球形机器人的发展概况综述 被引量：16

1

作者 邓宗全 岳明 《机器人技术与应用》 2006年第3期27-31,共5页

本文介绍了国内外各种球形机器人,并且对球形机器人的独特优势进行归纳,在对研究现状进行分析的基础上预测了球形机器人再进一步开发过程中可能存在的难点,指出球形机器人逐渐结合其它种运动方式的发展趋势。

关键词 球形机器人 滚动运动 组合 非完整系统

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基于章动运动理论的火箭弹锥形运动稳定性分析 被引量：20

2

作者 闫晓勇 杨树兴 张成 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1291-1296,共6页

基于自旋弹体短周期力矩投影的动力学方程,建立了以弹体摆动章动角和进动角为变量的弹体锥形运动的非线性数学模型,通过引入广义章动角及进动角速率,使难以用解析手段处理的非线性模型转换成可解析的一般模型。根据线性化模型分析了弹... 基于自旋弹体短周期力矩投影的动力学方程,建立了以弹体摆动章动角和进动角为变量的弹体锥形运动的非线性数学模型,通过引入广义章动角及进动角速率,使难以用解析手段处理的非线性模型转换成可解析的一般模型。根据线性化模型分析了弹体章动及进动运动的相互关系,给出了自旋弹体章动运动稳定性条件。对非线性模型,研究了章进动运动对弹体锥形运动极限环的作用,给出了弹体锥形运动稳定时自旋弹体章动角度及进动角速度应满足的解析关系。 展开更多

关键词 航空、航天科学技术基础学科 自旋弹 锥形运动 章动 稳定性

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不同航态下船舶运动规律仿真研究 被引量：9

3

作者 马洁 韩蕴韬 李国斌 《舰船科学技术》 北大核心 2006年第1期32-36,共5页

主要根据波浪叠加理论,采用ITTC单参数标准海浪谱对随机海浪作用下船舶线性横摇、纵摇运动进行建模和仿真研究,探讨不同船型、各种航态(不同海况、不同航速、不同航向)下船舶横摇和纵摇运动规律,为进一步研究船舶的减摇预报与控制打下... 主要根据波浪叠加理论,采用ITTC单参数标准海浪谱对随机海浪作用下船舶线性横摇、纵摇运动进行建模和仿真研究,探讨不同船型、各种航态(不同海况、不同航速、不同航向)下船舶横摇和纵摇运动规律,为进一步研究船舶的减摇预报与控制打下基础。 展开更多

关键词 不同航态 船舶横摇 纵摇运动 建模和仿真

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基于滚石运动参数的防护网数值模拟 被引量：5

4

作者 刘成清 陈玉满 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第18期7422-7428,共7页

被动柔性防护网是目前有效治理滚石灾害的一种防护装置,它的设计选型、现场布置位置和系统的布设高度取决于滚石在坡面上的运动轨迹以及相关的动力学参数,基于Hertz接触力学,运动学以及土体的线弹性本构模型对滚石各个运动阶段进行了公... 被动柔性防护网是目前有效治理滚石灾害的一种防护装置,它的设计选型、现场布置位置和系统的布设高度取决于滚石在坡面上的运动轨迹以及相关的动力学参数,基于Hertz接触力学,运动学以及土体的线弹性本构模型对滚石各个运动阶段进行了公式化推导,并利用现有的滚石模拟软件进行了验证,数值模拟显示两缓一陡,两陡一缓坡面能减少碰撞抛射次数并有效降低滚石能量。被碎石、角砾、土壤和植被覆盖的坡面材料能有效增加滚石能量的损耗。利用ANSYS/LS-DYNA,对R7/3/300网片进行数值验证,结果显示能有效拦截了滚石,说明选取网片适宜。基于能量与运动学理论推导了滚石各阶段公式,基于滚石运动参数的防护网数值模拟设计更为经济与安全,实际应用价值较高。 展开更多

