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两栖仿生机器人研究综述 被引量：27
1
作者 杨清海 喻俊志 +1 位作者 谭民 王硕 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期601-608,共8页
概述了两栖仿生机器人的发展过程,主要从腿式和蛇形两方面介绍了国内外两栖机器人的研究现状.分析了两栖机器人研究目前存在的一些难点问题,并展望了两栖机器人的未来发展.
关键词 两栖仿生机器人 腿式机器人 蛇形机器人
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蛇形机器人步态产生及步态分析 被引量：28
2
作者 郁树梅 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期371-378,共8页
以简化的Serpenoid曲线为基础,并根据蛇形机器人的3维运动由其水平和竖直两个平面的运动合成的理论,提出了一种蛇形机器人的3维步态产生方法.通过实验验证了各种步态,并在实验中得到了蛇形机器人各种步态的运动特性与相应的运动控制方... 以简化的Serpenoid曲线为基础,并根据蛇形机器人的3维运动由其水平和竖直两个平面的运动合成的理论,提出了一种蛇形机器人的3维步态产生方法.通过实验验证了各种步态,并在实验中得到了蛇形机器人各种步态的运动特性与相应的运动控制方程参数之间的关系.在实验中,得到了一种新步态,并将其命名为螺旋步态.对于螺旋步态,利用运动学分析对机器人的形态进行3维重现,并且根据螺旋运动的几何约束,给出了机器人的螺旋步态半径与控制参数间的定量关系. 展开更多
关键词 蛇形机器人 步态 螺旋运动
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基于动力学与控制统一模型的蛇形机器人速度跟踪控制方法研究 被引量：23
3
作者 郭宪 马书根 +2 位作者 李斌 王明辉 王越超 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期1847-1856,共10页
对带有被动轮的蛇形机器人进行速度跟踪控制时,利用传统的动力学建模方法得到的动力学方程复杂且不利于控制器的设计.本文基于微分几何的方法将带有被动轮的蛇形机器人动力学投影到速度分布空间中,得到了动力学与控制统一模型,更有利于... 对带有被动轮的蛇形机器人进行速度跟踪控制时,利用传统的动力学建模方法得到的动力学方程复杂且不利于控制器的设计.本文基于微分几何的方法将带有被动轮的蛇形机器人动力学投影到速度分布空间中,得到了动力学与控制统一模型,更有利于速度跟踪控制器的设计.考虑到蛇形机器人在进行速度跟踪时容易出现奇异位形,提出增加头部扰动速度的方法.基于头部扰动速度和统一模型,提出避免奇异位形的速度跟踪控制方法,最后通过逆向动力学得到控制力矩.文中对速度跟踪控制进行了数值仿真和实验验证.仿真和实验结果表明,提出的速度跟踪控制方法能够跟踪想要方向的速度,并且在跟踪过程中可以有效地避免奇异位形. 展开更多
关键词 蛇形机器人 速度跟踪 动力学 奇异位形 微分几何
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蛇形机器人控制系统的设计与实现 被引量：17
4
作者 汪洋 李斌 +1 位作者 陈丽 林琛 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期491-494,500,共5页
以蛇为模型的蛇形机器人的研究 ,扩大了机器人的应用领域 .本文基于CAN总线技术完成了蛇形机器人控制系统的设计及研制 ,有效地实现了机器人的运动控制 .在此基础上完成了蛇形机器人的集中式控制和分布式控制方式 .
