期刊文献+
共找到29篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
非线性系统双模鲁棒预测控制:不变集切换方法 被引量:7
1
作者 赵敏 李少远 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2007年第3期365-377,共13页
提出了一种基于不变集切换的非线性系统鲁棒预测控制算法,采用分段蕴含方法将非线性系统动态用一组线性变参数(LPV)系统动态包裹;计算出非线性系统的平衡面,对于每个LPV蕴含模型,针对相应的平衡点构造多面体不变集,得到覆盖非线性系统... 提出了一种基于不变集切换的非线性系统鲁棒预测控制算法,采用分段蕴含方法将非线性系统动态用一组线性变参数(LPV)系统动态包裹;计算出非线性系统的平衡面,对于每个LPV蕴含模型,针对相应的平衡点构造多面体不变集,得到覆盖非线性系统平衡面的一组相互重叠的不变集;在线根据系统当前状态所处的不变集和LPV区间切换控制律,最终保证闭环系统的稳定性。与传统的非线性预测控制相比,这种方法在构造不变集和确定控制律的计算都是离线进行,而在线只需根据当前状态切换控制律即可,从而避免了求解复杂的非凸非线性规划,在很大程度上降低了在线计算量。 展开更多
关键词 约束非线性系统 鲁棒预测控制 LPV蕴含 线性矩阵不等式 半定规划 多面体不变集
原文传递
Robust Feedback Set Stabilization of Logic Networks with State-Dependent Uncertain Switching and Control Constraints
2
作者 DAI Chaoqun GUO Yuqian GUI Weihua 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2024年第2期629-646,共18页
This study investigates the robust feedback set stabilization of switched logic control networks(SLCNs)with state-dependent uncertain switching and control constraints.First,based on the properties of the semi-tensor ... This study investigates the robust feedback set stabilization of switched logic control networks(SLCNs)with state-dependent uncertain switching and control constraints.First,based on the properties of the semi-tensor product of matrices and the vector representation of logic,an SLCN with state-dependent uncertain switching and control constraints is expressed in algebraic form.Second,an input transformation and a switching model are constructed to transfer the original SLCN into one with a free control input and arbitrary switching.The equivalence between the set stabilizability of the original SLCN and that of the resulting SLCN is established.Based on such equivalence,the authors propose a necessary and sufficient condition for robust feedback set stabilizability.Finally,an example is presented to demonstrate the application of the results obtained. 展开更多
关键词 Input transformation robust control invariant subset robust feedback set stabilizability semi-tensor product state-dependent constraints switched logic control network