关键词 滚石 运动轨迹 接触力学 被动柔性防护网

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汽车发动机曲轴滚压机理与运动学分析

5

作者 姚新 余靖华 《郑州航空工业管理学院学报（管理科学版）》 2003年第3期89-91,共3页

文章在理论分析的基础上 ,对曲轴进行了滚压运动分析 ,并对曲轴滚压变形的工作机理进行了探讨 ,为曲轴滚压校直专家系统的建立提供了理论依据。

关键词 汽车发动机 曲轴 滚压强化 运动学分析 工作原理 滚压变形 校直 专家系统

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推拿法常见错误动作的动力学分析 被引量：3

6

作者 吴信忠 周信文 徐俊 《辽宁中医杂志》 CAS 2002年第11期679-681,共3页

目的 :分析推拿法常见错误动作的动力学特征。方法 :利用中医推拿手法测力分析仪 ,采集、分析法常见错误动作的三维压力曲线及合力作用点轨迹形态等参数。结果 :发现旋转、跳动、敲打、拖动、粘动等法常见错误动作的三维压力曲线... 目的 :分析推拿法常见错误动作的动力学特征。方法 :利用中医推拿手法测力分析仪 ,采集、分析法常见错误动作的三维压力曲线及合力作用点轨迹形态等参数。结果 :发现旋转、跳动、敲打、拖动、粘动等法常见错误动作的三维压力曲线及R值与正确法相比有明显差别。提示 :法的错误动作存在客观的动力学特征。 展开更多

关键词 推拿 GUN法 错误动作 动力学

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热轧带钢粗轧工作辊轴向窜动问题的探讨分析

7

作者 覃四波 王攀 李建 《山西冶金》 CAS 2023年第11期256-257,共2页

粗轧机工作辊轴向窜动是热轧带钢生产过程中比较常见的问题,它反映了粗轧机组的工作状态,同时工作辊轴向窜动会严重影响粗轧板型,导致粗轧中间坯镰刀弯,对热轧带钢生产稳定性影响较大,从受力分析的角度入手探讨粗轧工作辊轴向窜动机理,... 粗轧机工作辊轴向窜动是热轧带钢生产过程中比较常见的问题,它反映了粗轧机组的工作状态,同时工作辊轴向窜动会严重影响粗轧板型,导致粗轧中间坯镰刀弯,对热轧带钢生产稳定性影响较大,从受力分析的角度入手探讨粗轧工作辊轴向窜动机理,并结合生产实际分析粗轧工作辊轴向窜动的原因并提出相应的解决措施。 展开更多

关键词 热轧带钢 粗轧 轴向窜动 板型

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船舶横摇状态下行人疏散速度分析

8

作者 王艺航 刘正江 +2 位作者 房斯明 王新建 张新宇 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期45-50,60,共7页

为研究船舶横摇对行人疏散速度的影响,通过计算行人在横摇运动空间中不同维度的受力,依据实时更新的横摇角度和角速度,建立一种考虑船舶横摇运动的三维动态社会力模型。以横摇幅度和横摇周期为变量,设置多场景的仿真实验,计算行人平均... 为研究船舶横摇对行人疏散速度的影响,通过计算行人在横摇运动空间中不同维度的受力,依据实时更新的横摇角度和角速度,建立一种考虑船舶横摇运动的三维动态社会力模型。以横摇幅度和横摇周期为变量,设置多场景的仿真实验,计算行人平均运动速度和疏散时间,分析不同横摇状态下的行人运动规律。仿真结果表明:相较静态倾斜,船舶横摇进一步导致行人移动速度衰减及疏散进程延缓,随着横摇幅度增大,行人速度不断降低,横摇幅度超过15°后,疏散时间迅速增加;增大船舶横摇周期对疏散过程有一定的积极影响,可以有效提升人员行走速度,减少疏散时间,但其影响程度仍与横摇幅度有关;在相同横摇幅度情况下,当横摇周期达到10 s及以上时,疏散效率可以显著提高。研究结果可为设计人员提升船舶安全性和管理者制定人员疏散决策提供理论依据和技术支撑。 展开更多