关键词 蛇形机器人 CAN总线 控制系统
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基于连续体模型的蛇形机器人质心速度跟踪控制方法 被引量：22
5
作者 张丹凤 李斌 王立岩 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期829-837,共9页
基于连续体模型合理简化蛇形机器人的动力学方程,基于该动力学描述获得无侧滑条件下使机器人质心速度稳定的关节角度参数集.然后,通过分析侧滑概率与控制参数之间的关系,获得法向摩擦力有限时使质心速度稳定的控制参数.在实现质心速度... 基于连续体模型合理简化蛇形机器人的动力学方程,基于该动力学描述获得无侧滑条件下使机器人质心速度稳定的关节角度参数集.然后,通过分析侧滑概率与控制参数之间的关系,获得法向摩擦力有限时使质心速度稳定的控制参数.在实现质心速度稳定的基础上,基于连续体模型获得无侧滑时实现机器人速度跟踪的控制参数.最后基于上述理论值设计控制器,将上述理论值作为关节角度参数的初值,利用速度反馈对关节角度进行微调节,消除模型近似和环境差异带来的速度误差.基于Open Dynamics Engine进行仿真,仿真结果显示蛇形机器人质心速度能够跟踪期望速度,从而验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 蛇形机器人 质心速度 跟踪 连续体模型 动力学
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蛇形机器人的运动策略 被引量：13
6
作者 黄恒 颜国正 熊翔 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期249-251,共3页
针对复杂、人力所不能及的作业环境,介绍了一种多冗余度的蛇型机器人用于工业、航空等复杂装置的内部检测。这种机器人模仿了生物蛇的形体及运动特点,能协调各关节一起运动,从而完成规定的任务。本文对该机器人进行了运动学分析,提出了... 针对复杂、人力所不能及的作业环境,介绍了一种多冗余度的蛇型机器人用于工业、航空等复杂装置的内部检测。这种机器人模仿了生物蛇的形体及运动特点,能协调各关节一起运动,从而完成规定的任务。本文对该机器人进行了运动学分析,提出了运动策略。实验结果证明这种运动策略是可行的。 展开更多
关键词 蛇形机器人 运动策略 多冗余度 微机器人
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基于改进蛇形曲线的蛇形机器人在流场中避障的轨迹跟踪控制律 被引量：16
7
作者 李东方 邓宏彬 +2 位作者 潘振华 彭腾 王超 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期433-442,共10页
针对蛇形机器人在流场中各关节之间的轨迹跟踪问题,研究一种基于改进蛇形曲线的蛇形机器人在流场中避障的轨迹跟踪控制律.首先,考虑流体环境可能施加在蛇形机器人系统上的外部干扰,采用浸入边界一格子Boltzmann方法(IB-LBM)在流场中建... 针对蛇形机器人在流场中各关节之间的轨迹跟踪问题,研究一种基于改进蛇形曲线的蛇形机器人在流场中避障的轨迹跟踪控制律.首先,考虑流体环境可能施加在蛇形机器人系统上的外部干扰,采用浸入边界一格子Boltzmann方法(IB-LBM)在流场中建立障碍通道和蛇形机器人的流固耦合模型.然后,对蛇形机器人加入势函数,使其可以避开障碍;并采用改进的蛇形曲线方程使机器人尾部各关节跟踪头部的运动轨迹.最后,通过Matlab仿真和实验,研究不同流场密度、机器人尾部摆动频率以及流场雷诺数等参数对蛇形机器人轨迹跟踪的影响.理论分析和数值仿真表明,所设计的轨迹跟踪控制律不仅可以使蛇形机器人在遇到障碍时各关节跟踪前一关节的运动轨迹,而且还能使横向距离、纵向距离及方向角趋于稳定,达到有效避障的目的.此外,蛇形机器人在离开障碍通道后,各关节可以恢复蛇形曲线的运动形式,为蛇形机器人提供源源不断的前进动力.仿真和实验结果验证了轨迹跟踪控制律的有效性. 展开更多
关键词 蛇形机器人 蛇形曲线 轨迹跟踪 流固耦合
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基于人工势场与IB-LBM的机器蛇水中2D避障控制算法 被引量：16
8
作者 李东方 李科伟 +3 位作者 邓宏彬 潘振华 危怡然 王超 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期346-359,共14页
为了提高多冗余度、多自由度机器蛇水下环境运动适应能力,提出了基于人工势场与IB-LBM(immersed boundary method-lattice Boltzmann method)相结合的机器蛇水中2D智能避障算法.首先,采用格子Boltzmann方法描述2D水中障碍模型、构造统... 为了提高多冗余度、多自由度机器蛇水下环境运动适应能力,提出了基于人工势场与IB-LBM(immersed boundary method-lattice Boltzmann method)相结合的机器蛇水中2D智能避障算法.首先,采用格子Boltzmann方法描述2D水中障碍模型、构造统一形式.然后,运用浸入边界法,结合现有的蛇形曲线运动方程,在计入人工势场法引力和斥力作用的情况下,推导得到机器蛇2D水中避障模型.之后,通过改变障碍影响距离、机器蛇摆动振幅、摆动频率、障碍点斥力增益系数、雷诺数以及目标点引力增益系数等重要参数,研究机器蛇在不同情况下的避障效率和避障安全性.最后,通过多次仿真求取各项参数的最优值.仿真结果表明,在各项参数都最优时,该算法能使机器蛇快速、安全、有效地避开水下复杂环境中的静态障碍而到达目标点.该方法不仅能够充分研究机器蛇在水中的流固耦合特性,获得实时避障效果,而且能够利用己知的环境信息生成最优路径. 展开更多
