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柔性焊锡机器人THT组装工艺参数敏感度分析及区间优化
1
作者 俞涛 赵盼 +4 位作者 王继孔 王飞茹 王磊 马国良 侯晶 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期70-77,共8页
针对机器人焊接关键工艺参数的选取依赖人工经验的问题,通过响应面法建立了自动化焊锡机器人THT组装工艺参数经验模型,并验证了该模型的可靠性。在此基础上,利用蒙特卡罗模拟分析关键焊接工艺参数的多参数相对敏感度,并绘制了单工艺参... 针对机器人焊接关键工艺参数的选取依赖人工经验的问题,通过响应面法建立了自动化焊锡机器人THT组装工艺参数经验模型,并验证了该模型的可靠性。在此基础上,利用蒙特卡罗模拟分析关键焊接工艺参数的多参数相对敏感度,并绘制了单工艺参数区间敏感度曲线。基于敏感度原理设计了工艺参数稳定域划分方法,获得了面向焊接质量综合分的工艺参数稳定域,并将该稳定域进行压缩得到机器人焊接工艺参数优选区间为:加热温度350~368℃,焊接时间1.31~1.48 s,送锡体积1.5~2.0 mm^(3),在工艺参数优选区间内焊接质量综合分平均值为90.2分。 展开更多
关键词 焊锡机器人 焊接工艺参数 敏感度分析 稳定域划分 区间优选
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六轴焊锡机器人运动控制器的设计 被引量：4
2
作者 马永超 罗亮 刘知贵 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第10期168-171,共4页
设计一种以DSP+FPGA为架构的异构多核六轴焊锡机器人的运动控制器,实现六轴联动。焊锡机器人是以直角坐标机器人的架构为基础,代替人工焊锡的一种装置。运动控制器的硬件设计,包括DSP与FPGA等芯片的硬件连接、输入输出接口电路以及与上... 设计一种以DSP+FPGA为架构的异构多核六轴焊锡机器人的运动控制器,实现六轴联动。焊锡机器人是以直角坐标机器人的架构为基础,代替人工焊锡的一种装置。运动控制器的硬件设计,包括DSP与FPGA等芯片的硬件连接、输入输出接口电路以及与上位通信接口的设计。软件设计,通过C语言编写插补实例程序并测试输出波形。系统测试,通过编码器反馈的位移数据,分析运动控制器六轴控制的能力。运动控制器性能稳定,开放性好,具有一定的市场价值和前景,成功用于六轴焊锡机器人的控制。 展开更多
关键词 DSP FPGA 焊锡机器人 运动控制器
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电烙铁式锡焊机器人多模组焊接工艺及实现 被引量：3
3
作者 程虎 《舰船电子工程》 2018年第8期17-20,共4页
电烙铁式锡焊机器人广泛应用于PCB电装行业。随着对生产效率和质量的要求不断提高,对锡焊机器人的工艺提出了更高的要求。论文结合生产实践经验提出了一种多模组焊接工艺,并列举实例进行了实现。
关键词 电烙铁 锡焊机器人 多模组 焊接工艺
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用于焊接驻极体麦克风的锡焊机器人系统 被引量：2
4
作者 王鸿博 杨向东 +1 位作者 陈明启 陈恳 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第2期162-164,共3页
针对手机用驻极体麦克风与柔性印刷电路锡焊的特殊要求进行了分析。根据需求设计了专用的锡焊机器人;详细介绍了原型机的机械结构特点和基于PMAC的电机运动控制、焊接压力控制、PMAC设备驱动和上位机软件总体结构;经测试证明,该原型机... 针对手机用驻极体麦克风与柔性印刷电路锡焊的特殊要求进行了分析。根据需求设计了专用的锡焊机器人;详细介绍了原型机的机械结构特点和基于PMAC的电机运动控制、焊接压力控制、PMAC设备驱动和上位机软件总体结构;经测试证明,该原型机在运动精度、压力控制效果及焊接产品质量等方面具有一定的优势。 展开更多