关键词 船舶安全 船舶横摇 社会力模型 行人运动 疏散仿真

原文传递

基于离散单元法的回转窑物料崩落运动及接触力链研究 被引量：3

9

作者 陈辉 刘义伦 +1 位作者 赵先琼 肖友刚 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期2277-2283,共7页

考虑颗粒物料的离散性质,采用离散单元法建立物料的运动模型,模拟物料的塌落和滚落运动过程,并分析物料颗粒之间的接触力分布及力链结构.结果表明:滚落模式的颗粒相互碰撞剧烈;滑移与塌落的分界线呈幂函数曲线,物料填充率过小易导致滑移... 考虑颗粒物料的离散性质,采用离散单元法建立物料的运动模型,模拟物料的塌落和滚落运动过程,并分析物料颗粒之间的接触力分布及力链结构.结果表明:滚落模式的颗粒相互碰撞剧烈;滑移与塌落的分界线呈幂函数曲线,物料填充率过小易导致滑移;强力链约占力链总数40%,分布在物料底层近90%的厚度区域,而物料表层10%厚度为弱力链区域;塌落、滚落运动中颗粒的崩落主要发生在力链易断裂的弱力链区域;力链近似对数正态分布,切向力是导致力链断裂和表层颗粒崩落的因素. 展开更多

关键词 回转窑 颗粒物料 滚落运动 塌落运动 力链 离散单元法

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可翻滚移动空间四面体机构的运动学分析 被引量：2

10

作者 任露洋 张淑杰 +1 位作者 蒋骏 彭福军 《计算机辅助工程》 2016年第2期57-60,66,共5页

提出可变四面体机构的翻滚式移动平台设计概念.该机构由6根伸缩杆和4个节点支座组成,通过伸缩杆的运动改变机构重心,使整个结构失稳,达到翻滚移动的目的.结合其运动形式进行机构的运动学分析,并在此基础上分析其稳定性.设计、制造原理样... 提出可变四面体机构的翻滚式移动平台设计概念.该机构由6根伸缩杆和4个节点支座组成,通过伸缩杆的运动改变机构重心,使整个结构失稳,达到翻滚移动的目的.结合其运动形式进行机构的运动学分析,并在此基础上分析其稳定性.设计、制造原理样机,并进行性能测试.测试结果表明:该可变四面体机构能以翻滚步态实现全方位移动. 展开更多

关键词 可变四面体机构 翻滚移动 伸缩杆 失稳 原理样机

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基于波浪载荷的易流态化固体散货海运安全量化研究 被引量：2

11

作者 吴宛青 丁一鸿 +5 位作者 徐华德 张辰驰 郑庆功 张春龙 韩俊松 陈益春 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期1-9,共9页

为降低船舶因载运易流态化固体散货而发生事故的风险,采用科学方法评估易流态化固体散货的适运条件,基于各主要海域的年均波浪谱和船舶摇荡运动计算方法,采用波能理论研究货物在运输过程中所受到的外界环境振荡载荷,提出不同航区安全运... 为降低船舶因载运易流态化固体散货而发生事故的风险,采用科学方法评估易流态化固体散货的适运条件,基于各主要海域的年均波浪谱和船舶摇荡运动计算方法,采用波能理论研究货物在运输过程中所受到的外界环境振荡载荷,提出不同航区安全运输的载荷阈值,并将易流态化固体散货在运输中所受实际载荷与载荷阈值之比作为判断易流态化固体散货水运安全的量化标准并验证其可靠性,从而预测易流态化固体散货的运输安全性,为散货船海上运输提供参考. 展开更多

关键词 易流态化固体散货 波浪谱 摇荡运动 波能理论 载荷阈值

原文传递

台阶截面环形件轧制过程中导向辊运动轨迹研究 被引量：1

12

作者 肖旻 束学道 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2011年第23期1-3,8,共4页