关键词 机器蛇 格子Boltzmann法 浸入边界法 人工势场 避障
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基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人三维运动 被引量：15
9
作者 卢振利 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期54-58,共5页
具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存.大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Centralpatterngenerator,CPG)控制的.以此为理论依据,首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG模... 具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存.大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Centralpatterngenerator,CPG)控制的.以此为理论依据,首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG模型.证明该模型是节律输出型CPG中微分方程维数最少的.采用单向激励方式连接该类CPG构建蛇形机器人三维运动神经网络控制体系,给出该CPG网络产生振荡输出的必要条件.应用蛇形机器人动力学模型仿真得到控制三维运动的CPG神经网络参数,利用该CPG网络的输出使“勘查者”成功实现三维运动.该结果为建立未探明的生物蛇神经网络模型提供了一种全新的方法. 展开更多
关键词 蛇形机器人 三维运动 循环抑制 中央模式发生器(CPG) 稳定性分析
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基于旋量理论的蛇形机器人运动学建模 被引量：15
10
作者 魏武 李艳杰 +1 位作者 廖志鹏 张晶 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期1-8,共8页
针对传统的D-H参数法需在每个关节上建立局部坐标系、建模过程复杂、几何意义不明确且求逆解易产生增根等不足,文中对具有关节多、结构冗余度高的蛇形机器人运动学建模展开研究,提出了基于旋量理论的蛇形机器人运动学建模方法,证明了D-... 针对传统的D-H参数法需在每个关节上建立局部坐标系、建模过程复杂、几何意义不明确且求逆解易产生增根等不足,文中对具有关节多、结构冗余度高的蛇形机器人运动学建模展开研究,提出了基于旋量理论的蛇形机器人运动学建模方法,证明了D-H参数法与基于旋量理论的建模方法的等价性,并基于旋量理论的指数积公式求解了蛇形机器人的速度雅可比矩阵,建立了蛇形机器人速度模型.使用Adams软件对蛇形机器人进行运动仿真,测量所得的末端执行器线速度和角速度曲线与Matlab计算所得的末端执行器线速度和角速度曲线一致,结果表明了旋量理论建模方法的正确、简捷和有效性. 展开更多
关键词 蛇形机器人 旋量理论 运动学 雅可比矩阵 速度模型
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一种基于空间连杆机构的蛇形机器人 被引量：11
11
作者 赵铁石 林永光 +1 位作者 缪磊 王春雨 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期629-635,共7页
提出了一种基于空间连杆机构的蛇形机器人模型.该蛇形机器人各骨节间通过万向铰链连接,每节安装两个微型伺服电机,电机带动曲柄转动,曲柄经两端为球铰的连杆驱动另一骨节运动.通过两个电机的耦合驱动,该蛇形机器人能实现蜿蜒爬行、转向... 提出了一种基于空间连杆机构的蛇形机器人模型.该蛇形机器人各骨节间通过万向铰链连接,每节安装两个微型伺服电机,电机带动曲柄转动,曲柄经两端为球铰的连杆驱动另一骨节运动.通过两个电机的耦合驱动,该蛇形机器人能实现蜿蜒爬行、转向、抬头等多种运动方式.文中给出了该空间连杆机构的运动学解,基于Serpenoid曲线计算得到了实际控制所需的关节转角和步数,并编程实现了上述运动方式. 展开更多
关键词 蛇形机器人 空间机构 运动方式
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基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究 被引量：14
12
作者 王智锋 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期604-614,共11页
能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节... 能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节力矩控制机器人蜿蜒运动,由机器人的能量状态调整力矩的大小.仿真结果显示了被动蜿蜒控制下机器人的构形、角度、力矩、能量状态和转弯特性,并对控制力矩进行了递归分析.基于Optotrak运动测量系统构建了被动蜿蜒控制的模拟/物理混合实验系统.进行了移动实验和拖动实验,前者改变环境的摩擦特性,后者改变机器人的负载.仿真和实验验证了蛇形机器人被动蜿蜒控制的有效性和适应性. 展开更多
