拱肋整体提升技术 被引量：3
4
作者 孔鹏 张浩然 +1 位作者 周兆伟 宋文杰 《广东土木与建筑》 2014年第11期36-38,共3页
介绍广州凤凰三桥拱肋整体提升中运用的施工技术、临时结构的设计与提升控制。在方案设计实施过程中采取了主动控制提升架上拔力、主动控制下吊点张拉索力等技术措施,使得结构在运输、提升、卸载的不同阶段下受力可控;同步提升采取了高... 介绍广州凤凰三桥拱肋整体提升中运用的施工技术、临时结构的设计与提升控制。在方案设计实施过程中采取了主动控制提升架上拔力、主动控制下吊点张拉索力等技术措施,使得结构在运输、提升、卸载的不同阶段下受力可控;同步提升采取了高精度的位移、载荷控制技术,实现施工全过程控制与调整,确保结构受力合理,安装到位后满足设计要求受力状态。 展开更多
关键词 钢结构拱肋 整体提升 同步控制
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大阵面天线自动展开与折叠技术研究与实现 被引量：2
5
作者 李付军 郭向东 《自动化技术与应用》 2020年第5期46-48,共3页
介绍了一种大型阵面天线的自动展开和折叠的实现方法,描述了大阵面展开系统的原理及组成,并介绍了折展机构设计、自动展开撤收控制等关键技术。该大型天线自动展开撤收装置已成功应用于某地面雷达,通过使用验证,性能良好,可靠性高。
关键词 大阵面 展开/折叠 同步控制
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船舶推进器叶梢部流动PIV测试 被引量：1
6
作者 李广年 张国平 洪方文 《实验流体力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期13-16,共4页
利用2D-PIV(particle image velocimetry)技术在空泡水筒中对螺旋桨叶梢部流场进行了详细的测量。选用松花粉为示踪粒子,通过驱动轴轴编码器输出相位信号,经同步控制器控制CCD摄像及两激光器出光,解决了螺旋桨相位、激光器与CCD三者的... 利用2D-PIV(particle image velocimetry)技术在空泡水筒中对螺旋桨叶梢部流场进行了详细的测量。选用松花粉为示踪粒子,通过驱动轴轴编码器输出相位信号,经同步控制器控制CCD摄像及两激光器出光,解决了螺旋桨相位、激光器与CCD三者的同步控制与连续采集问题。轴向平面每一相位下均测量获得100幅瞬时速度矢量场,采用相位平均方法获得了同一相位下的平均速度场。比对了叶梢附近桨盘面前后流动的差异以及沿径向叶梢内外流场的不同,利用测试数据研究了梢涡、尾涡的结构。 展开更多
关键词 螺旋桨 叶梢 流场 PIV 同步控制
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基于PLC的复合胶条生产过程的自动控制 被引量：1
7
作者 马欣 李红利 《微计算机信息》 北大核心 2008年第28期77-78,168,共3页
针对复合胶条的生产线,设计了以西门子S7-200PLC为核心的控制系统。PLC输出模拟量控制变频器的频率以实现多台电机的同步控制,胶条的垂度由光电开关检测,PLC内部控制算法保证胶条的垂度在一定范围内。该系统操作方便,可靠性高,得到了实... 针对复合胶条的生产线,设计了以西门子S7-200PLC为核心的控制系统。PLC输出模拟量控制变频器的频率以实现多台电机的同步控制,胶条的垂度由光电开关检测,PLC内部控制算法保证胶条的垂度在一定范围内。该系统操作方便,可靠性高,得到了实际应用。 展开更多
关键词 复合胶条 PLC 同步控制
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基于滑模控制的作动器研究
8
作者 韩广才 吴艳红 刘志强 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2009年第1期23-27,共5页
为有效地消除船甲板由于发动机或螺旋桨不平衡矩所引起的振动,研制了一种新型作动器,其激振频率及激励力幅值均可实现在线调节,由于这种激励幅值的在线调节,使得整个系统的控制方程为非线性,为了消除控制系统参数变化和外部扰动对其跟... 为有效地消除船甲板由于发动机或螺旋桨不平衡矩所引起的振动,研制了一种新型作动器,其激振频率及激励力幅值均可实现在线调节,由于这种激励幅值的在线调节,使得整个系统的控制方程为非线性,为了消除控制系统参数变化和外部扰动对其跟踪性能的影响,将滑模控制引入其伺服跟踪控制,同时为了减小滑模控制器的颤抖采用了基于趋近律的位置及速度跟踪.仿真及实验结果表明滑模控制器具有较强的鲁棒性和跟踪性能,能有效地控制船甲板的振动. 展开更多
关键词 船舶 船舶振动 作动器 同步控制 滑模控制
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基于LabVIEW的机房互动教学系统设计
9
作者 焦瑞莉 王路杰 沈冰夏 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2016年第4期8-12,共5页
基于LabVIEW设计了机房互动教学系统,实现了PI教学法在机房教学中的应用,并增加了教学实用功能——上课签到和课后评价。利用LabVIEW中多线程与同步控制和状态机等关键技术,解决一对多网络通信问题,实现了教师与学生的实时互动。该系统... 基于LabVIEW设计了机房互动教学系统,实现了PI教学法在机房教学中的应用,并增加了教学实用功能——上课签到和课后评价。利用LabVIEW中多线程与同步控制和状态机等关键技术,解决一对多网络通信问题,实现了教师与学生的实时互动。该系统不仅对于PI教学法的普及、教学改革具有积极的实践意义,且对基于虚拟仪器平台的应用程序开发具有参考价值。 展开更多
关键词 PI教学法 LABVIEW TCP/IP协议 多线程与同步控制 状态机技术
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