原文传递
无人机栖落机动的一种离线鲁棒预测控制算法 被引量:2
3
作者 万慧雯 何真 +1 位作者 曹瑞 胡舟逸 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期785-794,共10页
针对固定翼无人机栖落机动过程的纵向运动,研究了一种在线计算量小的栖落机动鲁棒预测控制方法。首先将飞行器栖落机动动力学模型沿参考轨迹建立分段线性切换系统模型。考虑外部风扰动,进一步建立张量积模型。然后,利用渐近稳定的椭圆... 针对固定翼无人机栖落机动过程的纵向运动,研究了一种在线计算量小的栖落机动鲁棒预测控制方法。首先将飞行器栖落机动动力学模型沿参考轨迹建立分段线性切换系统模型。考虑外部风扰动,进一步建立张量积模型。然后,利用渐近稳定的椭圆不变集的概念,采用“离线设计、在线综合”的方法设计了在线计算量较小的栖落轨迹跟踪控制律;结合鲁棒预测控制和切换系统全局稳定分析方法分析了系统稳定性。最后,对外部风扰动下的固定翼无人机栖落机动过程进行了仿真。仿真结果表明所设计的跟踪控制器在线计算量小并具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 栖落机动 切换控制 轨迹跟踪控制 鲁棒预测控制 椭圆不变集
下载PDF
侵入和不变流型的坦克炮控伺服系统研究 被引量:1
4
作者 蔡建平 沈陆娟 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2013年第8期39-42,共4页
针对坦克炮控系统未知齿隙及摩擦,设计了基于性能的新型控制器。提出了基于侵入和不变流型(I&I)的未知参数估计率的构造方法,使调节函数的选取及I&I估计率的设计变得直接简便。由于未知齿隙及摩擦被充分的描述成有界扰动与非线... 针对坦克炮控系统未知齿隙及摩擦,设计了基于性能的新型控制器。提出了基于侵入和不变流型(I&I)的未知参数估计率的构造方法,使调节函数的选取及I&I估计率的设计变得直接简便。由于未知齿隙及摩擦被充分的描述成有界扰动与非线性动态项的组合,从而避免了将其简单的考虑成"总扰动"所造成的被控系统性能的损失。该控制器可有效抑制负载扰动及参数变化所带来的影响.同时通过快速准确的估计系统参数实现了对指令信号快速精确的跟踪。 展开更多
关键词 炮控伺服系统 自适应鲁棒控制 摩擦非线性 侵入和不变流型
下载PDF
约束不确定系统的误差有界无偏跟踪
5
作者 张锴杨 徐逢秋 许贤泽 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期450-458,共9页
为使精密制造设备中定位机构实现在容许的误差带内对时变轨迹的精准无偏跟踪,针对约束不确定系统提出一种基于鲁棒控制不变(RCI)集的误差有界且无偏模型预测控制(EOMPC)方法.首先,为了消除由扰动引起的稳态误差,构建包含可测输出、估计... 为使精密制造设备中定位机构实现在容许的误差带内对时变轨迹的精准无偏跟踪,针对约束不确定系统提出一种基于鲁棒控制不变(RCI)集的误差有界且无偏模型预测控制(EOMPC)方法.首先,为了消除由扰动引起的稳态误差,构建包含可测输出、估计状态和估计扰动的增广系统作为EOMPC的预测模型以提高预测精度;其次,基于增广系统和轨迹模型,使用可以在有限步内终止的迭代方法求解RCI集,并将其作为最优控制问题(OCP)中的状态约束以实现误差有界的跟踪;然后,为保障OCP的实时性,给出一种可在线执行的数值优化方案;最后,在磁悬浮定位系统上验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 模型预测控制 鲁棒控制不变 误差有界无偏跟踪 扰动补偿 实时优化 约束控制
原文传递
鲁棒干扰解耦问题的进一步结果
6
作者 贾英民 高为炳 程勉 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第2期1-5,共5页
本文是文献[1]工作的继续。主要讨论了同时不变子空间的三种特征:即时域特征、频域特征和几何特征。特别对包含在给定子空间H中的最大同时不变子空间给出了新的描述。利用这些结果,文中首先给出了一类离散扰动系统鲁棒干扰解耦问题的充... 本文是文献[1]工作的继续。主要讨论了同时不变子空间的三种特征:即时域特征、频域特征和几何特征。特别对包含在给定子空间H中的最大同时不变子空间给出了新的描述。利用这些结果,文中首先给出了一类离散扰动系统鲁棒干扰解耦问题的充要条件,然后推广到了连续扰动系统,获得了一个Kharitonov型的结果。 展开更多
关键词 鲁棒控制 干扰解耦 不变子空间
下载PDF
约束分段仿射系统的鲁棒最小时间控制
7
作者 陈孚 鲁端峰 +2 位作者 陈良元 刘朝贤 朱文魁 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第5期671-674,共4页