基于环形件轧制过程中体积不变原则,建立了导向辊运动轨迹方程,并借助MATLAB软件进行求解,得到了导向辊中心瞬时x、y方向的位移及其旋转角速度ω;将计算数据导入到ABAQUS中,进行外台阶截面环形件轧制成形的数值模拟。结果表明,采用所提... 基于环形件轧制过程中体积不变原则,建立了导向辊运动轨迹方程,并借助MATLAB软件进行求解,得到了导向辊中心瞬时x、y方向的位移及其旋转角速度ω;将计算数据导入到ABAQUS中,进行外台阶截面环形件轧制成形的数值模拟。结果表明,采用所提出的方法可以较精确地确定导向辊运动;该研究结果为保证轧件质量实时合理地控制导向辊的运动奠定了理论基础。 展开更多

关键词 环形件轧制 导向辊 运动轨迹 有限元法

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精密测量导轨的运动特性分析 被引量：1

13

作者 张勇 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第9期54-55,共2页

文章分析了精密测量过程中使用的滑动和滚动导轨的运动特性,尤其是滚动导轨的运动特性。探讨了影响导轨运动精度的因素,这对在测量过程中提高导轨的位移分辨率,从而提高运动件的定位精度及测量系统的测量精度有着实际意义。

关键词 精密测量 滑动导轨 滚动导轨 运动特性

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机电引信滚动轴承外圈局部磨损间隙故障建模方法

14

作者 武澎 王森 +2 位作者 马兵 井会锁 刘奇 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2022年第2期6-10,共5页

针对机电引信滚动轴承外圈局部磨损间隙故障模型中,将轴承外圈磨损间隙深度作为接触变形量不符合实际情况的问题,提出利用外圈故障轴承接触变形量的判定条件及表达式为基础进行建模的方法。该方法利用滚动轴承外圈局部磨损间隙的结构特... 针对机电引信滚动轴承外圈局部磨损间隙故障模型中,将轴承外圈磨损间隙深度作为接触变形量不符合实际情况的问题,提出利用外圈故障轴承接触变形量的判定条件及表达式为基础进行建模的方法。该方法利用滚动轴承外圈局部磨损间隙的结构特征,给出了故障轴承的准确接触变形量及轴承力的计算方法,得到了滚动轴承外圈局部磨损故障模型的解析式,在此基础上对故障模型解析式进行解析仿真。仿真对比结果表明,该模型能够准确有效地反映出轴承外圈磨损故障后,故障轴承转子系统在不同转速下运动稳定性降低的程度,为设计提供一定的理论基础。 展开更多

关键词 机电引信 滚动轴承 接触变形量 轴承外圈 运动稳定性

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三角翼飞行器滚转运动随机响应与控制 被引量：1

15

作者 张永芳 蒋贵荣 《桂林电子科技大学学报》 2019年第2期140-145,共6页

为了研究随机因素对三角翼飞行器滚转运动的影响,利用随机微分方程,建立具有速度参激的三角翼飞行器滚转运动模型,采用极坐标法、时间平均法与伊藤微分规则将随机系统化为一维伊藤方程,得到系统的平稳概率密度和随机系统不稳定的充分条... 为了研究随机因素对三角翼飞行器滚转运动的影响,利用随机微分方程,建立具有速度参激的三角翼飞行器滚转运动模型,采用极坐标法、时间平均法与伊藤微分规则将随机系统化为一维伊藤方程,得到系统的平稳概率密度和随机系统不稳定的充分条件。在不稳定的情形下控制三角翼飞行器滚转运动,得到飞行器滚转运动平稳的控制律。 展开更多

关键词 飞行器 滚转运动 随机微分方程 伊藤方程 控制律

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滚转运动对乘波飞行器气动特性的影响 被引量：1

16

作者 郭迪龙 康宏琳 +1 位作者 丁海河 王发民 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期829-833,共5页