关键词 蛇形机器人 蜿蜒运动 能量 适应性 运动测量系统
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新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析 被引量：10
13
作者 叶长龙 马书根 +2 位作者 李斌 王越超 井涛 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期555-560,共6页
为提高蛇形机器人执行各种运动的能力,研制了新型蛇形机器人系统.重点研究了该蛇形机器人的动力学.建立了机器人的运动学模型,并根据运动学模型提出了控制蛇形机器人蜿蜒运动的复合运动控制方法.用拉格朗日方法建立动力学模型,对不同参... 为提高蛇形机器人执行各种运动的能力,研制了新型蛇形机器人系统.重点研究了该蛇形机器人的动力学.建立了机器人的运动学模型,并根据运动学模型提出了控制蛇形机器人蜿蜒运动的复合运动控制方法.用拉格朗日方法建立动力学模型,对不同参数下蛇形机器人的关节力矩特性和摩擦力特性进行了分析比较,为蛇形机器人的有效运动提供了理论依据. 展开更多
关键词 蛇形机器人 复合运动 运动学 动力学
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基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人蜿蜒运动 被引量：11
14
作者 卢振利 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期133-139,共7页
根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点,应用循环抑制CPG建模理论构建了蛇形机器人神经网络模型;利用蛇形机器人模型,仿真验证了CPG模型对蜿蜒运动控制的有效性;提出并验证了实现有目的转弯控制的CPG参数调节方法．最后,给出了今后的... 根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点,应用循环抑制CPG建模理论构建了蛇形机器人神经网络模型;利用蛇形机器人模型,仿真验证了CPG模型对蜿蜒运动控制的有效性;提出并验证了实现有目的转弯控制的CPG参数调节方法．最后,给出了今后的研究方向． 展开更多
关键词 蛇形机器人 中央模式发生器 循环抑制 蜿蜒运动
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蛇形机器人的扭转运动研究 被引量：9
15
作者 李斌 叶长龙 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期941-945,共5页
通过扭转运动,蛇形机器人能够在粗糙的地面运动,甚至可以翻越一些障碍物。对扭转运动进行了运动学解析,提出了实现扭转运动的简化输入模型。实现了蛇形机器人二维平面内的U形和V形扭转运动,并将扭转运动与其他运动方式结合,实现蛇形机... 通过扭转运动,蛇形机器人能够在粗糙的地面运动,甚至可以翻越一些障碍物。对扭转运动进行了运动学解析,提出了实现扭转运动的简化输入模型。实现了蛇形机器人二维平面内的U形和V形扭转运动,并将扭转运动与其他运动方式结合,实现蛇形机器人的复合运动方式。通过实验验证了所提出的简化模型的有效性。 展开更多
关键词 蛇形机器人 扭转运动 简化模型 复合运动
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可重构模块化蛇形机器人研制及多运动模态研究 被引量：12
16
作者 朱威 郭宪 +1 位作者 方勇纯 张学有 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2020年第1期69-77,共9页
蛇形机器人通过改变自身的形状可以在复杂的地形环境中有效地运动,然而传统的一体化设计面临着任务搜救效率低、机器人本体维修困难、机体灵活性差等挑战性问题.针对这些问题,本文研制了新一代可重构模块化蛇形机器人并研究了相应的多... 蛇形机器人通过改变自身的形状可以在复杂的地形环境中有效地运动,然而传统的一体化设计面临着任务搜救效率低、机器人本体维修困难、机体灵活性差等挑战性问题.针对这些问题,本文研制了新一代可重构模块化蛇形机器人并研究了相应的多模态运动方法.具体而言,新型蛇形机器人可以由任意多个模块通过连接机构重构而成,每个模块都是集成了驱动、控制、通信、电源于一体的可独立运动的单元,模块之间的连接机构采用新型的便于切换的勾爪-插销机构.另外,本文针对该可重构模块化蛇形机器人进行了多模态运动方法研究,具体包括轮式机器人运动模态、平面蜿蜒模态、侧向蜿蜒模态、行波模态、攀爬模态、自主拆分模态等,并具体分析了攀爬运动及单模块转弯运动的性能.最后,基于自主研发的可重构模块化蛇形机器人样机对每种运动模态进行了实验验证. 展开更多
关键词 可重构模块化机器人 蛇形机器人 多运动模态
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基于路径积分强化学习方法的蛇形机器人目标导向运动 被引量：12
17
作者 方勇纯 朱威 郭宪 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期1-9,共9页