针对一类有界附加扰动的分段仿射系统,提出了一种离线低复杂性的鲁棒预测控制方法-鲁棒最小时间控制。首先计算系统的最大鲁棒正不变集和相关的局部稳定控制律,然后基于最大鲁棒正不变集通过多参数规划离线迭代计算系统的鲁棒一步集,得... 针对一类有界附加扰动的分段仿射系统,提出了一种离线低复杂性的鲁棒预测控制方法-鲁棒最小时间控制。首先计算系统的最大鲁棒正不变集和相关的局部稳定控制律,然后基于最大鲁棒正不变集通过多参数规划离线迭代计算系统的鲁棒一步集,得到的最小时间控制器覆盖最大鲁棒可稳定集。提出的鲁棒最小时间控制确保系统状态在最小时间内进入鲁棒正不变集内,从而保证了鲁棒可行性和稳定性。数值例子验证了方法的有效性和低复杂性。 展开更多
关键词 约束分段仿射系统 鲁棒预测控制 鲁棒正不变集 多参数规划 可行性 稳定性
下载PDF
输入受限不确定广义系统的离线鲁棒预测控制
8
作者 景依凤 刘晓华 《鲁东大学学报(自然科学版)》 2012年第4期314-318,331,F0003,共7页
针对带有输入约束的多面体不确定广义系统,利用线性矩阵不等式和椭圆不变集方法,提出了一种离线鲁棒预测控制算法.该算法在输入受限的条件下,将一部分在线计算转移到离线设计上,离线部分的设计降低了在线优化问题的计算量.数值仿真验证... 针对带有输入约束的多面体不确定广义系统,利用线性矩阵不等式和椭圆不变集方法,提出了一种离线鲁棒预测控制算法.该算法在输入受限的条件下,将一部分在线计算转移到离线设计上,离线部分的设计降低了在线优化问题的计算量.数值仿真验证了算法的可行性. 展开更多
关键词 广义系统 不确定 输入约束 离线鲁棒预测控制 椭圆不变集
下载PDF
预测控制定性综合理论的基本思路和研究现状 被引量:113
9
作者 席裕庚 李德伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第10期1225-1234,共10页
通过引入最优控制理论和Lyapunov方法,预测控制的理论研究在最近十多年中发展迅速,取得了丰硕成果.本文总结了预测控制定性综合理论的基本思路,回顾了近十年关于具有稳定性和性能保证的预测控制的主要研究成果,并根据近年来预测控制研... 通过引入最优控制理论和Lyapunov方法,预测控制的理论研究在最近十多年中发展迅速,取得了丰硕成果.本文总结了预测控制定性综合理论的基本思路,回顾了近十年关于具有稳定性和性能保证的预测控制的主要研究成果,并根据近年来预测控制研究的发展趋势,指出高效预测控制的研究已逐渐成为这一领域研究的热点. 展开更多
关键词 预测控制 最优控制 稳定性 鲁棒预测控制 控制不变集 集结
下载PDF
基于多面体不变集的离线鲁棒预测控制器综合 被引量:13
10
作者 席裕庚 朱红林 李德伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期187-190,195,共5页
提出一种基于多面体不变集的离线鲁棒预测控制器综合算法.该算法离线确定一组反馈控制律及其对应的不变集,在线控制时根据当前状态所处的位置选择相应的控制律,不仅扩大了初始可行域,还能在一定程度上改善控制性能.仿真结果表明了采用... 提出一种基于多面体不变集的离线鲁棒预测控制器综合算法.该算法离线确定一组反馈控制律及其对应的不变集,在线控制时根据当前状态所处的位置选择相应的控制律,不仅扩大了初始可行域,还能在一定程度上改善控制性能.仿真结果表明了采用多面体不变集的优越性. 展开更多
关键词 鲁棒预测控制 多面体不变集 离线设计
原文传递
一种改进的鲁棒约束预测控制器的综合设计方法 被引量:8
11
作者 郑鹏远 席裕庚 李德伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期1040-1044,共5页
针对多包描述的不确定系统,提出一种新的鲁棒约束预测控制器.离线设计多包系统worst-case情况下性能最优的不变集,在线求解多包系统无穷时域性能指标的min-max优化问题.设计方法采用了时变的终端约束集,扩大了初始可行域,并能获得较优... 针对多包描述的不确定系统,提出一种新的鲁棒约束预测控制器.离线设计多包系统worst-case情况下性能最优的不变集,在线求解多包系统无穷时域性能指标的min-max优化问题.设计方法采用了时变的终端约束集,扩大了初始可行域,并能获得较优的控制性能.仿真结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒预测控制 不变集 时变终端约束集 线性矩阵不等式
下载PDF
具有结构不确定性系统的鲁棒H_∞控制 被引量:3
12
作者 杨富文 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期61-68,共8页