乘波飞行器运动过程中的非定常气动特性是高超声速飞行中的重要物理问题之一。采用数值模拟方法模拟了乘波飞行器在固定迎角下绕其对称轴强迫滚转运动这一过程。比较了在不同频率和滚转角下乘波飞行器的气动特性。计算格式采用AUSM类格... 乘波飞行器运动过程中的非定常气动特性是高超声速飞行中的重要物理问题之一。采用数值模拟方法模拟了乘波飞行器在固定迎角下绕其对称轴强迫滚转运动这一过程。比较了在不同频率和滚转角下乘波飞行器的气动特性。计算格式采用AUSM类格式中最新的AUSM+-up格式。计算结果表明:AUSM+-up能很好地模拟飞行器滚转运动这一非定常过程;滚转运动时,所设计的乘波飞行器能使高压气体很好地附着在乘波飞行器下表面从而使其具有较好的气动特性;当频率较大时,乘波飞行器由于角速度的诱导作用会导致升力出现迟滞现象;做滚转运动时,滚转力矩小于零,产生正阻尼,乘波飞行器不会产生"摇滚"运动。 展开更多

关键词 乘波飞行器 AUSM+-up格式 滚转运动 稳定性

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深中通道钢壳沉管移动方式选择

17

作者 赵国臻 陈伟彬 《中国高新科技》 2021年第8期93-94,共2页

以深圳至中山跨江通道主体工程钢壳预制为例,文章从沉管支撑方式和沉管移动方式2个方面介绍了移动方案,并从移动方式、投入数量、材料投入、轨道维护、环境影响、移动方向、风险分析等方面对2个移动方案进行对比,最终选择了合适的移动... 以深圳至中山跨江通道主体工程钢壳预制为例,文章从沉管支撑方式和沉管移动方式2个方面介绍了移动方案,并从移动方式、投入数量、材料投入、轨道维护、环境影响、移动方向、风险分析等方面对2个移动方案进行对比,最终选择了合适的移动方式。 展开更多

关键词 钢壳沉管 滑动移动 滚动移动

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质数斜齿轮滚切加工运动及计算的研究

18

作者 周慧 路青江 王自康 《湖南工程学院学报（自然科学版）》 2003年第1期43-45,共3页

根据滚齿机的结构与运动特点 ,探讨了滚切加工质数斜齿轮机床运动方面的内在规律 ,介绍了有关运动传动链的调整、计算原理及方法 ,特别是在有限个交换齿轮中 。

关键词 质数斜齿轮 滚切加工 范成运动 差动运动 转角误差 滚齿机 计算原理

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轧制变形对体育器材用纯钛组织和力学性能的影响

19

作者 任德利 张晓林 李凛 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2015年第7期176-178,共3页

对商业纯钛板材沿轧制方向进行了25%、50%变形量的冷轧,随后进行了单轴拉伸试验,研究了轧制变形对体育器材用纯钛组织和性能的影响。结果表明,轧制大大细化了晶粒,材料强度获得极大提高。然而随着轧制变形程度增大而塑性下降,这主要是... 对商业纯钛板材沿轧制方向进行了25%、50%变形量的冷轧,随后进行了单轴拉伸试验,研究了轧制变形对体育器材用纯钛组织和性能的影响。结果表明,轧制大大细化了晶粒,材料强度获得极大提高。然而随着轧制变形程度增大而塑性下降,这主要是由于位错运动引起的。 展开更多

关键词 纯钛板 轧制 晶粒大小 位错运动

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芦山地震灾区王家后山典型滚石运动特征研究

20

作者 吴梦秋 裴向军 +1 位作者 孙书勤 蒙明辉 《路基工程》 2016年第1期106-109,共4页

在芦山地震灾区滚石调查中发现,高陡斜坡若存在平台或近似平台,滚石危害会降低很多,因此可以考虑采用平台来作为滚石的一种防治措施。在对芦山地震灾区王家后山典型滚石运动轨迹进行分析计算的基础上,研究滚石在平台前后的运动轨迹和冲... 在芦山地震灾区滚石调查中发现,高陡斜坡若存在平台或近似平台,滚石危害会降低很多,因此可以考虑采用平台来作为滚石的一种防治措施。在对芦山地震灾区王家后山典型滚石运动轨迹进行分析计算的基础上,研究滚石在平台前后的运动轨迹和冲击力变化,结果表明:典型滚石在经过平台位置后,弹跳高度、冲击力以及动能都显著降低。 展开更多

关键词 芦山地震 滚石 运动特征 斜坡平台

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