路径积分方法源于随机最优控制,是一种数值迭代方法,可求解连续非线性系统的最优控制问题,不依赖于系统模型,快速收敛.文中将基于路径积分强化学习的策略改善方法用于蛇形机器人的目标导向运动.使用路径积分强化学习方法学习蛇形机器人... 路径积分方法源于随机最优控制,是一种数值迭代方法,可求解连续非线性系统的最优控制问题,不依赖于系统模型,快速收敛.文中将基于路径积分强化学习的策略改善方法用于蛇形机器人的目标导向运动.使用路径积分强化学习方法学习蛇形机器人步态方程的参数,不仅可以在仿真环境下使蛇形机器人规避障碍到达目标点,利用仿真环境的先验知识也能在实际环境下快速完成相同的任务.实验结果验证方法的正确性. 展开更多
关键词 路径积分 强化学习 随机最优控制 蛇形机器人 目标导向
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基于循环抑制CPG模型的蛇形机器人控制器 被引量：10
18
作者 卢振利 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期137-143,共7页
依据生物利用中央模式发生器(Central pattern generator,CPG)的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单个神经元、循环抑制CPG以及该控制器模型的稳定性,并把该控... 依据生物利用中央模式发生器(Central pattern generator,CPG)的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单个神经元、循环抑制CPG以及该控制器模型的稳定性,并把该控制器应用到一个结合蛇形机器人“勘查者-Ⅰ”动力学特性的仿真模型,得到了实现蜿蜒运动的CPG控制器参数,进而研究了调节S波个数、身体构形曲率、蜿蜒运动速度以及运动轨迹曲率的CPG控制器参数设定策略。此外,“勘查者-Ⅰ”应用该CPG控制器的输出成功实现了蜿蜒运动。该研究结果为设计人工CPG控制器提供了一个可行的方法。 展开更多
关键词 蛇形机器人 蜿蜒运动 循环抑制 中央模式发生器(CPG) 稳定性分析
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基于双层级CPG的3维蛇形机器人运动控制方法 被引量：11
19
作者 乔贵方 韦中 +2 位作者 张颖 万其 宋光明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期779-787,共9页
为实现3维蛇形机器人多模式运动控制,提出了一种基于双层级中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法.该双层级CPG网络包含节律层和模式层,节律层的CPG神经元用于控制3维蛇形机器人的俯仰关节组和偏转关节组的相位关系,模式层的CPG神经元用于... 为实现3维蛇形机器人多模式运动控制,提出了一种基于双层级中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法.该双层级CPG网络包含节律层和模式层,节律层的CPG神经元用于控制3维蛇形机器人的俯仰关节组和偏转关节组的相位关系,模式层的CPG神经元用于控制3维蛇形机器人关节组内各个关节的相位差及关节轨迹.首先,利用Kuramoto振荡器对CPG神经元进行建模,并确定CPG网络的层级结构和耦合拓扑;然后,基于蛇形约束曲线计算3维蛇形机器人侧滚运动、侧移运动、滑行运动及转向运动4种典型运动步态的控制参数;最后,通过联合仿真和实验验证该双层级CPG网络的控制性能.由实验结果可知,3维蛇形机器人的侧滚运动、侧移运动、滑行运动以及转向运动的实际速度分别能够达到3.9 cm/s、9.0 cm/s、2.1 cm/s和10.8°/s.因此,该方法能够有效地、灵活地控制3维蛇形机器人的多模式运动. 展开更多
关键词 蛇形机器人 仿生控制 中枢模式发生器(CPG) 多模式 双层级CPG
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基于人工势场和RRT算法的机器蛇水下三维避障算法 被引量：10
20
作者 李东方 王超 +1 位作者 邓宏彬 李科伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第S1期205-214,共10页
为提高多自由度多冗余度的机器蛇水下环境适应能力,使机器蛇在海洋中有效避开岩石、鱼群、珊瑚和其他悬浮物,实现机器蛇在水中复杂环境灵活运动并准确到达目标位置,提出了一种基于人工势场和快速扩展随机树搜索算法的机器蛇水下三维立... 为提高多自由度多冗余度的机器蛇水下环境适应能力,使机器蛇在海洋中有效避开岩石、鱼群、珊瑚和其他悬浮物,实现机器蛇在水中复杂环境灵活运动并准确到达目标位置,提出了一种基于人工势场和快速扩展随机树搜索算法的机器蛇水下三维立体智能避障算法,利用MATLAB建立三维随机障碍模型。在全局避障方面,通过快速扩展随机树搜索算法解决机器蛇路径被锁死的问题;在局部避障方面,利用人工势场方法避免了难以找到最短路径的不足。由此实现机器蛇以最快速度、最短路径的原则寻找躲避障碍到达目标点的路径。仿真结果表明,机器蛇能够有效避开复杂环境中或大或小、或疏或密的障碍,算法对实现机器蛇进行海洋探索有着重要的意义。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 机器蛇 人工势场 快速扩展随机树 避障
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