本文研究具有结构不确定性系统的鲁棒H∞状态反馈控制问题,这个问题的解涉及到一个代数Riccati方程.通过分析,这个问题的解与一个辅助的线性时不变系统的H∞状态反馈控制问题的解是等价的.把这一结果用于求解具有结构不确定性系统... 本文研究具有结构不确定性系统的鲁棒H∞状态反馈控制问题,这个问题的解涉及到一个代数Riccati方程.通过分析,这个问题的解与一个辅助的线性时不变系统的H∞状态反馈控制问题的解是等价的.把这一结果用于求解具有结构不确定性系统的鲁棒H∞动态输出反馈控制问题,很方便地给出只需求解两个代数Riccati方程的鲁棒H∞动态输出反馈控制问题的解. 展开更多
关键词 不确定性系数 反馈控制 鲁棒H∞控制
下载PDF
多胞约束LPV系统多面体不变集RMPC算法 被引量:8
13
作者 王明昊 刘刚 +1 位作者 赵鹏涛 杨述华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期1661-1666,共6页
针对一类输入和输出受约束且具有多胞结构的离散LPV系统,提出一种基于多面体不变集的鲁棒模型预测控制(RMPC)算法.选取一系列收敛于原点的离散状态点,计算每个状态的反馈控制率,构建相应的多面体不变集.在每一个采样时刻,确定包含当前... 针对一类输入和输出受约束且具有多胞结构的离散LPV系统,提出一种基于多面体不变集的鲁棒模型预测控制(RMPC)算法.选取一系列收敛于原点的离散状态点,计算每个状态的反馈控制率,构建相应的多面体不变集.在每一个采样时刻,确定包含当前状态的最小多面体不变集,通过计算与相邻两个多面体不变集的位置关系,执行连续的状态反馈控制率.仿真结果表明,相比椭圆不变集离线RMPC算法,所提出算法扩大了系统的稳定区域,取得了保守性较小的结果. 展开更多
关键词 线性变参数 多面体不变集 鲁棒模型预测控制 椭圆不变集 离线
原文传递
具有结构不确定性的时滞系统的闭环鲁棒预测控制器(英文) 被引量:6
14
作者 郑鹏远 席裕庚 李德伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期683-692,共10页
针对具有结构不确定性的时滞系统,设计了闭环鲁棒预测控制算法.该控制算法基于控制不变集方法,通过采用双模控制和闭环控制策略,增加了控制设计的自由度,进而扩大了系统的初始可行域并能获得较优的控制性能.仿真结果验证了该方法的有效性.
关键词 鲁棒预测控制 时滞 结构不确定性 双模控制 控制不变集 线性矩阵不等式
下载PDF
在线优化线性反馈增益的非线性鲁棒预测控制方法 被引量:5
15
作者 王亚锋 张友安 +1 位作者 孙富春 刘华平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期1745-1748,共4页
以鲁棒控制不变集作为预测控制的终端约束集,设计了一种新的鲁棒预测控制算法.将预测控制在不同采样点的待优化控制律考虑为线性反馈控制律,并通过在线优化求解线性反馈增益.从理论上证明了若采用所设计的鲁棒预测控制器,则系统是输入... 以鲁棒控制不变集作为预测控制的终端约束集,设计了一种新的鲁棒预测控制算法.将预测控制在不同采样点的待优化控制律考虑为线性反馈控制律,并通过在线优化求解线性反馈增益.从理论上证明了若采用所设计的鲁棒预测控制器,则系统是输入状态稳定的.最后通过计算机仿真验证了所提出设计方法的可行性. 展开更多
关键词 非线性鲁棒预测控制 终端约束集 鲁棒控制不变集 线性反馈控制
原文传递
一类干扰有界约束非线性系统的鲁棒模型预测控制 被引量:5
16
作者 秦伟伟 马建军 +1 位作者 刘刚 郑志强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期709-714,共6页
针对一类干扰有界约束非线性系统设计了基于控制不变集切换策略的鲁棒模型预测控制算法.针对非线性系统线性化之后的结果,给出了平衡点的非线性标称系统控制不变集的计算方法.然后在考虑线性化误差和加性有界干扰影响的基础上,构造了平... 针对一类干扰有界约束非线性系统设计了基于控制不变集切换策略的鲁棒模型预测控制算法.针对非线性系统线性化之后的结果,给出了平衡点的非线性标称系统控制不变集的计算方法.然后在考虑线性化误差和加性有界干扰影响的基础上,构造了平衡点附近最小鲁棒正不变集.结合不变集切换策略和Tube不变集控制方法,提出了干扰有界约束非线性系统的不变集切换策略.最后将该算法应用到一类典型的非线性化工过程连续搅拌反应釜(CSTR)中,仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 干扰有界约束非线性系统 鲁棒模型预测控制 不变集 连续搅拌反应釜
下载PDF
采用鲁棒容许集对有约束的不确定系统作鲁棒模型预测控制 被引量:4
17