关键词 驻极体麦克风 锡焊机器人 PMAC 压力控制
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焊锡机器人位置控制算法的研究 被引量：1
5
作者 罗亮 高敏 刘知贵 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第10期176-179,183,共5页
随着电子产品向微小型、高密度、高可靠性方向发展,推动了PCB制造过程中的关键技术:焊锡机器人控制不断向高速度、高精度、高可靠性方向发展。为了满足新一代焊锡机器人的控制要求,提高控制系统的鲁棒性和动态性能,引入自抗扰控制器ADRC... 随着电子产品向微小型、高密度、高可靠性方向发展,推动了PCB制造过程中的关键技术:焊锡机器人控制不断向高速度、高精度、高可靠性方向发展。为了满足新一代焊锡机器人的控制要求,提高控制系统的鲁棒性和动态性能,引入自抗扰控制器ADRC(Auto-disturbances Rejection Controller)控制算法对焊锡机器人进行位置控制。为了解决被控对象参数变化较大较快、?外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器(ESO)存在扰动估计精度较低、控制效果较差的问题,文章采用BP神经网络对扩张状态观测器进行参数整定。实验、测试结果表明,改进后的ADRC较常规ADRC具有控制量振荡幅度更小以及鲁棒性、抗干扰性更强、扰动估计精度更高的特点。 展开更多
关键词 焊锡机器人 位置控制 自抗扰 神经网络 自适应
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全图形示教系统的焊锡机器人关键技术研发
6
作者 陈云志 葛海江 《计算机时代》 2017年第6期5-7,11,共4页
研究了一种全图形示教系统的焊锡机器人,对系统中的多轴联动运动控制技术、焊咀运行轨迹控制算法技术与路径优化设计、焊锡机器人的控制集成一体化软硬件平台开发、交互式通讯可程控温控系统的开发和嵌入式图形示教系统等关键技术进行... 研究了一种全图形示教系统的焊锡机器人,对系统中的多轴联动运动控制技术、焊咀运行轨迹控制算法技术与路径优化设计、焊锡机器人的控制集成一体化软硬件平台开发、交互式通讯可程控温控系统的开发和嵌入式图形示教系统等关键技术进行了详细和充分的论证研究。通过这些研究,为焊锡机器人的成功应用提供了可借鉴的理论和实践的基础。 展开更多
关键词 全图形示教 焊锡机器人 多轴联动运动控制 焊咀运行轨迹控制 可程控温控
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电烙铁式锡焊机器人快速编程方法及应用
7
作者 程虎 侯博然 《科技风》 2020年第27期87-88,108,共3页
电烙铁式锡焊机器人广泛应用于PCB电装行业。随着对生产效率和质量的要求不断提高,对锡焊机器人的工作效率和焊接精度提出了更高的要求。此文基于AutoCAD二次开发提出了一种快速编程方法,并进行了举例运用。
关键词 电烙铁 锡焊机器人 编程 AUTOCAD
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PCB锡焊机器人技术综述 被引量：9
8
作者 孙中琪 《电气自动化》 2016年第1期78-81,共4页
PCB锡焊机器人目前在电子制造业应用日益广泛。随着对焊接效率和质量要求的不断提高,对其系统设计、工艺、控制等技术提出了新的挑战。从锡焊机器人的构成与功能、锡焊工艺、控制技术和焊点图像检测四方面对锡焊机器人的关键技术进行归... PCB锡焊机器人目前在电子制造业应用日益广泛。随着对焊接效率和质量要求的不断提高,对其系统设计、工艺、控制等技术提出了新的挑战。从锡焊机器人的构成与功能、锡焊工艺、控制技术和焊点图像检测四方面对锡焊机器人的关键技术进行归纳和总结,分析目前存在的主要技术问题,探讨未来的发展方向。 展开更多
关键词 PCB锡焊机器人 锡焊工艺 电烙铁焊接 高周波焊接 激光焊接 焊点图像检测
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