作者 秦伟伟 马建军 +1 位作者 郑志强 刘刚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期763-770,共8页
针对输入和状态受约束的干扰有界多胞不确定线性系统,提出了基于鲁棒容许集的扩大吸引域鲁棒模型预测控制(RMPC)方法.首先给出了多面体不变集的鲁棒容许集计算方法,并推导了鲁棒容许集存在的充分必要条件.其次,为了拓展Tube不变集鲁棒... 针对输入和状态受约束的干扰有界多胞不确定线性系统,提出了基于鲁棒容许集的扩大吸引域鲁棒模型预测控制(RMPC)方法.首先给出了多面体不变集的鲁棒容许集计算方法,并推导了鲁棒容许集存在的充分必要条件.其次,为了拓展Tube不变集鲁棒模型预测控制算法的适用范围,讨论了干扰有界多胞不确定线性系统的Tube不变集控制策略.之后为了扩大约束系统吸引域,提出了干扰有界多胞不确定系统的鲁棒容许集模型预测控制策略.通过采用鲁棒容许集和Tube不变集RMPC,该方法不仅扩大了吸引域,而且降低了在线计算量;同时,采用基于最小鲁棒正不变集的Tube不变集策略保证了算法的鲁棒性.最后仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 干扰有界 多胞不确定系统 鲁棒容许集 鲁棒模型预测控制 Tube不变集
下载PDF
时变非线性不确定系统的鲁棒模型预测控制 被引量:3
18
作者 邢丽娟 杨世忠 《计算机仿真》 北大核心 2020年第11期245-249,共5页
针对系统同时具有时变非线性和参数不确定性的特点而难于实现快速稳定控制的问题,提出一种基于多胞体模型的鲁棒模型预测控制算法。离线时采用多胞体模型显式描述系统的参数不确定性,结合系统的时变非线性,由线性矩阵不等式优化得到系... 针对系统同时具有时变非线性和参数不确定性的特点而难于实现快速稳定控制的问题,提出一种基于多胞体模型的鲁棒模型预测控制算法。离线时采用多胞体模型显式描述系统的参数不确定性,结合系统的时变非线性,由线性矩阵不等式优化得到系统的最大控制律,并构建相应的多面体不变集序列。在线时根据系统状态变量在多面体不变集序列中的位置,采用插值优化得到实际控制律,实现系统的优化控制。通过控制仿真比较验证了所提算法的有效性。所提算法减少了系统的在线运算量,增强了系统的鲁棒性和控制效果,为时变非线性不确定系统的快速稳定控制提供一种可行的方法。 展开更多
关键词 时变非线性不确定系统 鲁棒模型预测控制 多胞体模型 线性矩阵不等式 多面体不变集
下载PDF
基于参数李雅普诺夫函数的鲁棒预测控制器 被引量:3
19
作者 郑鹏远 席裕庚 李德伟 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2008年第9期1065-1076,共12页
针对多包描述的不确定系统,提出一种新的鲁棒约束预测控制器.离线设计时引入参数Lyapunov函数以减少单一Lyapunov函数设计时的保守性,得到多包系统Worst-case情况下性能最优的不变集,在线求解多包系统无穷时域性能指标的min-max优化问题... 针对多包描述的不确定系统,提出一种新的鲁棒约束预测控制器.离线设计时引入参数Lyapunov函数以减少单一Lyapunov函数设计时的保守性,得到多包系统Worst-case情况下性能最优的不变集,在线求解多包系统无穷时域性能指标的min-max优化问题.设计采用了时变的终端约束集,扩大了初始可行域,而且能够获得较优的控制性能.仿真结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒预测控制 不变集 时变终端约束集 线性矩阵不等式 参数李雅普诺夫函数.
原文传递
输入状态稳定的鲁棒预测控制 被引量:2
20
作者 周超 王亚锋 +1 位作者 周绍磊 陈洁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1028-1032,共5页
以有界干扰非线性系统为研究对象,设计一种基于近似可达集的鲁棒预测控制方法.该方法以鲁棒控制不变集作为终端约束集,采用一种简单的三次多项式逼近预测控制的待优化控制律,通过在线优化求解三次多项式的各项系数,并从理论上证明了所... 以有界干扰非线性系统为研究对象,设计一种基于近似可达集的鲁棒预测控制方法.该方法以鲁棒控制不变集作为终端约束集,采用一种简单的三次多项式逼近预测控制的待优化控制律,通过在线优化求解三次多项式的各项系数,并从理论上证明了所设计的鲁棒预测控制律可以使系统输入状态稳定.最后通过仿真实例验证了所提出的鲁棒预测控制方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 非线性鲁棒预测控制 输入状态稳定 终端约束集 鲁棒控制不变集 三次多项式
原文传递
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部